5/5/2015

HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU

GPS

NỘI DUNG
Giới thiệu Trắc địa vệ tinh
Giới thiệu GPS
Tín hiệu GPS
Trị đo GPS
Nguyên tắc định vị vệ tinh
Chính sách SA và AS
Các phương pháp đo GPS

1
 5/5/2015

GIỚI THIỆU TRẮC ĐỊA VỆ TINH

Trắc địa vệ tinh bao gồm các kỹ thuật đo đạc và tính toán để
cho phép giải các bài toán trắc địa bằng cách dùng các trị
đo chính xác từ vệ tinh nhân tạo, chủ yếu là các vệ tinh gần
mặt đất.
Các bài toán cơ bản là:
 Xác định chính xác vị trí 3 chiều ở phạm vi địa phương, vùng
và toàn cầu (như thành lập mạng lưới khống chế trắc địa)
 Xác định trường trọng lực củatrái đất và các hàm tuyến tính
của trường trọng lực (ví dụ một geoid chính xác)
 Đo đạc và mô hình các hiện tượng địa động học (ví dụ:
chuyển động cực, chuyển động quay của trái đất, biến dạng
của lớp vỏ cứng trái đất)

LỊCH SỬ TRẮC ĐỊA VỆ TINH

 Lịch sử phát triển của trắc địa vệ tinh bắt đầu với việc phóng vệ
tinh nhân tạo đầu tiên của trái đất SPUTNIK-1 vào 4-10-1957.
 Giai đoạn từ 1958 đến 1970 chủ yếu phát triển các phương
pháp cơ bản cho việc quan trắc vệ tinh, cho việc tính toán và phân
tích quĩ đạo vệ tinh. Những hệ thống vệ tinh định vị tiêu biểu
được phóng trong giai đoạn này là TRANSIT (Mỹ, 1961),
TSIKADA (Liên Xô cũ).
 Giai đoạn 1970-1980 phát triển các đồ án khoa học, các kỹ
thuật đo mới được phát triển và tinh lọc như hệ thống TRANSIT
được sử dụng cho định vị Doppler. Đặt biệt ở giai đoạn này và
việc phóng thành công hai hệ thống định vị vệ tinh thế hệ mới là
GPS của Mỹ và GLONASS của Liên Xô cũ.
 Giai đoạn 1980 đến nay là ứng dụng các kỹ thuật vệ tinh vào
trắc địa. Các phương pháp vệ tinh ngày càng được cộng đồng trắc
địa sử dụng rộng rãi thay cho các phương pháp truyền thống.

2
 5/5/2015

ƯU ĐIỂM CỦA TRẮC ĐỊA VỆ TINH

 Các vệ tinh có thể được quan sát trên một vùng lãnh thổ rộng
lớn như quốc gia hay lục địa, trong khi phương pháp truyền thống
chỉ khống chế ở khu vực nhỏ hẹp.
 Không đòi hỏi tính thông hướng giữa các trạm đo như ở
phương pháp truyền thống.
 Có thể ứng dụng để định vị ở thời gian thực và vị trí bất kỳ:
trên đất, trên biển và trong không gian cho đối tượng đứng yên
hay di chuyển.
 Có thể đo 24h/ngày trong mọi điều kiện thời tiết.
 Độ chính xác định vị cao và đang ngày càng được cải thiện
 Người sử dụng không cần quan tâm đến việc điều hành hệ
thống.

ƯU ĐIỂM CỦA TRẮC ĐỊA VỆ TINH

 Giá thành còn tương đối cao so với các thiết bị truyền thống.
 Người đo phải có những kiến thức nhất định về GPS và những
kiến thức này không được thừa hưởng từ những thiết bị định vị
truyền thống.
 Phạm vi sử dụng giới hạn ở những khu vực có độ phủ cao,
công trình ngầm,…

