MATRIČNA ANALIZA

KONSTRUKCIJA

PROSTORNI NOSAČI
Prof. Mira Petronijević

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 1

Prostorni puni nosači

Vektor pomeranja q i q* prostornog štapa
Lokalni koordinatni sistem Globalni koordinatni sistem
Y Y

y
q5 q11 q5* q*10

q8 q10 x q2* q*8 q*7

q2 k q1* k q*11
q4 q1 q7 q4* q*9
q9 i
i q12 q3 * q*12
q6 q3 q6*
z X X
Z Z

 q1*   q1* 
 *  *
q   2 
q
q*   2 
q
   
q12*  q12* 

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 2

1
Matrica krutosti štapa
Vektori sila i pomeranja u lokalnom koordinatnom sistemu:

 R1   q1 
   
q
R   R2  q   2 
   
   
R12 q
 12

Vektori sila i pomeranja u globalnom koordinatnom sistemu:

 R1*   q* 
 *  1
*
*   R2  *  q2 
R   q  
    
 * 
* 
R12  q12

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 3

Aksijalno naprezanje: EF  1 1


Ka 
1,7 l  1 1 

GJ  1 1
Torzija: 4, 10 Kt 

l  1 1 

 Savijanje oko z-ose  12 6l -12 6l 

 2 2
2,6,8,12 EI 6l 4l -6l 2l 
K sz  3 z 
l  -12 -6l 12 -6l 
 2 2
 6l 2l -6l 4l 
 12 -6l -12 -6l 
Savijanje oko y-ose
EI  -6l 4l2 6l 2l2 


3,5,9,11 K sy  3 y  
l -12 6l 12 6l 
 2 
 -6l 2l 6l 4l2 

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 4

2
 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
 EF EF 
 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0  1
 l l

 0 12 EI z
0 0 0
6 EI z
0 
12 EI z
0 0 0
6 EI z  2
 l
3
l
2
l
3
l
2 
 12 EI y 6 EI y 12 EI y 6 EI y

 0 0 0  0 0 0  0  0  3
 l
3
l
2
l
3
l
2 
 GJ GJ 
 0 0 0 0 0 0 0 0  0 0  4
 l l 
 6 EI y 4 EI y 6 EI y 2 EI y 
 0 0  0 0 0 0 0 0  5
2 2
 l l l l 
 0 6 EI z
0 0 0
4 EI z
0 
6 EI z
0 0 0
2 EI z 
6
 2 l 2 l

K   EF l
EF
l

 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  7
 l l 
 12 EI z 6 EI z 12 EI z 6 EI z 
 0 
3
0 0 0 
2
0
3
0 0 0 
2
 8
 l l l l 
 12 EI y 6 EI y 12 EI y 6 EI y 
 0 0  0 0 0 0 0 0  9
3 2 3 2
 l l l l 
 0 0 0 
GJ
0 0 0 0 0
GJ
0 0
 10
 l l

 
6 EI y 2 EI y 6 EI y 4 EI y
 0 0  0 0 0 0 0 0  11
 l
2 l l
2 l 
 6 EI z 2 EI z 6 EI z 4 EI z

 0 0 0 0 0  0 0 0  12
 l
2 l l
2 l 

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 5

Transformacija vektora R*i

y X, i=1
Ri2

R*i
i2

i3 i1
Ri1
x


Ri3
R i1  R *i cos  i1  R*i i1
z
R i 2  R *i cos  i 2  R*i i 2 i=1,2,3
R i 3  R cos  i 3  R  *
i
*
i i3

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 6

3
  R1   11 21 31   R1*  11  cos( X , x), 21  cos(Y , x), 31  cos( Z , x)
    
R 2   12 22 32  R*2  , 12  cos( X , y ), 22  cos(Y , y ), 32  cos( Z , y )
R   23 33   R*3  13  cos( X , z ), 23  cos(Y , z ), 33  cos( Z , z )
 3   13
R is  λ  R *is - vektor sila u čvoru i
R im  λ  R *im - vektor momenata u čvoru i
 R is   λ   R*is 
    - vektor generalisanih sila u čvoru i
R im   λ  R *im 
R i  t  R*i , R k  t  R *k
λ 
t
 λ 
 Ri   t   R*i  t 
    * , matrica transformacije T  
R k   t  R k   t 

Problem je odrediti ij !!

