5/6/2022

Izborni predmet
Multivarijabilni sistemi upravljanja
ETF
Beograd
13E054MSU

Oblast
Projektovanje S.U.
prema nominalnim specifikacijama
Dekuplujuće upravljanje

Prateća prezentacija za predavanja 2021/2022

Aleksandar Rakić, rakic@etf.rs

Dekuplujuće upravljanje: Osnovne karakteristike 1/2

• Generalizacija dijagonalizacije (decentraliz. projekt.) je oblikovanje objekta:

G*(s) G*(s)
+ u *
u y*=y + u *
u y y*
K*(s) C– G(s) K*(s) W1(s) G(s) W2(s)
– –

• Prekompenzator 𝑊1 𝑠 i postkompenzator 𝑊2 𝑠 aktivno dekupluju (rasprežu)

kanale upravljanja i obezbeđuju dijagonalnost oblikovanog objekta
∗
𝐺11 𝑠 0 ⋯ 0
∗
∗ 0 𝐺22 𝑠 ⋱ ⋮
𝐺 𝑠 = 𝑊2 𝑠 𝐺 𝑠 𝑊1 𝑠 ≈
⋮ ⋱ ⋱ 0
0 ⋯ ∗ 𝑠
0 𝐺𝑛𝑛
makar približno i u opsegu učestanosti od interesa.
• Za raspregnute kanale se projektuju nezavisni kanalni kontroleri
𝐾 ∗ 𝑠 = diag 𝐾1∗ 𝑠 , 𝐾2∗ 𝑠 , … , 𝐾𝑛∗ 𝑠

1
 5/6/2022

Dekuplujuće upravljanje: Osnovne karakteristike 2/2

• Implementacija upravljanja je 2-DOF kontroler:
Kd(s)
r + u* u y
Kr(s) K*(s) W1(s) G(s)
–

y*
W2(s)
Kfb(s)

• Postojanje kontrolera u povratnoj sprezi zahteva prefiltar reference,

da bi se ostvario jedinični prenos 𝑟 → 𝑦, makar proporcionalni 𝐾𝑟 = 𝑊2 (0)
• Često je dovoljan samo prekompenzator
G*(s) K(s)
+ *
u* u y*=y + *
u* u y
K (s) W1(s) G(s) K (s) W1(s) G(s)
– –

a) b)

• Decentralizovano upravljanje može se posmatrati kao dekuplujuće,

gde je dijagonalizacija – "loše" statičko dekuplovanje (prekompenzacija)
𝑊1 𝑠 = 𝑊1 = 𝐶 −1 3

Statički dekupleri: Dekupler ustaljenog stanja

G*(s)
• Prekompenzator je statički 𝑊1 𝑠 = 𝑊1 + u* u y*=y
K*(s) W1 G(s)
• Postojeće interakcije objekta upravljanja 𝐺 𝑠 –

potiskuju se samo u nekom opsegu učestanosti a)

dekuplovanog objekta upravljanja 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑊1 . K(s)
+ u* u y
K*(s) W1 G(s)
• Dekupler ustaljenog stanja 𝑾𝟏 = 𝑮−𝟏 𝟎 –

– Samo za objekte koji imaju konačno i b)

invertibilno 𝐺 0 , tj. nemaju astatizam

– Uobličeni objekat je egzaktno dijagonalan samo na nultoj učestanosti:
𝐺 ∗ 0 = 𝐺 0 𝑊1 = 𝐺 0 𝐺 −1 0 = 𝐼
– Automatski izbor kanala – po glavnoj dijagonali 𝐺 ∗ 𝑠 – za 𝐾 ∗ 𝑠 ,
– Delotvoran samo ako se efekat dekuplovanja proteže do učestanosti 𝜔0 ;
imaju se u vidu pravila uparivanja:
❑ P2 automatski ok, jer 𝐺 ∗ 0 = 𝐼 obezbeđuje
𝑅𝐺𝐴 𝐺 ∗ (0) = 𝐺 ∗ 0 .∗ inv 𝐺 ∗ 0 .′ = 𝐼.∗ 𝐼.′ = 𝐼 → 𝜆𝑖𝑖 0 = 1 > 0 (∀𝑖)
❑ P1 se gleda na 𝜔0 , a da li je |𝜆𝑖𝑖 𝑗𝜔0 | ≈ 1?
Matlab: msu_primer_d1.m (decentralizovano vs. dekuplujuće upravljanje u ustalj. stanju) 4

