Hệ thống vệ tinh định vị - GPS

1.1 Khái niêm về vệ tinh định vị

Định vị được hiểu là một môn khoa học để xác định vị trí bao gồm kinh
độ, vĩ độ, độ cao của một đối tượng thông qua việc thu thập dữ liệu bằng các
phương tiện. Những phương tiện này không có sự tiếp xúc trực tiếp với đối
tượng. Nói cách khác, định vị vệ tinh là thu thập các thông tin từ xa sau đó
tính toán đưa ra các thông số định vị. Do đặc thù thuật toán xác định vị trí
của vệ tinh nên các vệ tinh định vị thường được bố trí thành một hệ thống
GNSS như:
 GPS Mỹ.
 GLONASS Nga.
 GALILEO Liên minh Châ u  u .
 Bắ c Đẩ u Trung Quố c.

1.2 Lịch sử phát triển định vị

Lịch sử dẫn đường và xác định vị trí gắn liền với lịch sử dẫn thuyền thám hiểm
trên biển trong nhiều thập kỉ trước khi các phương tiện bay trên không như máy bay
và vũ trụ ra đời.

Từ thời tiền sử, con người đã tìm cách để xác định xem mình đang ở đâu và đi
đến một đích nào đó và trở về bằng cách nào. Những hiểu biết về vị trí thường
mang tính sống còn và có sức mạnh kinh tế trong xã hội. Con người thời săn bắn
kiếm thức ăn thường đánh dấu lối đi của mình để có thể trở về hang động nơi ở của
mình. Sau đó họ làm ra bản đồ, và phát triển thành hệ thống mạng vĩ tuyến (vị trí
trên trái đất đo từ đường xích đạo về phía cực bắc và phía cực nam) và kinh tuyến
(vị trí trên trái đất đo từ đường kinh tuyến gốc sang phía đông hoặc sang phía tây).

1
Đường kinh tuyến gốc sử dụng trên thế giới là đường kinh tuyến đi qua Đài quan sát
Hoàng gia (Royal Observatory) ở Greenwich, Anh Quốc.

Khi con người di chuyển từ vùng này đến vùng khác bằng thuyền chạy trên
biển, những người đi biển thuở ban đầu đi dọc theo bờ biển để tránh bị lạc. Sau đó
họ biết cách ghi hướng đi của họ theo các vì sao trên trời họ sẽ đi ra biển xa hơn.
Những người Phoenicians cổ đại đã sử dụng Sao Bắc Cực (North Polar) dẫn đường
để thực hiện chuyến đi từ Egypt và Crete. Theo Homer, nữ thần Athena đã nói với
Odysseus khi điều khiển con tàu Navis trong chuyến đi từ Đảo Calypso rằng “hãy
để chòm sao Đại Hùng phía bên trái mạn thuyền”. Thật không may, những vì sao
chỉ có thể nhìn được vào ban đêm và khi có thời tiết đẹp trời trong sáng. Con người
cũng đã biết dùng những ngọn đèn biển - những ngọn hải đăng (lighthouses) – lấy
ánh sáng để dẫn đường, giúp những người đi biển vào ban đêm và cảnh báo nguy
hiểm.

Tiếp theo, trong lịch sử ngành hàng hải (marine navigation) người ta sử dụng la
bàn từ (magnetic compass) và sextant. Kim la bàn luôn chỉ hướng cực bắc, và cho
chúng ta biết “hướng mũi tàu” (heading) chúng ta đang đi. Bản đồ của người đi biển
thời kì thám hiểm thường vẽ hướng đi giữa các cảng chính và những nhà hàng hải
giữ khư khư những bản đồ đó cho riêng mình.