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 7

Transformacija koordinata
Y Y
Y X  Y

y
x
k Z
l
l x
i  X
Z 
Z l   2 2
l
Z l X

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 8

4
Određivanje uglova  i 

  
  Xk Xi sin   cos  
l 2   2   2
2


  Yk Yi
l
 Z k  Zi sin    cos   2   2
l

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 9

Rotacija oko Y ose za ugao 

Ry =Ry
Y=Y x

R*

Rx
Rz X

Z  
Rz Rx
X
Z

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 10

5
Matrica 
 Rx   cos  0 sin    Rx* 
    
 Ry    0 1 0   R*y 
  0 cos    Rz* 
 Rz    sin 

R  R*

R   R *
PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 11

Rotacija oko Z za ugao 

Y
Ry
Y
x =X
 R*
Rx

Ry 
 RzRz Rx
X
Z

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 12

6
Matrica  
 Rx   cos  sin  0  Rx 
    
 R y    sin  cos  0  R y 
R   0 0 1  Rz 
 z  

R  R

R   R    R *

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 13

Određivanje ugla 
tačka u ravni štapa xOy
Y
y vektor položaja tačke P
x u sistemu XZY
r *  X p Yp Z p 
P

r vektor položaja tačke P

u sistemu X Z Y

r  X p Yp Zp 
Yp X

Xp Zp
Z r    r *

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 14

7
 X p  X p  Y p  Z p

  
Yp  X p  2   2 Yp  Zp
 
2 2
 
2 2

 
Zp  Xp  Zp
 
2 2
  2 2

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 15

P-tačka u ravni xOy

Y
Zp
y P sin  
YP Y2p  Z2p


Z ZP
Yp
cos  
z Y2p  Z2p

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 16

8
Rotacija oko X za ugao 
 Y
y

Ry R*
x=X
Ry 
Rx=Rx
 Rz

 Rz

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 17

Matrica transformacije 

 Rx  1 0 0   Rx 
    
Ry   0 cos  sin   Ry 
 R  0  sin  cos    Rz 
 z 

R  R

R   R    R     R*  tR*

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 18

9
 Matrica transformacije vektora

t    
 
 
    
  cos   sin    cos    sin  
t   2   2 cos  
 2   2 2   2 
  sin   cos   2   2 sin 
 sin    cos  
 2   2 2   2 

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 19

Matrica transformacije za prostorni štap

t 
 t 
T 
 t 
 
 t

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 20

10
Štapovi paralelni sa X odnosno Z – osom

Y, y Y
0 180o
0 0o
0 X, x 180o
x k i X
i k
i
Z, z Z
Y

90o x
X 0o
0o k
k
270o X
i 0o
Z, x
180o Z

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 21

Štapovi paralelni sa Y osom Y

0
Y, x
270o
0 (  0,   0) X
90
X
i Z
k
k i
Z x

 Matrica T je singularna – koristi se matrica λ

 0  0 
R  λR * 
λ     cos  0 sin   cos(Y,x)= ±1
  sin  0 cos  
PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 22

11
Prostorne rešetke
Vektori sila i pomeranja

x
q 2, R 2 q *5 , R *5
Y
q *6 , R *6
q *4 , R *4

ni
i
ln

al
ka

ob
m

m
lo
y

gl
te

te
s is

s is
q *2 , R *2
q *1 , R *1
q 1, R 1

q *3 , R *3
X

Z globalni koordinatni sistem

 R1*   q1* 
lokalni koordinatni sistem  *  *
R 2  q 2 
 R  q 
* *

R  q  R   *3 
*
q   *3 
*

R  1 q 1 R
 4 q
 4
R 2  q2   R *5  q*5 
 *  *
R 6  q 6 

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 23

 Matrica krutosti prostog štapa u lokalnom

sistemu
 1  1
K  EF   
l  1 1 
 Matrica transformacije za prost štap:

   0 0 0
T 
 0 0 0    

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 24

12
  gde je:

 
  cos X, x   X k X i   cos Z, x   Z k Z i
l l


  cos Y, x   Y k Y i
l

l  X k  X i  2   Y k  Y i  2   Z k  Z i  2

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 25

 Matrice krutosti

ˆ  K  T  EF   
K
     

l        

EF  K e Ke 
K *  TT  K  
l   K e K e 

  2   
 
K e    2  
    2 
 

PROSTORNI NOSAČI MATRIČNA ANALIZA KONSTRUKCIJA 26

13