MKE-predavanje 6 - PK-Prostorni Resetkasti Nosaci I Numericke Metode

Rešetkasti nosači u prostoru
Napomene o numeričkim metodama
METODA KONAČNIH ELEMENATA

Osnovne akademske studije, VI semestar
Departman za Tehničke nauke

Državni Univerzitet u Novom Pazaru
Metoda konačnih elemenata

Sadržaj
1 Rešetkasti nosači u prostoru

Matrica krutosti i matrica transformacije
Matrica krutosti u globalnom sistemu
Formiranje jednačina u globalnom sistemu
2 Napomene o numeričkim metodama

Metoda konačnih razlika
Metode težinskih ostataka
Varijacione metode

Sadržaj


Varijacione metode

Matrična analiza rešetkastih nosača u prostoru
Matrica krutosti prostog štapa u 3D

Kod rešetkastog štapa, u ravni ili u prostoru, zbog zglobnih
veza na oba kraja štapa, označenih sa i, k, nepoznata
generalisana pomeranja u čvorovima su komponente vektora
pomeranja
Kod rešetkastog štapa u 2D, to su pomeranja u, v u lokalnoj
ravni x, y, a kod štapa u prostoru to su pomeranja u, v, w u
odnosu na lokalne ose x, y, z, pri čemu je lokalna osa štapa x
u pravcu ose štpa, sa smerom i → k
Komponente pomeranja rešetkastog štapa u prostoru su
ui , vi , wi u čvoru i, kao i komponente uk , vk , wk u čvoru k

Rešetkasti nosača u prostoru

Napisano u vektorskom prikazu, generalisana pomeranja
rešetkastog štapa u 3D prostoru su
   

 ui 
 
 q1 

 vi 
  
 q2 

  
 
 

qi wi q3
   
q= = = (1)
qk u   q 
 k   4 

  
v q 

 5 
  
 k 

   
 
wk q6



Osnovna jednačina neopterećenog rešetkastog štapa je veza
između čvornih sila i čvornih pomeranja R = Kq
Napisana u razvijenom obliku ova veza glasi
   
0 −1 0 0 


 R1 
 1 0  q1 
 R2




  0 0 0 0 0 0   q2 
 
 
 EF   

R3 0 0 0 0 0 0  q
  
3

=   (2)
R4 ` −1 0 0 1 0 0  q 
 4 
  
   
R 0 0 0 0 0 0  q 
  
 5  5 

 
   
  
R6

0 0 0 0 0 0 q6

Matrica krutosti K u lokalnom sistemu načelno je ista kao i za

štap u ravni, samo je reda 6 umesto 4

Rešetkasti štap u 3D prostoru
Rešetkasti štap u 3D: lokalni i u globalni koordinatni sistemi


Kod rešetkastog štapa u prostoru, sa čvornim tačkama i i k,
odn. sa tačkama Pi i Pk , lokalna osa x štapa je osa štapa, sa
smerom i → k
Kako je od geometrijskih karakteristika poprečnog preseka
bitna samo površina F , glavne centralne ose preseka nisu bitne
za definisanje lokalnog sistema
Može da se, slično kao i kod punih nosača, lokalna ravan x, y
odredi sa bilo kojom pogodno izabranom trećom tačkom Pm
izvan ose štapa
U tom slučaju, lokalna osa y određena je sa tri tačke
Pi , Pk , Pm , kao linija u ravni Pi , Pk , Pm , upravna na pravac
i−k

Transformacija iz lokalnog u globalni sistem

Štap (rešetkasti konačni element) određen je u prostoru sa
svoje tri tačke:
- tačka Pi . . . početak štapa i
- tačka Pk . . . kraj štapa k
- tačka Pm . . . bilo koja tačka u lokalnoj ravni štapa xy
Koordinate ovih tačaka date su u globalnom sistemu XY Z:
Pi (Xi , Yi , Zi ) Pk (Xk , Yk , Zk ) Pm (Xm , Ym , Zm )
Jedinični vektor lokalne ose x određen je sa tačkama Pi i Pk :

−−→
Pi Pk
~ı = = cos γ11 I~ + cos γ12 J~ + cos γ13 K
~
Pi Pk

Lokalni sistem štapa u prostoru
Štap (gredni element) u prostoru
Položaj štapa u prostoru određen sa tri tačke i, j, k (odn. i, k, m)

Lokalni sistem štapa u prostoru
Štap (gredni element) u prostoru
Položaj štapa u prostoru određen sa tri tačke 1, 2, 3 (odn. i, k, m)