Sextant sử dụng những chiếc gương có thể điều chỉnh được đo góc độ chính
xác của các vì sao, mặt trăng và mặt trời trên đường chân trời. Từ những góc đo này
và sử dụng cuốn sách Lịch thiên văn hàng hải (The Nautical Almanac) chứa đựng
các thông tin vị trí của mặt trời, mặt trăng và các ngôi sao người ta có thể xác định
được vĩ độ trong thời tiết đẹp, vào cả ban ngày lẫn ban đêm. Tuy nhiên những người
đi biển không thể xác định được kinh độ. Ngày nay nếu nhìn vào những tấm hải đồ
rất cũ, chúng ta đôi khi có thể thấy vĩ độ của bờ biển rất chính xác nhưng kinh độ có
khi sai lệch đến hàng trăm hải lý. Đây là một vấn đề rất nghiêm trọng trong thế kỷ
thứ 17 mà chính phủ Anh Quốc đã phải thành lập lên một Ban đặc biệt xác định
kinh độ. Ban này đã tập hợp nhiều nhà khoa học nổi tiếng để tìm cách tính kinh độ.
Ban này đưa ra phần thưởng 20.000 bảng Anh, tương đương với số tiến ngày nay

2
khoảng 32.000 đô la Mỹ, nhưng thời đó món tiền này có lẽ có giá trị hơn rất nhiều,
cho những người nào có thể tìm được cách xác định kinh độ với sai số trong vòng
30 hải lý.

Phần thưởng đã mang lại thành công. Câu trả lời là phải biết được chính xác
thời gian khi đo độ cao bằng sextant. Ví dụ, theo Lịch thiên văn Greenwich dự đoán
rằng mặt trời lên cao nhất (vào thiên đỉnh người quan sát) vào lúc chính ngọ (buổi
trưa), tức là 12 giờ trưa. Nếu có một đồng hồ trên tàu, khi rời cảng (nước Anh), làm
đồng bộ thời gian của đồng hồ này với thời gian Greenwich. Tàu chạy về phía tây.
Ví dụ, lúc 2 giờ chiều trong ngày, khi sử dụng sextant đo độ cao của mặt trời thì lúc
đó vị trí mặt trời sẽ tương đương với thời gian 2 giờ phía tây của Greenwich. Như
chúng ta đã biết, ngày nay lấy kinh tuyến gốc là Greenwich, kinh độ được tính 180
độ theo phía đông, và 180 độ theo phía tây tương ứng với 12 múi giờ phía đông và
12 múi giờ phía tây. Biết được giờ đo chúng ta sẽ tính được kinh độ.v ào năm 1761,
một người thợ đồ gỗ mỹ thuật tên là John Harrison (1639-1776) đã phát minh một
đồng hồ dùng trên tàu có tên gọi là Thời kế có sai số 1 giây trong một ngày. Vào
thời gian đó một Thời kế đo thời gian có độ chính xác như thế là một điều không
thể ngờ được! Trong hai thế kỉ tiếp theo, sextants và thời kế đã được sử dụng kết
hợp với nhau để xác định vị trí của tàu biển (vĩ độ và kinh độ).

Đầu thế kỉ 20, người ta đã phát minh ra một số hệ thống dẫn đường vô tuyến
điện và sử dụng rộng rãi trong Chiến tranh thế giới thứ 2. Các tàu chiến và máy bay
quân sự của quân đồng minh và phát xít đã sử dụng những hệ thống dẫn đường vô
tuyến điện trên mặt đất, những công nghệ tiên tiến nhất thời đó.

Một số hệ thống dẫn đường vô tuyến trên mặt đất vẫn còn đến ngày nay. Một
hạn chế của phương pháp sử dụng sóng vô tuyến điện được phát trên mặt đất là chỉ
có hai lựa chọn: 1) hệ thống rất chính xác nhưng không bao phủ được vùng rộng
lớn, 2) hệ thống bao phủ được một vùng rộng lớn nhưng lại không chính xác. Sóng
vô tuyến tần số cao (như sóng TV vệ tinh) có thể cung cấp vị trí chính xác nhưng

3
chỉ có thể bao phủ vùng nhỏ hẹp. Sóng vô tuyến tần số thấp (như sóng đài FM,
frequency modulation, sóng chính xác.