3
 5/5/2015

CÁC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU

Các hệ thống cũ:
 TRANSIT
 Là hệ thống vệ tinh định vị đầu tiên được đưa vào vận hành
 Hoạt động từ năm 1964 đến năm 1996
 Điển hình có 4-6 vệ tinh ở độ cao 1.075 km
 Hệ thống quân sự của Mỹ
 TSIKADA
 Của Liên xô cũ, tương đương với TRANSIT
 Là hệ thống dân sự dùng trong định vị, dẫn đường
 Vệ tinh đầu tiên được đưa lên quỹ đạo vào năm 1974, vận
hành hoàn chỉnh vào 1978, hoạt động đến 1995
 Bao gồm 4 vệ tinh bay ở quỹ đạo tầm thấp, khoảng 1.000 km
 Có độ chính xác từ 50 – 100m

CÁC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU

Các hệ thống đang vận hành:
 GLONASS
 Do Liên Xô phát triển để thay thế Tsikada kể từ năm 1976
 Hệ thống được xây dựng hoàn chỉnh vào năm 1995
 Đến tháng 3/2014, đã có 29 vệ tinh vận hành, với phạm vi
phủ sóng toàn cầu
 GALILEO
 Đang được xây dựng bởi khối Cộng đồng chung Châu Âu
(EU)
 Đến tháng 10/2011, chỉ mới 02 vệ tinh đang được thử
nghiệm, có 2 vệ tinh nữa được phóng vào tháng 9/2012
 Hệ thống hy vọng được xây dựng hoàn chỉnh vào 2019, bao
gồm 30 vệ tinh

4
 5/5/2015

CÁC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU

Các hệ thống đang vận hành:
 COMPASS
 Do Trung Quốc xây dựng và phát triển
 Sẽ được nâng cấp từ hệ thống Beidou
 Theo kế hoạch sẽ được xây dựng hoàn chỉnh vào năm 2020,
bao gồm tổng cộng 35 vệ tinh (5 trên quỹ đạo địa tĩnh, 3
trên quỹ đạo địa tĩnh nghiêng và 27 trên quỹ đạo trung
bình), đến tháng 3/2015 hệ thống đã phủ sóng toàn cầu.
 GPS
 Được Bộ Quốc Phòng Mỹ phát triển dùng để thay thế
TRANSIT
 Dự án được khởi động từ 1973 và xây dựng hoàn chỉnh vào
năm 1994
 Đến tháng 6/2014, đã có tổng cộng 31 vệ tinh trên quỹ đạo
đủ để phủ sóng toàn cầu

CÁC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU

5
 5/5/2015

CÁC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU

Các hệ thống trong khu vực:
 Beidou:
- Là tiền thân của hệ thống Compass đang được xây dựng
- Gồm Beidou-1, có 3 vệ tinh, được phát triển từ năm 2000 và Beidou-
2 (Compass) đang được nâng cấp với mục tiêu phủ kín khu vực châu Á
-Thái Bình Dương vào năm 2012 và hoàn thiện vào năm 2020.
 DORIS
- Được vận hành bởi CNES, Pháp
- Dùng để xác định chính xác quỹ đạo vệ tinh và định vị
 IRNSS
- Thuộc sở hữu của Ấn Độ
- Đang được triển khai (với 7 vệ tinh địa tĩnh) với vùng phủ trùm khu
vực Ấn Độ Dương với 2 mục đích: quân sự và dân sự
 QZSS
- Thuộc sở hữu của Nhật Bản
- Vệ tinh đầu tiên được phóng vào năm 2010, dự kiến vận hành hoàn
chỉnh vào năm 2013 với tổng cộng 3 vệ tinh