Jedinični vektor ~eim u lokalnoj ravni xy određen je sa tačkama
Pi i Pm :
−−−→
Pi Pm
~eim =
Pi Pm
Jedinični vektor ~k lokalne ose z određen je sa vektorskim
proizvodom
~k = ~ı × ~eim
Najzad, jedinični vektor ~ lokalne ose y određen je vektorskim

proizvodom
~ = ~k ×~ı


Prema tome, ortovi osa lokalnog sistema štapa određeni su u
odnosu na globalni koordinatni sistem sa tri navedene tačke:
početak štapa, kraj štap i bilo koja (pomoćna) tačka u lokalnoj
glavnoj ravni štapa xy
Koordinate ortova lokalnih osa date su sa kosinusima uglova
koje zaklapaju sa osama globalnog sistema
Takve relacije mogu da se prikažu u matričnom obliku
    ~ 
 ~ı  cos γ11 cos γ12 cos γ13   I  
~ =  cos γ21 cos γ22 cos γ23  J~ (3)
 ~   ~ 
k cos γ31 cos γ32 cos γ33  K 


Matrica u relacijama (3) naziva se matrica rotacije λ
 
cos γ11 cos γ12 cos γ13
λ =  cos γ21 cos γ22 cos γ23  (4)
cos γ31 cos γ32 cos γ33
Matrica rotacije je ortogonalna matrica:
λ−1 = λT
Položaj sistema xyz u odnosu na sistemXY Z određen je,

prema tome, matricom rotacije λ


Relacije između ortova dva sistema (3) mogu da se napišu u
obliku  
~
 
 ~ı 
 I 

~ = [λ] J~ (5)
 ~  ~ 
k

 K 
Kako je matrica rotacije ortogonalna, onda važi

 
~
 

 I 
  ~ı 
~ T
J = [λ] ~ (6)

 K ~ 
  ~
k



~ koji može da se izrazi ili u
Posmatra se proizvoljan vektor R
globalnom sistemu ili u lokalnom sistemu
U globalnom sistemu vektor R ~ označava se sa gornjim
indeksom () ∗
Prikazano u matričnom obliku, isti vektor može da se prikaže u

jednom ili u drugom sistemu, čiji su ortovi povezani
međusobno matricom rotacije λ
- u globalnom sistemu
R∗T = {R1∗ , R2∗ , R3∗ }
- u lokalnom sistemu
RT = {R1 , R2 , R3 }


Napisano u vektorskom obliku, isti vektor u dva prikaza R∗ i
R može da se napiše
- u globalnom sistemu
R∗T = R1∗ I~ + R2∗ J~ + R3∗ K

~ (7)
- u lokalnom sistemu
RT = R1 ~ı + R2 ~ + R3 ~k (8)


Imajući u vidu relacije između jediničnih vektora lokalnog i
globalnog sistema date sa (5), odn, (6), između različitih
prikaza istog vektora (7) i (8) mogu da se uspostave relacije
- vektor u lokalnom sistemu prikazan preko vektora u globalnom
sistemu
R = λT R ∗ (9)
- vektor u globalnom sistemu prikazan preko vektora u lokalnom
sistemu
R∗ = λ R (10)


Proizvoljan vektor u dva prikaza R∗ i R može da bude vektor
čvornih sila R ili vektor generalisanih pomeranja q u čvoru i ili
u čvoru k
Prema tome, između ovih vektora, koji mogu da se prikažu u
lokalnom ili globalnom sistemu, mogu da se uspostave relacije
- Čvorne sile (za čvor i i čvor k)
Ri∗
T
Ri λ
= (11)
Rk λT Rk∗


Prema tome, između ovih vektora, koji mogu da se prikažu u
lokalnom ili globalnom sistemu, mogu da se uspostave relacije
(nastavak)
- Generalisana (čvorna) pomeranja (za čvor i i k)
T ∗
qi λ qi
= (12)
qk λT qk∗
Relacije (11) i (12) mogu da se prikažu skraćeno u obliku koji

se odnosi na oba čvora (vektori i matrice su reda 6)
R = T T R∗ q = T T q∗ (13)


U relacijama (13) uvedene su oznake za vektore čvornih sila,
generalisanih pomeranja i za transponovanu matricu
transformacije
T
Ri qi T λ
R= q= T = (14)
Rk qk λT
Transponovana matrica transformacije je kvazidijagonalna

matrica koju čine transponovane matrice rotacije
Kako je matrica rotacije ortogonalna, onda je i T T
ortogonalna, pa je T matrica transformacije (reda 6)