2
 5/6/2022

Statički dekupleri: Dekupler na nenultoj učestanosti

G*(s)
• Cilja se na potiskivanje interakcije + *
u* u y*=y
K (s) W1 G(s)
objekta upravljanja 𝐺 𝑠 –

u okolini željenog propusnog opsega. a)

Forma ista: statički dekupler 𝑊1 𝑠 = 𝑊1 i

K(s)
• + u* u y
dekuplovani objekat upravljanja 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑊1 . –
K*(s) W1 G(s)

• "Copy-Paste" ideje za 𝑠 = 0 na 𝑠 = 𝑗𝜔0 : b)

𝐺 ∗ 𝑗𝜔0 = 𝐺 𝑗𝜔0 𝑊1 = 𝐼 → 𝑊1 = 𝐺 −1 𝑗𝜔0 ∉ 𝑅𝑛×𝑛 ne može!

• Moguće ostvariti 𝐺 ∗ 𝑗𝜔0 = 𝑐𝐼, 𝑐 ∈ 𝐶, 𝑐 = 1: 𝑾𝟏 = 𝒄𝑮−𝟏 𝒋𝝎𝟎 , 𝒄 = 𝟏

• Programski kod za aproksimativnu realnu inverziju:
function W1 = real_inverse(Gjw)
% By Yi Cao, 1 May 1996, University of Exeter
D = pinv(real(Gjw'*Gjw)) ;
W1 = D * real(Gjw' * diag(exp(j*angle(diag(Gjw*D*Gjw.'))/2)));

Matlab: msu_primer_d2.m (dekuplovanje u ust. stanju 0 vs. dekuplovanje na w0)

Matlab: msu_primer_d3.m (decentralizovano i dekuplujuće upravljanje za 3x3 objekat)

5

Dinamički dekupleri
• Cilja se na potiskivanje interakcija objekta upravljanja 𝐺 𝑠
u max. širokoj oblasti učestanosti (ne samo u okolini 𝜔 = 0 ili 𝜔 = 𝜔0 ).
• Forma dekuplovanja ista (prekompenzator), ali je dekupler dinamički 𝑾𝟏 𝒔 ,
a dekuplovani objekat upravljanja
∗
𝐺11 𝑠 0 ⋯ 0
∗
0 𝐺22 𝑠 ⋱ ⋮
∗
𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑊1 (𝑠) ≈ .
⋮ ⋱ ⋱ 0
∗ G*(s)
0 ⋯ 0 𝐺𝑛𝑛 𝑠
+ *
u u y*=y
• Dalje se, za raspregnute kanale, –
K*(s) W1(s) G(s)

projektuju nezavisni kanalni kontroleri

a)
𝐾 ∗ 𝑠 = diag 𝐾1∗ 𝑠 , 𝐾2∗ 𝑠 , … , 𝐾𝑛∗ 𝑠
• Finalni kontroler je sada suštinski multivarijabilan K(s)

(pune strukture): +
K*(s)
u*
W1(s)
u
G(s)
y
–
𝐾 𝑠 = 𝑊1 (𝑠)𝐾 ∗ 𝑠
b)
6

3
 5/6/2022

Dinamički dekupleri: Dekupler na bazi inverzije dinamike

• Cilj je specifičan dekuplovani objekat
∗
𝑮𝟏𝟏 𝒔 =𝟏 0 ⋯ 0
∗
∗ 0 𝑮𝟐𝟐 𝒔 =𝟏 ⋱ ⋮
𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑊1 𝑠 ≈ =𝐼
⋮ ⋱ ⋱ 0
0 ⋯ 0 𝑮∗𝒏𝒏 𝒔 =𝟏
• Dekupler 𝑾𝟏 𝒔 = 𝑮−𝟏 (𝒔) → 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐺 𝑠 ∙ 𝑊1 𝑠 = 𝐼.

