I.

Khảo sát đặc tính của hệ thống:

1. Tìm hàm tương đương của hệ thống 1

s+1 s 1 1
Trong đó G1 = ; G2 = 2 ; G3 = ; H1 =
( s+ 3 ) ( s+5) s + 2 s+8 s s +2

 Tìm hàm tương đương G13:

Đoạn code:
G1=tf([1 1],conv([1 3],[1 5]));
G3=tf(1,[1 0]);
G13=parallel(G1,G3);
G13 =
2 s^2 + 9 s + 15
------------------
s^3 + 8 s^2 + 15 s
2 s2 +9 s+15
Vậy hàm tương đương G13 =
s 3+ 8 s 2+ 15 s

 Tìm hàm tương đương G21:

Đoạn code:
G2=tf([1 0],[1 2 8]);
H1=tf([1],[1 2]);
G21=feedback(G2,H1)

G21 =
s^2 + 2 s
-----------------------
 s^3 + 4 s^2 + 13 s + 16
2
s +2 s
vậy hàm tương đương G21 = 3
s + 4 s2 +13 s+16

 Tìm hàm tương đương tổng G123:

Đoạn code:
G123=feedback(G13*G21,1)
G123 =
2 s^4 + 13 s^3 + 33 s^2 + 30 s
--------------------------------------------
s^6 + 12 s^5 + 62 s^4 + 193 s^3 + 356 s^2 + 270 s
vậy hàm tương đương tổng của hệ là
2 s 4+ 13 s 3+33 s2 +30 s
G123 = 6 5 4 3 2
s +12 s +62 s +193 s +356 s +270 s

2. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống 2

 Với K = 8:
Đoạn code:
K=8;
G1=tf([K],[1 2]);
G2=tf([1],conv([0.5 1],[1 1]));
G3=tf([1],[0.005 1]);
G123=feedback(G1*G2,G3)
G123 =
0.04 s + 8
-----------------------------------------------
 0.0025 s^4 + 0.5125 s^3 + 2.52 s^2 + 4.01 s + 10
Step(G123); hold on; grid on;
Impulse(G123);
0.04 s+8
Vậy hàm truyền của hệ là G123 =
0.0025 s +0.5125 s 3 +2.52 s 2+ 4.01 s+10
4

Hình 2.1: Đồ thị khảo sát đặc tính trong miền thời gian hàm quá độ h(t) và
hàm trọng lượng w(t) của hệ với K = 8
 Với K = 17.56441
Đoạn code:

K=17.564411;
G1=tf([K],[1 2]);
G2=tf([1],conv([0.5 1],[1 1]));
G3=tf([1],[0.005 1]);
G123=feedback(G1*G2,G3)
G123 =
0.08782 s + 17.56
 -----------------------------------------------
0.0025 s^4 + 0.5125 s^3 + 2.52 s^2 + 4.01 s + 19.56
Step(G123); hold on; grid on;
Impulse(G123);
0.08782 s +17.56
Vậy hàm truyền của hệ là G123 = 4 3 2
0.0025 s +0.5125 s +2.52 s + 4.01 s+19.56

Hình 2.2: Đồ thị khảo sát đặc tính trong miền thời gian hàm quá độ h(t) và
hàm trọng lượng w(t) của hệ với K = 17.564411
 Với K = 20
Đoạn code:
K=20;
G1=tf([K],[1 2]);
G2=tf([1],conv([0.5 1],[1 1]));
G3=tf([1],[0.005 1]);
G123=feedback(G1*G2,G3)
G123 =
0.1 s + 20
 ------------------------------------------------
0.0025 s^4 + 0.5125 s^3 + 2.52 s^2 + 4.01 s + 22
step(G123); hold on; grid on;
impulse(G123);
0.1 s +20
Vậy hàm truyền của hệ là G123 = 4 3 2
0.0025 s +0.5125 s +2.52 s + 4.01 s+ 22

Hình 2.3: Đồ thị khảo sát đặc tính trong miền thời gian hàm quá độ h(t) và
hàm trọng lượng w(t) của hệ với K = 20
Nhận xét: với sự thay đổi của K, kết quả đầu ra sẽ thay đổi như sau
+ Với K=8: Quá trình dao động tắt dần
+ Với K=17.564411: Quá trình dao động điều hòa
+ Với K=20: Quá trình dao động tăng dần
+
II. Hiệu chỉnh độ PID

 Hàm truyền bộ PID:

  Hàm truyền của đối tượng

Ứng với mã số sinh viên 1613604, chữ số cuối cùng là 4 thì:

KPID Ti Td KDT T1 T2

70 150 2 5 10 2

Mô phỏng cho hệ thống sử dụng Simulink:

Hình 3.1: Sơ đồ bộ điều khiển PID

Với số liệu ban đầu, ta có

 KP = KPID = 70;
 KI = KPID/Ti = 70/150;
 KD = KPID*TD = 70*2 = 140;
Các giá trị KP, KI, KD tương ứng với giá trị nhập Gain, Gain1 và Gain3. Ta thu được
kết quả sau:
 Hình 3.2: Kết quả đầu ra điều khiển PID với KP = 70; KI = 70/150; KD = 140
Ta thấy:
 Độ vọt lố: POT = 0;
 Thời gian xác lập: txl = 0.1345s (99% giá trị xác lập);
 Sai số xác lập: exl = 1 – 0.9972 = 0.0028;
Giá trị này chưa tối ưu, ta điều chỉnh các thông số K P, KI, KD để thu được chất lượng
điều khiển tốt hơn: giảm thời gian xác lập, giảm sai số xác lập. Kết quả thu được với
KP = 120; KI = 0.25; KD = 180 là:

Hình 3.3: Kết quả đầu ra điều khiển PID với KP = 120; KI = 0.25; KD = 180
Ta thấy:
 Độ vọt lố: POT = 0;
 Thời gian xác lập: txl = 0.1023s (99% giá trị xác lập);
  Sai số xác lập: exl = 0;
Như vậy kết quả sau khi hiệu chỉnh tối ưu hơn so với ban đầu.