λ
T = (15)
λ

Kod rešetkastih nosača spoljašnje opterećenje čine
koncentrisane sile u čvorovima
Prema tome, vektor opterećenja formira se neposredno u
globalnom koordinatnom sistemu
Kako je matrica rotacije ortogonalna, to je i matrica
transformacije takođe ortogonalna matrica, pa važe relacije
R∗ = T R q∗ = T q (16)
Relacije (13) pretstavljaju transformaciju iz globalnog u lokalni

sistem, dok su relacije (16) transformacija iz lokalnog u
globalni sistem

Rešetkasti štap u 3D: generalisane sile (pomeranja) u lokalnom i u

globalnom sistemu

Sadržaj


Varijacione metode


U osnovnu jednačinu rešetkastog štapa R = Kq unosi se
relacija (13)/2: q = T T q ∗
Množenjem dobijene jednačine R = KT T q ∗ sa leve strane sa
T , dobija se
T R = T KT T q ∗
Imajući u vidu relaciju (16)/1: R∗ = T R, dobija se
R∗ = K ∗ q ∗ (17)


U jednačinu (17) uvedena je oznaka K ∗
K ∗ = T KT T (18)
koja pretstavlja matricu krutosti rešetkastog štapa u globalnom

sistemu
Imajući u vidu simetriju matrice krutosti u lokalnom sistemu,
matrica krutosti K ∗ u globalnom sistemu može da se takođe
prikaže i u obliku
K ∗ = T T KT (19)

Sadržaj


Varijacione metode


Za svaki štap e rešetkastog nosača u prostoru formira se
- matrica krutosti u lokalnom sistemu Ke
- matrica transformacije štapa Te
- matrica krutosti u globalnom sistemu Ke∗
Prema globalnim brojevima čvorova rešetkastog nosača u
prostoru formira se globalna matrica krutosti nosača
X
K∗ = Ke∗
e


Vektor opterećenja S ∗ se direktno formira na osnovu zadatih
spoljašnjih sila koje deluju u čvorovima rešetkastog nosača
Time se dobijaju jednačine ravnoteže sila u čvorovima
rešetkastog nosača u obliku
K ∗ q∗ = S ∗ (20)
U jednačine ravnoteže se takođe unose i odgovarajući granični

uslovi, tako da se dobija regularan sistem algebarskih jednačina
po nepoznatim slobodnim generalisanim pomeranjima
Smatra se da su u jedn. (20) već uneti granični uslovi po
pomeranjima

Varijacione metode
Opšte napomene
Metoda konačnih elemenata (MKE) je numerički postupak za
približno rešavanje fizičkih problema koji su definisani u obliku
graničnih i/ili početnih problema
Granični problem je definisan sa diferencijalnom jednačinom u
određenom prostoru definisanosti i sa odgovarajućim graničnim
uslovima
Početni problem je definisan sa diferencijalnom jednačinom
koja je određena ne samo u datom domenu (prostoru), već i u
vremenu, tako da, osim graničnih uslova, moraju da budu dati
i početni uslovi

Varijacione metode
Opšte napomene
Najbolji način rešenja graničnog ili početnog problema je
dobijanje analitičkog rešenja
Ima puno razloga zbog čega nije moguće da se odredi
analitičko rešenje:
- domen definisanosti problema je suviše nepravilan i
komplikovan za analitičko opisivanje
- domen može da bude formiran od nekoliko različitih materijala
čije podoblasti teško mogu da se matematički opišu
- anizotropne osobine materijala su velika smetnja analitičkom
rešavanju
- nelinearni članovi u diferencijalnim jednačinama problema
onemogućavaju nalaženje analitičkog rešenja

Varijacione metode
Opšte napomene
U slučajevima kada ne postoji analitičko rešenje, određuje se
numeričko rešenje kao približno rešenje posmatranog problema
Svakako da je bolje približno numeričko rešenje problema nego
nikakvo rešenje
Numeričkim rešenjima dobijaju se vrednosti u diskretnim
tačkama za jedan skup nezavisnih parametara
Sa promenom tih nezavisnih parametara kompletna procedura
rešavanja se ponavlja i menja
Dobijena približna rešenja u diskretnim tačkama ipak daju neki
uvid u prirodu ponašanja fizičkog problema koji se posmatra

Varijacione metode
Opšte napomene
Ima više numeričkih postupaka za rešavanje graničnih i
početnih problema
Numerički postupci mogu da se svrstaju u tri osnovne grupe:
1 metoda konačnih razlika (diferencni postupak, “finite difference
method”)
2 metode težinskih ostataka (“weighted residual methods”)
3 varijacione metode (“variational methods”)
Pri tome, svaka od navedenih metoda pretstavlja više
podgrupa (odn. varijanti) numeričkih metoda