CÁC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU

Mô hình Vệ tinh GLONASS-K

Vệ tinh TRANSIT

6
 5/5/2015

CÁC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU

Vệ tinh GALILEO Vệ tinh GPS

CÁC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU

Mô hình vệ tinh địa Vệ tinh GPS

tĩnh và vệ tinh tầm
trung của COMPASS

7
 5/5/2015

GPS LÀ GÌ
 Tên đầy đủ là NAVigation Satellite with Time and Ranging
Global Positioning System. Đây là một hệ thống radio hàng hải
dựa vào các vệ tinh để cung cấp thông tin về vị trí 3 chiều và thời
gian chính xác. Hệ thống luôn luôn sẳn sàng trên phạm vi toàn
cầu và hoạt động trong mọi điều kiện thời tiết.
 GPS là kết quả phối hợp của hai đề án độc lập đã bắt đầu vào
đầu những năm 1960: chương trình TIMATION của Hải quân Mỹ
và đề án 621B của Không lực Mỹ. Vệ tinh GPS đầu tiên được
phóng vào quĩ đạo vào năm 1973 nhằm thay thế cho hệ thống
TRANSIT đã hoạt động hơn 20 năm.
 GPS trước hết là một hệ thống hàng hải quân sự, được thiết kế,
hỗ trợ tài chính, khai thác và điều khiển bởi Bộ Quốc Phòng Mỹ.
GPS sẵn sàng cho sử dụng dân sự vào năm 1984.
 Hiện nay GPS được sử dụng miễn phí cho cộng đồng dân sự
nhưng ở một mức độ giới hạn.

SỰ KIỆN 1984

8
 5/5/2015

CÁC THÀNH PHẦN CỦA GPS

Mảng không gian

Mảng điều khiển
Mảng người sử dụng

HỆ THỐNG VỆ TINH GPS

Theo thiết kế ban đầu:
 Ở các quĩ đạo gần tròn
 Góc nghiêng 55 độ
 6 mặt phẳng quĩ đạo
 4 vệ tinh trên mỗi mặt phẳng quĩ đạo
 Độ cao 20200 km
 Hiện nay có 31 vệ tinh

9
 5/5/2015

NHIỆM VỤ CỦA VỆ TINH GPS

Các chức năng chính của vệ tinh bao gồm:
 Thu nhận và lưu trữ dữ liệuđược truyền từ mảng điều
khiển
 Cung cấp thời gian chính xác bằng các chuẩn tần số
nguyên tử đặt trên vệ tinh
 Truyền thông tin và tín hiệu đến người sử dụng trên một
hay hai tần số

CÁC THẾ HỆ VỆ TINH GPS

 Block I nặng 770kg phóng từ 1978-1985 tuổi tho 4.5 năm, giá
khoảng 20 triệu USD (hiện nay không còn trên quỹ đạo)
 Block II&IIA nặng khoảng 1600-1800kg phóng từ 1989, tuổi thọ 7.5
năm, giá khoảng 50-40 triệu USD, được trang bị 2 đồng hồ nguyên tử
Cesium (hiện nay còn 10 vệ tinh Block IIA)
 Block IIR nặng 2030kg để thay thế block II&IIA từ 1997, tuổi thọ
10 năm, giá khoảng 25 triệu USD (có 12 vệ tinh trên quỹ đạo)
 Block IIR-M được phóng từ 2005 – 2009 (có 7 vệ tinh trên quỹ đạo)
 Block IIF phóng từ 2010, tuổi thọ 12.5 năm, nặng 1545kg (2 vệ tinh)
Block III còn đang trong giai đoạn thiết kế, dự định phóng từ 2014

10
 5/5/2015

VỆ TINH GPS BLOCK IIR-M(16)

PHÓNG VÀO THÁNG 12-2006

11
 5/5/2015

CÁC TRẠM ĐIỀU KHIỂN

Tất cả 5 trạm đều là trạm theo dõi, quan trắc vệ tinh GPS
và truyền dữ liệu này về trạm điều khiển chính (Master
Control Station – MCS).
Colorado Springs là trạm điều khiển chính, ở đó dữ liệu
quan trắc được xử lý đểtính toán bản lịch vệ tinh và số
hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh (trạm này cũng khởi động mọi
hoạt động của mảng không gian, như bảo quản đồng hồ vệ
tinh).
Ba trong số các trạm đo (Ascension ls., Diego Garcia, và
Kwajalein) cũng là các trạm nạp, gởi dữ liệu đến các vệ
tinh. Dữ liệu bao gồm bản lịch các vệ tinh và thông tin về
số hiệu chỉnh đồng hồ mà chúng sẽ được truyền bên trong
thông báo hàng hải