• Nezavisni kanali → decentralizovani 𝐾 ∗ 𝑠 = diag 𝐾1∗ 𝑠 , 𝐾2∗ 𝑠 , … , 𝐾𝑛∗ 𝑠 , dovoljno:

𝝎𝟎𝒊
𝑲∗𝒊 𝒔 = , 𝑖 = 1,2, … , 𝑛, 𝜔0𝑖 − propusni opseg 𝑖−tog kanala,
𝒔
𝝎𝟎𝟏 𝝎𝟎𝟐 𝝎𝟎𝒏
• Finalni kontroler 𝐾 𝑠 = 𝑊1 𝑠 𝐾 ∗ 𝑠 = 𝑮−𝟏 𝒔 ∙ 𝐝𝐢𝐚𝐠 , , … ,
𝒔 𝒔 𝒔

• Generalizacija SISO invertora dinamike, boljke su:

– nije primenljiv za nestabilne objekte,

– uspostavljanje pravilnosti (gener. kauzalnosti) 𝐾 𝑠 = 𝑊1 𝑠 𝐾 ∗ 𝑠 𝐹 𝑠 , 𝑭 𝒔 =

𝟏
𝒔 𝒏𝒑
+𝟏
𝝎𝒑𝒌

– nužno prilagođenje za NMF objekte (razmotrićemo NMF nule)

7

Dinamički dekupleri: Dekupler bez potpune inverzije 1/2

• Nije cilj 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐼 kao kod full INV, već samo potpuno dekuplovani objekat
∗
𝐺11 𝑠 𝟎 ⋯ 𝟎 ∗
𝐺𝐼𝑁𝑉 𝑠 ≈𝐼
∗ ∗
𝟎 𝐺22 𝑠 ⋱ ⋮ 𝐺11 𝑠 =1 0 ⋯ 0
𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑊1 𝑠 ≈ 0 ∗
𝐺22 𝑠 =1 ⋱ ⋮
⋮ ⋱ ⋱ 𝟎 =
⋮ ⋱ ⋱ 0
𝟎 ⋯ ∗ 𝑠
𝟎 𝐺𝑛𝑛 0 ⋯ 0 1

• Razmatramo originalni objekat upravljanja:

𝐵11 𝑠 𝐵12 𝑠 𝐵1𝑛 𝑠

⋯
𝐷11 𝑠 𝐷12 𝑠 𝐷1𝑛 𝑠
𝐵21 𝑠 𝐵22 𝑠 𝐵2𝑛 𝑠 𝐵𝑖𝑗 𝑠
𝐺 𝑠 = 𝐷21 ⋯
𝑠 𝐷22 𝑠 𝐷2𝑛 𝑠 , 𝐺𝑖𝑗 𝑠 =
𝐷𝑖𝑗 𝑠
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
𝐵𝑛1 𝑠 𝐵𝑛2 𝑠 𝐵𝑛𝑛 𝑠
⋯
𝐷𝑛1 𝑠 𝐷𝑛2 𝑠 𝐷𝑛𝑛 𝑠

• Prvo se izvrši dekompozicija objekta…

4
 5/6/2022

Dinamički dekupleri: Dekupler bez potpune inverzije 2/2

• Dekompozicija 𝐺 𝑠 = 𝐷 𝑠 𝑁 𝑠 : 𝐵11
𝐷11
𝑠
𝑠
𝐵12
𝐷12
𝑠
𝑠
⋯
𝐵1𝑛
𝐷1𝑛
𝑠
𝑠
𝐵21 𝑠 𝐵22 𝑠 𝐵2𝑛 𝑠 𝐵𝑖𝑗 𝑠
1 𝐺 𝑠 = 𝐷21 ⋯
𝑠 𝐷22 𝑠 𝐷2𝑛 𝑠 , 𝐺𝑖𝑗 𝑠 = 𝐷 𝑠
0 ⋯ 0 ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
𝑖𝑗
𝐷1 𝑠
1 𝐵𝑛1 𝑠 𝐵𝑛2 𝑠 𝐵𝑛𝑛 𝑠
0 ⋱ ⋮ ⋯
𝐷 𝑠 = 𝐷2 𝑠 , 𝐷𝑛1 𝑠 𝐷𝑛2 𝑠 𝐷𝑛𝑛 𝑠
⋮ ⋱ ⋱ 0
1
0 ⋯ 0
𝐷𝑛 𝑠