Varijacione metode
Sadržaj


Varijacione metode

Varijacione metode
Opšte napomene - metoda konačnih razlika

Metoda konačnih razlika zasniva se na aproksimaciji izvoda u
diferencijalnoj jednačini graničnog problema
Metoda je pogodna za 2D probleme, posebno za oblasti koje
su pravougaonog oblika (granice su paralelne sa koordinatnim
osama)
Ispisujući diferencijalnu jednačinu u tačkama preseka
ortogonalne mreže domena definisanosti problema (u čvornim
tačkama), uz odgovarajuću aproksimaciju izvoda, dobija se
sistem algebarskih jednačina po nepoznatim vrednostima
tražene funkcije u čvorovima

Varijacione metode

Metoda konačnih razlika zasniva se na definiciji prvog izvoda
funkcije jedne promenljive f (x):
df (x) f (x + ∆x) − f (x)

= f 0 (x) = lim
dx ∆x→0 ∆x
U metodi konačnih razlika, koristeću malu, ali konačnu
vrednost ∆x, prvi izvod se aproksimira sa izrazom:
df (x) f (x + ∆x) − f (x)

= f 0 (x) ≈
dx ∆x

Varijacione metode
Aproksimacija prvog izvoda
Aproksimacija prvog izvoda funkcije jedne promenljive

Varijacione metode

Na primer, posmatra se diferencijalna jednačina 1. reda, data
sa
f 0 + x = 0 u domenu 0 ≤ x ≤ 1
i sa graničnim uslovom f (x = 0) = f (0) = A = const
Diferencijalna jednačina može da se aproksimira diferencnim
postupkom kao
f (x + ∆x) − f (x)
+x=0
∆x

Varijacione metode

Iz ove jednačine dobija se rešenje za f (x + ∆x):
f (x + ∆x) = f (x) − x · ∆x
Sa ovakvim rešenjem može da se formuliše rekurzivno

rešavanje problema
Usvoji se neki (relativno) mali korak integracije ∆x koji se
dobija kada se domen integracije ` = 1.0 podeli na izabran broj
delova
1
∆x =
n
gde je, na primer, n = 100

Varijacione metode

Posmatraju se diskretne vrednosti promenljive x
xi+1 = xi + ∆x i = 0, 1, . . . , n − 1
pri čemu je x0 = 0, a xn = 1
Rešenje za traženu funkciju f (x) dobija se u diskretnim
vrednostima tačaka intervala xi , primenom rekurzivnog izraza:
fi+1 = fi − xi · ∆x i = 0, 1, . . . , n − 1
pri čemu je, zbog datog graničnog uslova, f0 = A

Varijacione metode

Naravno, diferencijalne jednačine problema su uvek složenije
od prikazanog primera
Ako se posmatra drugi izvod funkcije jedne promenljive, on se
prikazuje kao prvi izvod prvog izvoda i dobija se
f (x + h) − 2f (x) + f (x − h)
f 00 (x) =
h2
gde je h = ∆x

Varijacione metode

Slično se aproksimiraju treći i viši izvodi
Metoda konačnih razlika proširuje se na aproksimiranje funkcija
dve i tri promenljive f (x, y) i f (x, y, z) (2D i 3D problemi)
Rešavanje diferencijalne jednačine savijanja ploča
q
∆∆w =
D
primenom diferencnog postupka dugo je bio korišćen postupak
(do pojave MKE)

Varijacione metode
Diferencni postupak 2D problem

Varijacione metode
Diferencni postupak 3D problem

Varijacione metode
Sadržaj


Varijacione metode

Varijacione metode
Opšte napomene - metode težinskih ostataka

Neka je posmatrani fizički problem, u domenu Ω, koji može da
bude 1D do 3D, definisan sa diferencijalnom jednačinom
L(u) + fΩ = 0 (21)
U jednačini (21) uvedene su oznake

- L . . . odgovarajući (linearni) diferencijalni operator
- u(x) . . . nepoznata funkcija problema, koja zavisi od
koordinata x untar prostora Ω, pri čemu funkcije u(x)
zadovoljavaju date granične uslove na granicama domena Ω
- fΩ . . . vektor slobodnih članova u jednačinama