1.3 Lịch sử và nguyên lý định vị vệ tinh

Những hệ thống tiền than dựa chủ yếu trên các hệ thống như DECCA, LORAN
và định vị sóng OMEGA những hệ thống sử dụng máy phát sóng vô tuyến thay cho
vệ tinh. Những hệ thống định vị này phát gửi quảng bá xung vô tuyến từ một trạm
gốc đã xác định,được truyền lan bằng các xung lặp từ một số các trạm con. Thời
gian trễ giữa khi nhận và khi gửi tín hiệu ở trạm con được kiểm soát cẩn thận, cho
phép máy thu so sánh trễ lúc nhận và trễ lúc gửi. Từ đó,khoảng cách của mỗi trạm
con sẽ được xác định và đưa ra một vị trí. Hệ thống định vị vệ tinh đầu tiên là
Transit, một hệ thống được triển khai bởi quân đội Mỹ ở những thập niên 60. Hoạt
động của Transit dựa trên hiệu ứng Doppler: Các vệ tinh di chuyển theo các đường
đặc biệt và gửi quảng bá tín hiệu của chúng trên các tần số phổ biến. Tần số thu
được sẽ có một chút khác biệt so với tần số quảng bá do sự di chuyển của vệ tinh
đối với máy thu. Bằng cách xác định sự thay đổi tần số trong một khoảng thời gian
ngắn, máy thu có thể ác định được vị trí của nó đối với một hoặc nhiều vệ tinh, sự
kết hợp của một vài phép tính toán như vậy cùng với quỹ đạo của vệ tinh đã được
xác định sẽ cho ta một vị trí cụ thể trên mặt đất. Một phần của bản tin quảng bá vệ
tinh bao gồm dữ liệu chính xác về quỹ đạo. Để đảm bảo độ chính xác, USNO liên
tục theo dõi sự chính xác trong quỹ đạo của vệ tinh. Khi quỹ đạo của một vệ tinh
chệch hướng, USNO sẽ gửi thông tin điều chỉnh cho vệ tinh. Thông tin quảng bá
sau cùng từ một vệ tinh đã chỉnh sửa sẽ bao gồm thông tin chính xác nhất về quỹ
đạo mà nó mới cập nhật. Những hệ thống hiện đai thì trực tiếp hơn. Vệ tinh gửi
quảng bá một tín hiệu bao gồm dữ liệu quỹ đạo (từ đó có thể tính ra vị trí của vệ
tinh) và thời gian chính xác tín hiệu được truyền đi. Thông tin quỹ đạo được truyền
đi cùng bản tin dữ liệu được chèn đè lên một mã đáp ứng như nhiễu thời gian. Các
vệ tinh sử dụng một đồng hồ nguyên tử để duy trì sự đồng bộ của tất cả các vệ tinh
trong hệ thống.Máy thu sẽ so sánh thời gian của bản tin quảng bá được mã hóa
4
trong máy phát với thời gian thu được xác định bởi đồng hồ đặt trong máy thu, do
đó ta tính được thời gian truyền tới vệ tinh. Các phép đo như vậy có thể thực hiện
đòng thời với các vệ tinh khác nhau,cho phép xác định vị trí trong thời gian thực
phù hợp với phép đo ba cạnh tam giác. Mỗi một phép đo khoảng cách, không quan
tâm đến hệ thống đang được sử dụng những nơi mà máy thu nằm trên một mặt cầu
ở khoảng cách đã đo từ vệ tinh. Bằng cách sử dụng một vài phép đo như vậy và tìm
một điểm nơi chúng giao nhau, một vị trí sẽ được xác định. Tuy nhiên,trong trường
hợp máy thu di chuyển nhanh, vị trí của tín hiệu di chuyển khi tín hiệu được nhận từ
vài vệ tinh. Hơn nữa,tín hiệu vô tuyến sẽ chậm đi một chút khi đi qua tầng điện ly,
sự trễ này thay đổi theo góc của vệ tinh đối với máy thu do sự thay đổi khoảng cách
của tầng điện ly. Những sự tính toán cơ bản này cố gắng tìm ra đường tiếp tuyến
trực tiếp ngắn nhất tới bốn mặt cầu có tâm là 4 vệ tinh. Máy thu định vị vệ tinh
giảm lỗi bằng cách sử dụng kết hợp tín hiệu từ nhiều vệ tinh và sử dụng các công
nghệ tiên tiến như lọc Kalman để giảm nhiễu và không làm thay đổi dữ liệu trong
đánh giá vị trí, thời gian, và vận tốc.