𝐷𝑖 𝑠 = 𝑁𝑍𝑆 𝐷𝑖1 𝑠 , 𝐷𝑖2 𝑠 , … , 𝐷𝑖𝑛 𝑠 - zajednički sadržalac imenilaca u vrsti 𝑖

𝑁11 𝑠 𝑁12 𝑠 ⋯ 𝑁1𝑛 𝑠

𝑁21 𝑠 𝑁22 𝑠 ⋯ 𝑁2𝑛 𝑠 𝐷𝑖 𝑠
𝑁 𝑠 = , 𝑁𝑖𝑗 𝑠 = 𝐵𝑖𝑗 𝑠
⋮ ⋮ ⋱ 0 𝐷𝑖𝑗 𝑠
𝑁𝑛1 𝑠 𝑁𝑛2 𝑠 ⋯ 𝑁𝑛𝑛 𝑠
𝐷𝑖 𝑠
• 𝐵𝑖𝑗 𝑠 polinom, a količnik takođe polinom (𝐷𝑖 𝑠 sadrži 𝐷𝑖𝑗 𝑠 kao NZS),
𝐷𝑖𝑗 𝑠
sledi da je svaki 𝑁𝑖𝑗 𝑠 polinom po 𝑠, a 𝑵 𝒔 u celini polinomska matrica.

• Dekupler 𝑾𝟏 𝒔 = 𝑵−𝟏 𝒔 → 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐺 𝑠 ∙ 𝑊1 𝑠 = 𝐷 𝑠 𝑁 𝑠 𝑁 −1 𝑠 = 𝐷(𝑠)

9

Dinamički dekupleri: Primer projektovanja MF 1/2

Primer 4.7. Varijante upravljanja na bazi dinamičkog dekuplovanje za objekat
6 5
𝑠+7 𝑠+14
𝐺 𝑠 = 3 −0.25
𝑠+7 𝑠+4

Ciljanim propusni opseg 𝜔01 = 𝜔02 = 5 radΤs za oba kanala regulacije.

• Rešenje na bazi inverzije dinamike:
𝑇
−0.25 3 −0.25 5
− −
𝑠+4 𝑠+7 𝑠+4 𝑠 + 14
5 6 3 6
adj 𝐺 𝑠 − −
𝑠 + 14 𝑠 + 7 𝑠+7 𝑠+7
𝑊1 𝑠 = 𝐺 −1 𝑠 = = =
det 𝐺 𝑠 6 −0.25 3 5 −1.5 𝑠 + 14 − 15 𝑠 + 4
–
𝑠 + 7 𝑠 + 4 𝑠 + 7 𝑠 + 14 𝑠 + 4 𝑠 + 7 𝑠 + 14

0.0152 𝑠 + 7 𝑠 + 14
1 0.303 𝑠 + 4 𝑠 + 7
=
0.1818 𝑠 + 4 𝑠 + 14 −0.3636 𝑠 + 4 𝑠 + 14
𝑠+4.909

𝜔01
0 1 0.076 𝑠 + 7 𝑠 + 14 1.515 𝑠 + 4 𝑠 + 7
∗
𝐾 𝑠 = 𝑊1 𝑠 𝐾 𝑠 = 𝐺 𝑠−1 𝑠
𝜔02 = 𝑠 𝑠 + 4.909 0.909 𝑠 + 4 𝑠 + 14 −1.8 𝑠 + 4 𝑠 + 14
0
𝑠
10