Varijacione metode

Granični uslovi na konturi domena Ω mogu da budu
1 esencijalni . . . uslovi po pomeranjima (kinematički granični
uslovi): vrednosti generalisanih pomeranja zadate su na delu
konture
2 prirodni . . . uslovi po silama (naponima): vrednosti izvoda
generalisanih pomeranja, kojima se prikazuju sile ili naponi,
zadate su na delu konture
Nepoznata funkcija problema u(x) aproksimira se sa
približnom funkcijom ũ(x):
u(x) ≈ ũ(x) (22)
pri čemu približna funkcija ũ(x) zadovoljava granične uslove

po pomeranjima, ali ne mora da zadovoljava uslove po silama
Varijacione metode

Kako je ũ(x) približno rešenje jednačine (21), unoseći
približno rešenje, jednačina (21) neće da bude zadovoljena
Drugim rečima, unoseći približno rešenje u (21) dobija se
ostatak ili rezidijum:
L(ũ) + fΩ = R(ũ) 6= 0 (23)
Kako je jedn. (21) sistem jednačina, odn. matrična jednačina,

to je rezidijum R(ũ) vektor
Naravno, kada bi ũ(x) bilo tačno rešenje, onda bi vektor
ostatka R(ũ) bio jednak nultom vektoru

Varijacione metode

Ideja metode je da se traži da se vektor greške, odn. vektor
ostatka R(ũ) “prinudi” (svede) na nulti vektor “u prosečnom
smislu”
Naime, izaberu se težinske funkcije, u ovom slučaju vektor
težinskih funkcija, W (ũ) i traži se da integral skalarnog
proizvoda vektora težinskih funkcija i vektora ostatka unutar
domena Ω bude jednak nuli:
Z
I(ũ) = W T (ũ) · R(ũ) dΩ =
ZΩ (24)
T
= W (ũ) · (L(ũ) + fΩ ) dΩ = 0
Ω

Varijacione metode

Pri tome težinske funkcije u vektoru W (ũ) moraju da
zadovoljavaju granične uslove po pomeranjima (esencijalne
uslove)
Skalarni proizvod dva vektora (u Euklidskom 2D/3D prostoru)
jednak je nuli ukoliko su ti vektori međusobno ortogonalni
Isto važi i u n-dimenzionalnom prostoru: ako su dva
n-dimenzionalna vektora međusobno ortogonalna, onda je
njihov skalarni proizvod jednak nuli
Prema tome, integralna jednačina (24) pretstavlja uslov
ortogonalnosti projekcije vektora ostatka na izabrani vektor
težinskih funkcija

Varijacione metode

Metode reziduuma, ili Metode težinskih ostataka sastoje se u
nalaženju funkcija ũ za koje će integralna jednačina (24) da
bude zadovoljena
Ako je jednačina (24) zadovoljena za bilo koji vektor težinskih
funkcija, onda će vektor ostatka R(ũ) da se približava nultom
vektoru
Na taj način, približno rešenje ũ(x) aproksimira nepoznato
tačno rešenje u(x)
Sva rešenja ũ(x) koja zadovoljavaju (21) moraju da
zadovoljavaju i (24) bez obzira na izbor težinskih funkcija

Varijacione metode

Dimenzija vektora težinskih funkcija jednaka je broju
nepoznatih (odn. broju stepeni slobode) datog problema
Težinske funkcije moraju da budu diferencijabilne i da imaju
nulte vrednosti na granicama konture gde su zadati granični
uslovi po pomeranjima (moraju da zadovoljavaju esencijalne
granične uslove)
U zavisnosti od izbora težinskih funkcija postoje razne
varijante Metode težinskih ostataka

Varijacione metode

Osnovne varijante Metode težinskih ostataka, za minimizaciju
rezidijuma, su
1 Metoda kolokacije (collocation method)
2 Metoda podoblasti (sub-domain method)
3 Metoda najmanjih kvadrata (least square method)
4 Galerkinova metoda (Galerkin’s method)
Najviše se koristi Galerkinova metoda težinskih ostataka
(posebno kao osnov za formulaciju MKE)

Varijacione metode
Opšte napomene - Galerkinova metoda težinskih ostataka

Galerkinova varijanta metode težinskih ostataka prikazaće se
na primeru skalarne diferencijalne jednačine jedne promenljive
(obična dif. jed.):
L[y(x)] + f (x) = 0 a≤x≤b (25)
Sa L(. . .) označen je (linearni) diferencijalni operator

U zavisnosti od reda diferencijalne jednačine dati su i
odgovarajući granični uslovi

Varijacione metode

Jednačina (25) množi se sa proizvoljnom funkcijom w(x) i
integrali u granicama a i b:
Z b
w(x) (L[y(x)] + f (x)) dx = 0 (26)
a
Jednačine (25) i (26) su međusobno ekvivalentne jer je w(x)

proizvoljna funkcija
Nepoznata funkcija y(x) koja pretstavlja rešenje diferencijalne
jednačine (25) traži se u obliku približnog rešenja kao linearna
kombinacija izabranih probnih funkcija Φi (x) i nepoznatih
koeficijenata ci