Hình 1. 1: Quỹ đạo của 5 vệ tinh tong hệ thống Transit

5
1.4 Hệ thống vệ tinh GPS trong định vị
1.4.1 Sơ lược hệ thống GPS
Bộ quốc phòng Mỹ thiết kế hệ thống định vị sử dụng sóng vô tuyến với tên gọi
NAVSTAR GPS được phòng lên từ năm 1978. Hệ thống được điều hành bởi lực
lượng không quân Hoa Kỳ cung cấp thông tin định vị với độ chính xác cao. Mục
tiêu ban đầu của hệ thống là cho phép lực lượng bộ binh, cơ giới, máy bay và tàu
chiến xác định vị trí chính xác của họ ở những nơi không xác định trên toàn thế
giới. Tuy nhiên, GPS có thể sử dụng cho rất nhiều ứng dụng, trong những năm 80,
Mỹ đã ứng dụng GPS và mục đích khoa học và thương mại. GPS sử dụng nguyên lý
phép đo ba cạnh tam giác, trong đó nhiều phép đo khoảng cách sẽ được thực hiện
cho phép máy thu tính toán được một vị trí.

Hình 1. 2: Mô hình định vị vệ tinh

Hệ thống định vị toàn cầu GPS sử dụng tín hiệu từ các vệ tinh trong không gian
để xác định vị chí của vật thể trên trái đất. GPS là một trùm 24 vệ tinh quỹ đạo quay
xung quanh trái đất ở độ cao khoảng 20,000km, trong một ngày sẽ thực hiện 2 vòng
quay quang trái đất. Vị trí hiện tại,thời gian và vận tốc có thể được xác định bởi các
máy thu GPS xử lý tín hiệu được phát từ vệ tinh. Một máy thu GPS sẽ được sử dụng
để xử lý các tín hiệu vô tuyến.

6
Máy thu sẽ chuyển tín hiệu nhận được từ vệ tinh thành các thông tin như :
 Vĩ độ

 kinh độ

 tốc độ

 độ cao

1.4.2 Các thành phần của hệ thống GPS

Hệ thống GPS hiện tại bao gồm 3 thành phần chính.Những thành phần này là
phần không gian (SS), phần điều khiển (CS), phần người dùng (US).

Hình 1. 3: Các thành phần của GPS

Thành phần không gian gồm có những vệ tinh GPS hay là các phương tiện
không gian (SV) theo như các nói trong GPS. Chúng được cung cấp năng lượng từ

7
những tấm pin mặt trời, những tấm pin mặt trời này luôn được điều chỉnh hướng về
phía mặt trời và anten của vệ tinh hướng về phía trái đất. Các vệ tinh này quay hết
một vòng trái đất trên mặt phẳng quỹ đạo trong khoảng 12 tiếng (4 vệ tinh nằm
trong một mặt phẳng).Có 6 mặt phẳng quỹ đạo với góc nghiêng tương đối so với
đường xích đạo trái đất là 55 độ. Cấu trúc như vậy là để đảm bảo rằng đối tượng
được định vị ở bất kì đâu trên trái đất cũng có tầm nhìn thẳng trực tiếp đến ít nhất 4
vệ tinh ở bất kì thời điểm nào.
Khi quỹ đạo của các vệ tinh thay đổi, quan hệ hinh học giữa chúng cũng thay
đổi để đảm bảo cấu trúc ban đầu của quỹ đạo. Vệ tinh phát ra tín hiệu vô tuyến được
mã hóa cho máy thu GPS giải mã để xác định các thông số quan trọng của hệ thống.