10

5
 5/6/2022

Dinamički dekupleri: Primer projektovanja MF 2/2

6 5
• Rešenje bez potpune inverzije dinamike: 𝑠+7 𝑠+14
𝐺 𝑠 = 3 −0.25 , 𝜔01 = 𝜔02 = 5 radΤs
1 1 𝑠+7 𝑠+4
0 0
𝐷1 𝑠 𝑠+7 𝑠+14
𝐷 𝑠 = 1 = 1
𝐷𝑖 𝑠 = 𝑁𝑍𝑆 𝐷𝑖1 𝑠 , 𝐷𝑖2 𝑠 , … , 𝐷𝑖𝑛 𝑠
0 0 𝐷𝑖 𝑠
𝐷2 𝑠 𝑠+4 𝑠+7
𝑁𝑖𝑗 𝑠 = 𝐵𝑖𝑗 𝑠
𝐷𝑖𝑗 𝑠
𝑠 + 7 𝑠 + 14 𝑠 + 7 𝑠 + 14
6 5
𝑠+7 𝑠 + 14 6 𝑠 + 14 5 𝑠+7
𝑁 𝑠 = =
𝑠+4 𝑠+7 𝑠+4 𝑠+7 3 𝑠+4 −0.25 𝑠 + 7
3 −0.25
𝑠+7 𝑠+4
𝑇
−0.25 𝑠+7 −3 𝑠+4
−1 adj 𝑁 𝑠 −5 𝑠+7 6 𝑠+14
𝑊1 𝑠 = 𝑁 𝑠 = =
det 𝑁 𝑠 6 𝑠+14 −0.25 𝑠+7 −15 𝑠+4 𝑠+7
1
𝑊1𝐼𝑁𝑉 (𝑠) =
−0.25 𝑠+7 −5 𝑠+7 𝑠 + 4.909
−3 𝑠+4 6 𝑠+14 0.0606 0.25 5 0.0152 𝑠 + 7 𝑠 + 14 0.303 𝑠 + 4 𝑠 + 7
= = 3 𝑠+4 −6 𝑠+14 0.1818 𝑠 + 4 𝑠 + 14 −0.3636 𝑠 + 4 𝑠 + 14
−16.5 𝑠+4.909 𝑠+7 𝑠+4.909
𝑠+7 𝑠+7

∗
𝐾𝑃𝐼1 (𝑠) 0 1
𝐾 𝑠 = 𝑊1 𝑠 𝐾 ∗ 𝑠 = 𝑁 −1 𝑠 ∗ , 𝐾𝑃𝐼𝑗
∗
𝑠 = 𝐾𝑐𝑗 1 + , 𝛷𝑝𝑓
∗
, 𝜔0∗ → (𝐾𝑐𝑗 , 𝑇𝑖 𝑗 )
0 𝐾𝑃𝐼2 (𝑠) 𝑇𝑖𝑗 𝑠

Matlab: msu_primer_d4.m 11

11

Dinamički dekupleri: Problem NMF nula 1/2

• Nule objekta upravljanja 𝐺 𝑠 postaju polovi njegove inverzije 𝐺 −1 𝑠 .
𝑛 𝑠 adj 𝐺 𝑠 𝑑 𝑠 adj 𝐺 𝑠
– Ako je det 𝐺 𝑠 = , 𝐺 −1 𝑠 = =
𝑑 𝑠 det 𝐺 𝑠 𝑛 𝑠

𝑛 𝑧
– Nula 𝑠 = 𝑧 objekta smanjuje normalni rang → det 𝐺 𝑧 =0= → 𝑛 𝑧 = 0.
𝑑 𝑧
– Korisno! Nule 𝐺 𝑠 se ne vide direktno iz 𝐺 𝑠 , ali se vide kao polovi 𝐺 −1 𝑠 .
• Dekupler na bazi inverzije dinamike:
1
– Kada 𝐺 𝑠 ima NMF nulu 𝑠 = 𝑧 → 𝑊1 𝑠 = 𝐺 −1 𝑠 = 𝐺 −1 𝑠 . Ne može!
𝑧−𝑠 𝑀𝐹
𝑧−𝑠
Rešenje: Umesto 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐼 uključimo i NMF nulu: 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐼
𝑠+𝑧