Varijacione metode

Dakle, nepoznata funkcija y(x) traži se u obliku:
n
X
y(x) ≈ u(x) = ci Φi (x)
i=1
pri čemu izabrane probne (bazne) funkcije Φi (x) zadovoljavaju

esencijalne granične uslove (u ovom slučaju uslove na konturi
domena x = a i x = b)
Kako je u(x) neko približno prikazivanje nepoznate tražene
funkcije y(x), unoseći u(x) u dif. jedn. (25), jednačina,
naravno, neće da bude zadovoljena

Varijacione metode

Unoseći pretpostavljeni oblik rešenja u jedn. (25) dobija se
ostatak (rezidijum) r(x):
r(x) = L[u(x)] + f (x) 6= 0
Ideja (cilj) metode težinskih ostataka je da se odredi približno

rešenje, odnosno nepoznati koeficijenti ci uz poznate probne
funcije, tako da ostatak r(x) bude jednak nuli u prosečnom
smislu

Varijacione metode

Zato se postavlja uslov (26) u koji se unosi približno rešenje
u(x), u kojem figurišu nepoznati koeficijenti ci , kao i
proizvoljna funkcija w(x):
Z b Z b
w(x) r(x) dx = w(x) (L[u(x)] + f (x)) dx = 0
a a
Galerkinova metoda težinskih ostataka za težinsku funkciju

w(x) usvaja probne funkcije Φi (x):
wi (x) = Φi (x) (i = 1, 2, . . . , n)

Varijacione metode

Dobija se sistem jednačina po nepoznatim koeficijentima ci :
Z b Xn
Φi (x) [L( cj Φj (x)) + f (x)] dx = 0 (i = 1, 2, . . . , n)
a j=1
Izračunavanjem integrala dobija se sistem od n jednačina po

nepoznatim koeficijentima ci
Rešavanjem dobijenog sistema i određivanjem koeficijenata ci
dobija se približno rešenje za traženu funkciju y(x):
n
X
y(x) ≈ u(x) = ci Φi (x)
i=1

Varijacione metode

U slučaju matrične diferencijalne jednačine, npr. (21),
pretpostavljeno približno rešenje (22) je vektor sa probnim
funkcijama kao elementima
Približna funkcija se usvaja u vidu zbira proizvoda nepoznatih
(vektora) koeficijenata ci i poznatih probnih (baznih) funkcija
Φi (x): X
u(x) ≈ ũ(x) = ci Φi (x) (27)
i
Probne (bazne) funkcije (“trial functions”) zadovoljavaju

granične uslove po pomeranjima posmatranog problema
Stanko Brčić Metoda konačnih elemenata

Varijacione metode

U Galerkinovoj metodi težinskih ostataka težinske funkcije se
usvajaju tako da budu jednake sa probnim funkcijama:
 
 Φ 1 (x) 
.
 
W (x) = {Φi (x)} = .
. (28)
 
Φn (x)
 
Uslov za anuliranje vektora ostatka u prosečnom smislu (a ne u

svim tačkama domena) dat je sa integralnom jednačinom (24)

Varijacione metode

Jednačina (24) u slučaju Galerkinove metode težinskih
ostataka glasi:
X Z
I(ũ) = ci Φj (x) · [L(Φi (x)) + fΩ ] dΩ = 0 (29)
i Ω
za j=1,2,. . . ,n
Galerkinova metoda težinskih ostataka najčešće dovodi do
simetričnih matrica u dobijenim jednačinama, pa je zato
dominantna varijanta metode težinskih ostataka upravo
Galerkinova metoda

Varijacione metode
Primer primene Galerkinove metode težinskih ostataka

Kao ilustracija Galerkinove metode težinskih ostataka
posmatra se numeričko rešavanje 1D diferencijalne jednačine
y 00 (x) − 10x2 = 5 0≤x≤1 (30)
sa graničnim uslovima y(0) = y(1) = 0

Tačno (analitičko) rešenje jednačine (30) može da se dobije
kao
5 5 10
y(x) = x4 + x2 − x (31)
6 2 3

Varijacione metode

Prisustvo kvadratnog člana u dif. jed. (30) ukazuje da je
pogodno da se za probne funkcije usvoje polinomi
Imajući u vidu homogene uslove na granicama x = xa i
x = xb , polinomne funkcije koje zadovoljavaju homogene
granične uslove na granicama x = xa i x = xb mogu da budu
Φ(x) = (x − xa )p · (x − xb )q
Traži se približno rešenje samo sa jednom probnom funkcijom,

pa je najjednostavnija probna funkcija koja zadovoljava date
granične uslove:
Φ(x) = x (x − 1)