Hình 1. 4: Mô hình hệ thống định vị vệ tinh GPS.

Thành phần điều khiển có nhiệm vụ giám sát khả năng hoạt động và tình trạng
của thành phần không gian. Phần điều khiển bao gồm hệ thống các trạm điều chỉnh
đặt khắp nơi trên thế giới, 6 trám giám sát, 4 trạm anten và một trung tâm điều

8
khiển. Trạm giám sát tính toán tín hiệu mà các vệ tinh gửi vệ trạm chủ. Trạm giám
sat nhận các dữ liệu từ vệ tinh và gửi chúng về trạm chủ, tại đây thông tin quỹ đạo,
đòng hồ của vệ tinh (thông tin thiên văn) sẽ được hiệu chỉnh gửi tới vệ tinh thông
qua trạm anten. Nó cũng tránh cho vệ tinh không bị trôi dạt và quỹ đạo được giới
hạn. Nhưng dữ liệu này sẽ được vệ tinh quảng bá cho phần người sử dụng.

Hình 1. 5: Thành phần điều khiển

Thành phần người dùng bao gồm các anten và vi xử lý thu để thu và giải mã các
tín hiệu vệ tinh nhằm đưa ra các thông số vị trí, vận tốc và độ chính xác về thời
gian. Từ đó tính toán ra tọa độ và thời gian. GPS có thể cung cấp dịch vụ không giới
han cho người dùng. Phần lớn các máy thu GPS hiện nay đều được thiết kế nhiều
kênh song song, có từ 5 đến 12 mạch thu.

1.4.3 Nguyên tắc hoạt động của GPS

9
Trong một ngày, các vệ tinh GPS di chuyển 2 vòng trái đất với quỹ đạo đã được lập
sẵn và lien tục quảng bá tín hiệu vô tuyến (các thông tin đã được mã hóa) tới các
máy thu GPS bao gồm thông tin thiên văn, mã giả ngẫu nhiên…Thông tin này có
giá trị trong vài giờ cung cấp thông tin quỹ đạo của vệ tinh. Với các thông tin trên
máy thu GPS tính toán vị trí của vệ tinh tại mọi thời điểm.

Hình 1. 6: Hoạt động máy thu GPS với đồng thời 4 vệ tinh.

Mỗi môt vệ tinh có mã giả ngẫu nhiên riêng biệt, mã này kết hợp với thông tin
được mã hóa. Cả vệ tinh lẫn máy thu đều tạo ra cùng một mã tại cùng thời điểm, và
sử dung nó để tái cấu trúc dữ liệu. Tuy nhiên do sự trễ truyền tín hiệu nên tin hiệu
vệ tinh sẽ chậm sau tín hiệu máy thu khi nó tới trái đất.Thời gian này gọi là thời
gian truyền. Do đó, khoảng cách giữa vệ tinh và máy thu có thể được tính theo công
thức như sau:

Distance = speed x (Travel time ) ; speed = speed of light (3 x 108 (m/s)).

10
Máy thu GPS là thành phần thứ 3 của hệ thống GPS. Nó có thể được bổ xung các
phần mềm như máy tính cá nhân mà không cần cấu tại lại phần cứng. Khái niệm
SDR không mới thể hiện khả năng có thê thực hiện nhiều quá trinh của thiết bị điện
tử số.

Hình 1. 7: Mô hình hoạt động GPS

1.4.4 Các khái niệm và định luật sử dụng trong công nghe GPS
Phép đo ba cạnh tam giác là phương pháp xác định vị trí tương đối của vật thể sử
dụng nguyên tắc hình học của tam giác. Vị trí được xác định dựa trên phép đạc tam
giác :
 Biết vị trí của mỗi vệ tinh.