CÁC TRẠM ĐIỀU KHIỂN

12
 5/5/2015

MẢNG NGƯỜI SỬ DỤNG

Là các máy thu đặt trên mặt đất, bao gồm phần cứng lẫn
phần mềm:
 Phần cứng có nhiệm vụ thu tín hiệu vệ tinh để rút ra trị
đo khoảng cách từ máy thu đến vệ tinh và tọa độ vệ tinh ở
thời điểm đo
 Phần mềm có nhiệm vụ xử lý các thông tin trên để cung
cấp tọa độ của máy thu

MỘT SỐ KIỂU MÁY THU GPS

TOPCON
HIPER V

13
 5/5/2015

TÍN HIỆU GPS

 Mỗi vệ tinh GPS phát cùng một loại tín hiệu trên ba tần
số của quang phổ điện từ: L1 ở 1575.42MHz và L2 ở
1227.60MHz, L5 ở 1176.45 MHz.
 Ở giải tần sóng cực ngắn này, tín hiệu truyền đi rất tập
trung theo hướng phát và do đó dễ bị khóa và phản xạ từ
các vật rắn và mặt nước.
 Tín hiệu dễ dàng xuyên qua các đám mây. Tín hiệu bao
gồm 3 thành phần cơ bản:
 Hai sóng tải L-band
 Mã đo khoảng cách điều biến trên các sóng tải
 Thông báo hàng hải

TÍN HIỆU GPS

14
 5/5/2015

SÓNG TẢI GPS

Sóng tải cung cấp phương tiện “chuyên chở” các mã đo
khoảng cách và thông báo hàng hải từ vệ tinh đến mặt đất.
Tất cả các thành phần tín hiệu của vệ tinh đều sử dụng
chung một đồng hồ nguyên tử ổn định rất cao (10-13/ngày)
và được coi là “trái tim” của vệ tinh. Đồng hồ sinh ra một
sóng sine ở tần số fo= 10.23MHz gọi là tần số cơ bản.
 Tần số f1 = 154xf0 = 1575.42MHz, bước sóng λ1 =
19cm. Tần số f2 = 120xfo = 1227.60MHz,  bước
 Sóng λ2 = 24cm.
 Để đưa thông tin lên sóng tải, người ta áp dụng kỹ thuật
điều biến dịch hai pha. Trong GPS có hai loại mã được
dùng để điều biến sóng tải: mã đo khoảng cách và thông
báo hàng hải.

TRỊ ĐO GPS
 Tín hiệu phát ra từ anten GPS là tín hiệu phức tạp trộn lẫn trên
hai tần số sóng tải là hai mã đo khoảng cách C/A, P và thông báo
hàng hải.
 Nhiệm vụ của máy thu là thực hiện một quá trình ngược (giải
mã) vớinhững gì đã diễn ra ở vệ tinh (mã hóa). Tức là tách ra các
thành phần từ tín hiệu phức hợp.
 Trong phần này chúng ta chỉ xem xét những nguyên lý chung
mà máy thu có thể cung cấp các trị đo khoảng cách dựa vào mã
PRN và sóng tải.

15
 5/5/2015

TRỊ ĐO GPS
Giả sử:
Vệ tinh và máy thu ở cùng chỗ? Đồng hồ của vệ tinh và đồng hồ
của máy thu trên mặt đất được đồng bộ với nhau một cách chính
xác và không có sai số.
 Máy thu có khả năng phát dãy mã PRN như vệ tinh. Vào thời
điểm tO, cả vệ tinh và máy thu cùng bắt đầu phát tín hiệu.
 Ta sẽ có hai dãy mã hoàn toàn giống nhau về cấu trúc và pha.