Varijacione metode

Prema tome, približno resenje je pretpostavljeno u obliku
ỹ(x) = c1 x (x − 1)
Prvi i drugi izvodi približnog resenja su onda
ỹ 0 = c1 (2x − 1) ỹ 00 = 2 c1
Vidi se da izabrano približno resenje ne zadovoljava

diferencijalnu jednačinu, jer je dobijeno da je 2. izvod
konstantan, a u dif. jed. je kvadratna funkcija
(ipak se nastavlja analiza)

Varijacione metode

Unoseći dobijeni drugi izvod približnog resenja u dif. jed. (30)
dobija se ostatak (rezidijum):
R(x, c1 ) = 2 c1 − 10x2 − 5
Jasno se vidi da ostatak nije jednak nuli

Sa ovim je integral (24) dat u obliku
Z 1
I= x (x − 1) (2c1 − 10x2 − 5) dx = 0 ⇒ c1 = 4
0
Prema tome, približno rešenje dif. jed. je funkcija
ỹ = 4 x (x − 1) (32)
Varijacione metode
Uporedni prikaz tačnog i približnog rešenja sa jednom probnom

funkcijom
Varijacione metode

Posmatra se približno rešenje sa dve probne funkcije u obliku:
Φ1 (x) = x(x − 1) Φ2 (x) = x2 (x − 1)
Prema tome, približno rešenje traži u se obliku
ỹ(x) = c1 x(x − 1) + c2 x2 (x − 1)
Drugi izvod približnog rešenja dobija se kao
ỹ 00 = 2c1 + 2c2 (3x − 1)

Varijacione metode

Unoseći drugi izvod približnog rešenja u dif. jed. dobija se
ostatak:
R(x, c1 , c2 ) = 2c1 + 2c2 (3x − 1) − 10x2 − 5
Jednačine za osrednjeni minimum rezidijuma sada glase

Z 1
I1 = x(x − 1) R(x, c1 , c2 ) dx = 0
0
Z 1
I2 = x2 (x − 1) R(x, c1 , c2 ) dx = 0
0

Varijacione metode

Unoseći rezidijum R(x, c1 , c2 ) u jednačine I1 = 0 i I2 = 0
dobija se
Z 1
I1 = x(x − 1) [2c1 + 2c2 (3x − 1) − 10x2 − 5]dx = 0
0
Z 1
I2 = x2 (x − 1) [2c1 + 2c2 (3x − 1) − 10x2 − 5]dx = 0
0
Integracijom dobija se sistem jednačina po koeficijentima ci ,

prikazano u matričnom obliku, kao
1 1 4
3 6 c1 3
1 2 = 3
6 15 c2 4

Varijacione metode

Rešenje jednačina I1 = 0 i I2 = 0 je
19 5
c1 = c2 =
6 3
tako da se približno rešenje sa dve probne funkcije dobija,
posle sređivanja, u obliku
5 3 3 2 19
ỹ(x) = x + x − x
3 2 6
Ovo rešenje znatno bolje prikazuje tačno rešenje koje je dato sa
5 5 10
y(x) = x4 + x2 − x (33)
6 2 3
Varijacione metode

Uporedni prikaz tačnog i oba približna rešenja sa jednom i sa dve

probne funkcije
Varijacione metode
Sadržaj


Varijacione metode

Varijacione metode
Opšte napomene - varijacione metode

Fizički zakoni (npr. u Mehanici) mogu da se formulišu u obliku
uslova da izvesni integrali dostignu ekstremnu vrednost
Varijacione metode su zasnovane na primeni varijacionog
računa, koji se bavi ekstremnim vrednostima funkcionala -
funkcija drugih funkcija
Princip o minimumu potencijalne energije je primer
varijacionog principa u Mehanici:
Od svih mogućih pomeranja, koja zadovoljavaju

geometrijske granične uslove, stvarna pomeranja su ona za
koja ukupna potencijalna energija ima minimum

Varijacione metode

Na primer, može da se posmatra linijski (1D) problem sa
domenom definisanosti x ∈ [x1 , x2 ]:
Z x2
du(x) d2 u(x)

I(u) = Π x, u(x), , , . . . dx
x1 dx dx2
2
gde je Π(. . .) funkcional funkcija u(x), du(x) d u(x)
dx , dx2 , . . .
Varijaciona formulacija je da se odredi ona funkcija u(x) i
odgovarajući funkcional Π(. . .) koja daje ekstremnu vrednost
funkcionalu I(u)