 Biết sự khác nhau về khoảng cách của các vệ tinh.

 Đồng hồ chính xác tại máy thu.

11
 Thêm khả năng sửa lỗi.

Các phép đo khoảng cách cần tối thiểu 3 vệ tinh để đưa ra một vị trí chính xác.
Máy thu GPS thường sử dụng 4 vệ tinh hoặc nhiều hơn để tăng cường độ chính xác
và cung cấp thêm thông tin giống như độ cao của vật thể. Giả sử nếu khoảng cách
của vật thể và vệ tinh A là 100 km thì vật thể có thể nằm trên một mặt cầu ảo có
bán kính là 100km và tâm là A.

Hình 1. 8: Định vị với 1 vệ tinh

Thiết bị GPS nằm trong tầm phủ của vệ tinh B với bán kính là 150 km. Hai mặt
cầu ảo tâm là A và B cắt nhau tạo thành một đường tròn.

Hình 1. 9: Định vị với 2 vệ tinh.

12
 Nếu khoảng cách của vệ tinh thứ 3 với thiết bị là 200 Km, điều đó sẽ thu hẹp
phạm vi định vị chỉ còn lại 2 điểm. Mặt cầu thứ 3 sẽ cắt đường trón là giao của 2
mặt cầu A và B.

Hình 1. 10: Định vị với 3 vệ tinh.

Hiệu ứng thay đổi doffler ứng dụng trong GPS để xác định vận tốc của máy thu.
Một cặp vệ tinh và máy thu GPS đều nằm trong trường lực hấp dẫn của trái đất và
tín hiệu GPS truyền đi với tốc độ ánh sáng. Sự chuyển động tương đối của vệ tinh
và máy thu là yếu tố chính gây ra hiệu ứng doppler.Vận tốc quỹ đạo của các vệ tinh
GPS vào khoảng 3.8 km/s, sóng điện từ được truyền đi với vận tốc ánh sáng.Như
vậy sẽ có sự thay đổi tần số tín hiệu khi tới máy thu. Nếu khoảng cách giữa máy thu
và vệ tinh càng tăng thì độ dịch tần càng giảm. Ngược lại, nếu như khoảng cách này
giảm thì độ dịch tần này càng tăng.
1.5 Tổng quan vệ tín hiệu GPS

13
1.5.1 Tần số GPS
Tín hiệu GPS được truyền trên băng UHF. Băng UHF có giải từ 500 MHz đến
3 GHz.Tất cả các thành phần của tín hiệu đều được chuyển hóa từ đầu ra của đồng
hồ nguyên tử có độ ổn định cao. Đồng hồ tạo ra các xung hình sin với tần số
f0=10.23MHz. Tần số được taọ ra từ đồng hồ được xem như tần số cơ bản. Để
truyền các mã khoảng cách và bản tin định vị từ vệ tinh xuống máy thu, chúng phải
được điều chế trên tần số sóng mang, f0.Tín hiệu GPS có 2 băng, tần số của băng
L1 là 1575.42 MHz và băng L2 là 1227.60 MHz.Mã C/A, mã P(Y) và thông tin
định vị được truyền trên băng L1. Băng L2 chỉ truyền dữ liệu định vị và mã P(Y).

1.5.2 Cấu tạo của tín hiệu GPS

Hình 1. 11:Đặc tính của tín hiệu vệ tinh GPS

Mã C/A là một chuỗi các bit 0 và 1, mỗi một vệ tinh có một mã C/A duy nhất.
Được tạo ra dựa trên các mã Gold. Mã P(Y) cũng được tạo ra từ Gold code, các
chuỗi 0 1 được mã hóa và có tần số là 10.23MHz. Dữ liệu đinh vị cũng ở dưới dạng
số với tốc độ bit là 50bit/s. Dữ liệu định vị đặt trong giao diện điều khiển của
GPS(ICD). Mã C/A cũng như dữ liệu định vị đều được điều chế bằng phương pháp
BPSK và DSSS. DSSS là một dạng của CDMA vì tất cả các vệ tinh sử dụng cùng
tần số sóng mang nhưng khác mã.