𝑧−𝑠
– 𝐺 ∗ 𝑠 ≠ 𝐼, ali 𝜎 𝐺 ∗ 𝑗𝜔 = 𝜎 𝐺 ∗ 𝑗𝜔 = =1
𝑠+𝑧 𝑠=𝑗𝜔

1 𝑧−𝑠 1
– 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑊1 (𝑠) → 𝑊1 𝑠 = 𝐺 −1 𝑠 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐺 −1 𝑠 𝐼= 𝐺 −1 𝑠 ok!
𝑧−𝑠 𝑀𝐹 𝑠+𝑧 𝑠+𝑧 𝑀𝐹
𝒛−𝒔 −𝟏
– Zaključak: Kada 𝐺 𝑠 ima NMF nulu 𝑠 = 𝑧, 𝑾𝟏 𝒔 = 𝑮 𝒔
𝒔+𝒛 12

12

6
 5/6/2022

Dinamički dekupleri: Problem NMF nula 2/2

𝐵11 𝑠 𝐵12 𝑠 𝐵1𝑛 𝑠
⋯
• Dekupler bez potpune inverzije: 𝐷11 𝑠 𝐷12 𝑠 𝐷1𝑛 𝑠
𝐵21 𝑠 𝐵22 𝑠 𝐵2𝑛 𝑠 𝐵𝑖𝑗 𝑠
⋯
– Razlaganje objekta 𝐺 𝑠 = 𝐷 𝑠 𝑁 𝑠 , 𝐺 𝑠 = 𝐷21
⋮
𝑠 𝐷22
⋮
𝑠
⋱
𝐷2𝑛
⋮
𝑠 , 𝐺𝑖𝑗 𝑠 = 𝐷 𝑠
𝑖𝑗

𝐷𝑖 𝑠 = 𝑁𝑍𝑆 𝐷𝑖1 𝑠 , 𝐷𝑖2 𝑠 , … , 𝐷𝑖𝑛 𝑠 , 𝐵𝑛1 𝑠 𝐵𝑛2 𝑠

⋯
𝐵𝑛𝑛 𝑠
𝐷𝑛1 𝑠 𝐷𝑛2 𝑠 𝐷𝑛𝑛 𝑠

– Kada 𝐺 𝑠 ima NMF nulu 𝑠 = 𝑧 , 1

0 ⋯ 0
𝐷1 𝑠
1
det 𝐷 𝑠 = ≠ 0 za 𝑠 = 𝑧 0
1
⋱ ⋮
𝐷1 𝑠 𝐷2 𝑠 ∙⋯𝐷𝑛 (𝑠) 𝐷 𝑠 = 𝐷2 𝑠 ,
(za polove 𝑠 = 𝑝, det 𝐷 𝑠 → ∞ ) ⋮ ⋱ ⋱ 0
1
0 ⋯ 0
𝐷𝑛 𝑠
– Sledi: nule 𝐺 𝑠 nalaze se u 𝑁 𝑠 ! 𝐷𝑖 𝑠 = 𝑁𝑍𝑆 𝐷𝑖1 𝑠 , 𝐷𝑖2 𝑠 , … , 𝐷𝑖𝑛 𝑠

1
– 𝑁 𝑧 = 0 → 𝑊1 𝑠 = 𝑁 −1 𝑠 = 𝑁 −1 𝑠 . Ne može!
𝑧−𝑠 𝑀𝐹
𝑧−𝑠
Rešenje: Umesto 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐷(𝑠) uključimo i NMF nulu: 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐷(𝑠)
𝑠+𝑧

– 𝐺 ∗ 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑊1 (𝑠) → 𝑊1 𝑠 = 𝐺 −1 𝑠 𝐺 ∗ 𝑠
𝑧−𝑠 𝑧−𝑠 𝑧−𝑠 1 1
𝑊1 (𝑠) = 𝑁 −1 𝑠 𝐷−1 𝑠 ∙ 𝐷 𝑠 = 𝑁 −1 𝑠 = 𝑁 −1 𝑠 = 𝑁 −1 𝑠 ok
𝑠+𝑧 𝑠+𝑧 𝑠+𝑧 𝑧−𝑠 𝑀𝐹 𝑠+𝑧 𝑀𝐹
𝒛−𝒔 −𝟏
– Zaključak: Kada 𝐺 𝑠 ima NMF nulu 𝑠 = 𝑧, 𝑾𝟏 𝒔 = 𝑵 𝒔 13
𝒔+𝒛