TRỊ ĐO GPS
 Do khoảng cách thực tế giữa máy thu và vệ tinh xấp xỉ
20200km, khi tín hiệu vệ tinh đến máy thu phải mất khoảng thời
gian xấp xỉ 7 milisec, làm cho hai dãy tín hiệu lệch pha nhau.
 Độ lệch này phản ảnh khoảng cách hình học từ máy thu đến vệ
tinh. Dựa vào cấu trúc tương tự giữa hai dãy mã người ta có thể
đo được độ lệch và từ đó chuyển thành khoảng cách. Vì vậy điều
then chốt ở đây là máy thu phải có khả năng tạo ra dãy mã giống
như ở vệ tinh.
 Trong thực tế do sai số của đồng hồ vệ tinh, sai số của đồng hồ
máy thu và sai số do môi trường truyền sóng, khoảng cách đo
được rất xa so với khoảng cách hình học vì vậy mà người ta còn
gọi trị đo này là trị đo giả cự ly (pseudo-range).

16
 5/5/2015

TRỊ ĐO GPS

THÔNG BÁO HÀNG HẢI

17
 5/5/2015

THÔNG BÁO HÀNG HẢI

THÔNG BÁO HÀNG HẢI

18
 5/5/2015

THÔNG BÁO HÀNG HẢI

ĐỘ CHÍNH XÁC TRỊ ĐO GPS

 Thông thường, các máy thu hiện nay có thể đo độ lệch chính
xác đến 1% bước sóng. Do đó, trị đo C1 có độ chính xác 3m; P1
và P2 khoảng 0.3m và L1&L2 chỉ vài mm.
Tuy nhiên trong trị đo khoảng cách (giả cự ly hay pha) không
chỉ chứa sai số đo mà còn chứa nhiều sai số hệ thống khác: sai số
đồng hồ(vệ tinh và máy thu), sai số do môi trường truyền tín hiệu,
sai số đa đường,…

19
 5/5/2015

CHÍNH SÁCH SA
SA bắt đầu tác dụng từ ngày 01-07-1991. Nó bao gồm hai thành
phần
Thành phần ε tác động vào thông tin quĩ đạo trong thông báo
hàng hải sao cho toạ độ vệ tinh không thể tính toán một cách
chính xác. Tuy nhiên không nhận thấy ảnh hưởng này trên dữ liệu
thực.
 Thành phần δ làm “run” tần số xuất của đồng hồ vệ tinh. Từ đó
ảnh hưởng trực tiếp vào cả trị đo giả cự ly và trị đo pha. Sự tác
động này làm cho đồng hồ vệ tinh tệ hơn từ 15-16 lần
 Theo các tài liệu, tác động này làm độ chính xác định vị tuyệt
đối sai đến 100m mặt bằng và khoảng 150-170m về độ cao. Tuy
nhiên nghiên cứu của chúng tôi cho thấy độ chính xác định vịchỉ
tệ hơn khoảng 3 lần.
 Vào 5-2000, Tổng thống Clinton đã tuyên bố ngừng chính sách
này.

CHÍNH SÁCH AS
 Dưới tác động của chính sách này, một mã W bí mật trộn vào
mã P để tạo ra mã Y. Chỉ có những máy thu đặc biệt (quân sự)
mới biết được cấu trúc của mã Y, do đó mới thu được đo giả cự ly
trên mã này. Còn những máy thu thông thường chỉ thu được trị đo
giả cự ly trên mã C/A (C1) và sóng tải L1, nghĩa là tương đương
với máy thu một tần số.
 Chính sách này bắt đầu từ ngày 31-01-1994 và vẫn còn tồn tại
cho đến nay. Các công ty sản xuất máy thu đã đầu tư nhiều tiền
của và thời gian để nghiên cứu các phương pháp giải mã trên tần
số f2 mà không cần có kiến thức về cấu trúc mã Y. Cho đến hiện
nay có thể nói là họ đã thành công nhưng điều này làm cho giá
thành của máy thu trở nên rất đắt.
 Sự có mặt của mã dân sự L2C sẽ khắc phục khó khăn này