Varijacione metode

Varijacione metode se zasnivaju na principu stacionarnosti
funkcionala
Uslov stacionarnosti funkcionala prikazuje se uslovom da je
prva varijacija funcionala jednaka nuli:
du(x) d2 u(x)

δΠ x, u(x), , ,... = 0
dx dx2
Može da se pokaže da je uslov stacionarnosti za

više-dimenzionalni problem (21) integralna jednačina data sa:
Z
I(ũ) = δ ũ [L(ũ) + fΩ ] dΩ = 0 (34)
Ω

Varijacione metode

U jednačini (34) sa δ ũ označena je varijacija promenljivih ũ
Iz skupa dopustivih funkcija ũ, sa stanovišta diferencijabilnosti
i zadovoljenja graničnih uslova, samo one funkcije koje
zadovoljavaju (21) čine funkcional stacionarnim, odnosno
zadovoljavaju uslov (34)
Ako se uporede uslovi (34) i (24) vidi se da pretstavljaju,
formalno gledano, isti uslov ako je
W (ũ) = δ ũ
Najpoznatija varijaciona metoda je metoda Ritz-a, koji je i

“otac” varijacionog računa

MKE-predavanje 6 - PK-Prostorni Resetkasti Nosaci I Numericke Metode

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MKE-predavanje 6 - PK-Prostorni Resetkasti Nosaci I Numericke Metode

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Rešetkasti nosači u prostoru

Napomene o numeričkim metodama

METODA KONAČNIH ELEMENATA

Departman za Tehničke nauke

Metoda konačnih elemenata

1 Rešetkasti nosači u prostoru

2 Napomene o numeričkim metodama

Metoda konačnih elemenata

1 Rešetkasti nosači u prostoru

2 Napomene o numeričkim metodama

Metoda konačnih elemenata

Matrična analiza rešetkastih nosača u prostoru

Matrica krutosti prostog štapa u 3D

Metoda konačnih elemenata

Rešetkasti nosača u prostoru

Matrica krutosti prostog štapa u 3D

Metoda konačnih elemenata

Matrična analiza rešetkastih nosača u prostoru

Matrica krutosti prostog štapa u 3D

Matrica krutosti K u lokalnom sistemu načelno je ista kao i za

Metoda konačnih elemenata

Rešetkasti štap u 3D prostoru

Rešetkasti štap u 3D: lokalni i u globalni koordinatni sistemi

Metoda konačnih elemenata

Matrična analiza rešetkastih nosača u prostoru

Matrica krutosti prostog štapa u 3D

Metoda konačnih elemenata

Matrična analiza rešetkastih nosača u prostoru

Transformacija iz lokalnog u globalni sistem

Pi (Xi , Yi , Zi ) Pk (Xk , Yk , Zk ) Pm (Xm , Ym , Zm )

Jedinični vektor lokalne ose x određen je sa tačkama Pi i Pk :

Metoda konačnih elemenata

Lokalni sistem štapa u prostoru

Štap (gredni element) u prostoru

Položaj štapa u prostoru određen sa tri tačke i, j, k (odn. i, k, m)

Metoda konačnih elemenata

Lokalni sistem štapa u prostoru

Štap (gredni element) u prostoru

Položaj štapa u prostoru određen sa tri tačke 1, 2, 3 (odn. i, k, m)

Metoda konačnih elemenata

Matrična analiza rešetkastih nosača u prostoru

Transformacija iz lokalnog u globalni sistem

Najzad, jedinični vektor ~ lokalne ose y određen je vektorskim

Metoda konačnih elemenata

Matrična analiza rešetkastih nosača u prostoru

Transformacija iz lokalnog u globalni sistem

Metoda konačnih elemenata

Matrična analiza rešetkastih nosača u prostoru

Transformacija iz lokalnog u globalni sistem

Matrica rotacije je ortogonalna matrica:

Položaj sistema xyz u odnosu na sistemXY Z određen je,

Metoda konačnih elemenata

Matrična analiza rešetkastih nosača u prostoru

Transformacija iz lokalnog u globalni sistem

Kako je matrica rotacije ortogonalna, onda važi

Metoda konačnih elemenata

Matrična analiza rešetkastih nosača u prostoru

Prikazano u matričnom obliku, isti vektor može da se prikaže u

R∗T = {R1∗ , R2∗ , R3∗ }

Metoda konačnih elemenata

Matrična analiza rešetkastih nosača u prostoru

Transformacija iz lokalnog u globalni sistem

R∗T = R1∗ I~ + R2∗ J~ + R3∗ K