13

Dinamički dekupleri: Primer projektovanja NMF 1/2

Primer 4.8. Varijante upravljanja na bazi dinamičkog dekuplovanje za objekat
1 𝑠+2 4
𝐺 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+2 −2 −1
• Inverzija objekta:
−1 −2 𝑇 −1 4
𝑠+1 𝑠+2
− 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
− 𝑠+1 𝑠+2
4 𝑠+2 2 𝑠+2
adj 𝐺 𝑠 − 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2 −1 −4
𝐺 −1 𝑠 = = 𝑠+2 −1 −4 −2 = −𝑠+6 =
det 𝐺 𝑠
𝑠+1 2 𝑠+2 2 𝑠+1 2 𝑠+2 2
6−𝑠 2 𝑠+2

1 6+2 4 1 8 4
𝐺 6 = = , rang 𝐺 6 = 1 < 2, det 𝐺 6 =0
6 + 1 6 + 2 −2 −1 56 −2 −1
• Rešenje na bazi inverzije dinamike:

6−𝑠 −1 6−𝑠 𝑠+1 𝑠+2 −1 −4 𝑠+1 𝑠+2 −1 −4

𝑊1inv 𝑠 = 𝐺 𝑠 = =
𝑠+6 𝑠+6 6−𝑠 2 𝑠+2 𝑠+6 2 𝑠+2

∗ 1 𝑠+2 4 𝑠+1 𝑠+2 −1 −4

𝐺inv 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑊1inv 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+2 −2 −1 𝑠+6 2 𝑠+2
1 𝑠 + 2 −1 + 4 ∙ 2 𝑠 + 2 −4 + 4 𝑠 + 2 1 6−𝑠 0
= = 14
𝑠+6 −2 ∙ −1 + −1 ∙ 2 −2 −4 + −1 𝑠 + 2 𝑠+6 0 6−𝑠

14

7
 5/6/2022

Dinamički dekupleri: Primer projektovanja NMF 2/2

𝑠+2 4
• Rešenje bez 1 𝑠+2 4 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
𝐺 𝑠 = =
potpune inverzije dinamike: 𝑠+1 𝑠+2 −2 −1 −2
−
−1
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2

1 1 𝐷𝑖 𝑠 = 𝑁𝑍𝑆 𝐷𝑖1 𝑠 , 𝐷𝑖2 𝑠 , … , 𝐷𝑖𝑛 𝑠

0 0
𝐷 𝑠 =
𝐷1 𝑠
=
𝑠+1 𝑠+2 𝐷𝑖 𝑠
1 1 𝑁𝑖𝑗 𝑠 = 𝐵𝑖𝑗 𝑠
0 0 𝐷𝑖𝑗 𝑠
𝐷2 𝑠 𝑠+1 𝑠+2

𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2

(𝑠 + 2) 4
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+2 4
𝑁 𝑠 = =
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2 −2 −1
−2 −1
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
−1 2 𝑇 −1 −4
6−𝑠 −1 6−𝑠 −4 𝑠+2 6−𝑠 2 𝑠+2 1 −1 −4
𝑊1bpi 𝑠 = 𝑁 𝑠 = = =
𝑠+6 𝑠+6 𝑠+2 −1 − −2 4 𝑠+6 6−𝑠 𝑠+6 2 𝑠+2
𝑠 + 1 𝑠 + 2 −1 −4
1 𝑠+2 4 1 −1 −4 𝑊1𝐼𝑁𝑉 (𝑠) =
∗ 𝑠+6 2 𝑠+2
𝐺bpi 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑊1bpi 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+2 −2 −1 𝑠+6 2 𝑠+2
1 6−𝑠 0
= 1 6−𝑠 0
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+6 0 6−𝑠 ∗
𝐺𝐼𝑁𝑉 (𝑠) =
𝑠+6 0 6−𝑠

Matlab: msu_primer_d5.m 15

15