20
 5/5/2015

NGUYÊN TẮC ĐỊNH VỊ BẰNG VỆ TINH

Giả sử: 
 Vector vị trí vệ tinh r đã biết 
 Đo được vector khoảng cách giữa máy thu và vệ tinh 

 Vector vị trí của máy thu R hoàn toàn xác định được.


r

NGUYÊN TẮC ĐỊNH VỊ BẰNG VỆ TINH


 Tuy nhiên, thực tế ta không đo được vector khoảng cách  mà
chỉ đo được khoảng cách hình học ρ.
 Để có đủ số trị đo nhằm giải ra tọa độ máy thu và sai số đồng hồ
máy thu, ta cần quan sát đồng thời từ 4 vệ tinh trở lên.

21
 5/5/2015

CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐO GPS

1. ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI:
Nguyên lý đo:
 Sử dụng máy thu để xác định ngay tọa độ WGS-84 (dạng X,Y,Z
hoặc B,L,H).
 Việc đo GPS tuyệt đối được thực hiện trên cơ sở sử dụng đại
lượng đo là khoảng cách giữa vệ tinh và máy thu theo nguyên tắc
giao hội không gian từ các điểm đã biết tọa độ là vệ tinh.
 Tối thiểu phải có 3 vệ tinh đồng thời để xác định được vị trí của
máy thu.

CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐO GPS

1. ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI:
- Đo vi phân:
 Cần có 1 máy thu đồng bộ với máy phát được đặt tại điểm có
tọa độ đã biết (máy cố định), đồng thời có 1 máy thu khác đặt tại
vị trí cần xác định tọa độ, có bộ phận thu tín hiệu (máy di động).
 Tiến hành thu tín hiệu đồng thời từ vệ tinh và từ máy cố định
truyền đến.
 Tín hiệu vệ tinh bị nhiễu thì kết quả xác định tọa độ cả hai máy
đều bị sai.
 Chia ra: đo vi phân diện hẹp và đo vi phân diện rộng.

22
 5/5/2015

CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐO GPS

2. ĐỊNH VỊ TƯƠNG ĐỐI
- Nguyên lý đo:
 Sử dụng ít nhất 2 máy thu GPS đặt ở hai điểm khác nhau để xác
định hiệu tọa độ giữa chúng trong hệ WGS-84 (Δx, Δy, Δz hoặc
ΔB, ΔL, ΔH ).
 Nguyên tắc thực hiện trên cơ sở sử dụng đại lượng đo là pha
sóng tải.

CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐO GPS

2. ĐỊNH VỊ TƯƠNG ĐỐI
- Đo tĩnh:
 Có độ chính xác cao cỡ cm hoặc mm giữa hai điểm cách xa
nhau hàng chục thậm chí hàng trăm km.
 Thường ứng dụng lập lưới khống chế trắc địa.
 Cần có hai máy thu đồng thời thu tín hiệu vệ tinh liên tục từ vài
chục phút đến vài tiếng đồng hồ.
 Nhược điểm: thời gian đo lâu, năng suất không cao..

23
 5/5/2015

CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐO GPS

2. ĐỊNH VỊ TƯƠNG ĐỐI
- Đo động:
 Cho phép xác định vị trí tương đối của hàng loạt điểm so với
điểm đã biết, tại mỗi điểm chỉ cần thu tín hiệu trong vòng vài
giây đến vài phút.
 Cần ít nhất 2 máy thu. Với cạnh đáy đã biết ta đặt 1 máy thu cố
định ở điểm đầu và cho thu tín hiệu vệ tinh suốt trong chu kỳ đo
(máy cố định). Ở điểm cuối đặt máy thu thứ hai, cho thu tín hiệu
đồng thời với máy cố định trong vòng 1 phút (máy di động), tiếp
tục di chuyển máy di động đến các điểm cần xác định, cuối cùng
quay về điểm ban đầu để khép tuyến.
 Máy cố định và máy di động phải thu tín hiệu liên tục từ ít nhất
4 vệ tinh chung trong suốt chu kỳ đo.

24