1.5.3 Cấu trúc của dữ liệu định vị GPS

14
 Với tốc độ bit là 50bps và chu kỳ 30s, thông tin định vị bao gồm 1500 bit. Bản
tin định vị có 25 khung dữ liệu. Mỗi khung này lại được chia thành 5 khung nhỏ
gồm 300 bit với chu kỳ 6s.Như vậy, sẽ mất khoảng 30s để nhận một khung dư liệu
và 12.5 phut để nhận toàn bộ tín hiệu.

Hình 1. 12:Dữ liệu định vị

1.5.4 Quá trình tạo tín hiệu GPS

Việc tạo ra tín hiệu GPS được đưa ra ở hình dưới. Mã C/A và mã P(Y) được kết
hợp với thông tin định vị thông qua bộ cộng 2. Nguyên lý hoạt động XOR được
trình bày ở bảng dưới.

15
 Hình 1. 13: Tạo tín hiệu vệ tinh GPS

Mã C/A điều chế cùng dữ liệu được đáp ứng cho hai bộ điều chế cho tần số
băng L1. Ở đây, các tín hiệu được điều chế trên tin hiệu sóng mang theo phương
pháp BPSK.Hai mã được điều pha và vuông góc với nhau tức là mỗi mã lệch pha
nhau 90 độ. Hai tín hiệu L1 này được cộng thêm vào để đưa ra tín hiệu hoàn chỉnh.
Dịch vụ định vị tiêu chuẩn chỉ dựa trên tín hiệu mã C/A.

Tín hiệu truyền từ vệ tinh k có thể viết bằng công thức sau:

sk (t )=√ 2 Pc [Ck(t) + Dk(t)] cos(2πfL1t) + √ 2 Ppl 1 [Pk(t) + Dk(t)] sin(2πfL1t)+√ 2 Ppl 2

[Pk(t) + Dk(t)] sin(2πfL2t).

Trong đó :

Pc, Ppl1, và Ppl2 là năng lượng của tín hiệu với mã C/A và mã P.
Ck là chuỗi mã C/A đặt cho vệ tinh thứ k.
Pk là chuỗi mã P(Y) đặt cho vệ tinh thứ k.
Dk là chuỗi dữ liệu định vị.
fL1 và fL2 là tần số sóng mang của băng 1 và băng 2.

1.6 Các mô phỏng trong hệ thống GPS

1.6.1 Phần mềm MATLAB/SIMULINK

16
 MATLAB là một ngôn ngữ lập trình hiệu năng cao cho công nghệ tính toán. Nó
kết hợp việc tính toán, mô phỏng và lập trình trong môi trường dễ dàng sử dụng mà
ở đó các vấn đề và giải pháp được nói rõ trong các chú thích toán học tương
tự.Matlab thường ứng dụng trong:
• Toán và tính toán.
• Mô hình, mô phỏng, và thiết kế nguyên mẫu.
• Phân tích dữ liệu, khảo sát.
• Đưa ra các độ thị khoa học và kỹ thuật.
• Phát triển các ứng dụng.
MATLAB là một hệ thống tương tác, các phần tử dữ liệu là một mảng không
yêu cầu kích thước.Điều này cho phép ta giải quyết nhiều vấn đề tính toán, đặc biệt
là với ma trận và hệ thống các vecto, tốn it thời gian để viết một chương trình bằng
các ngôn ngữ không tương tác như C hay Fortran.Tên MATLAB là viết tắt cho
MATrix LABoratory.Ban đầu, matlab được đưa ra để đơn giản hóa việc sử lý các
ma trận theo dự án của LINPACK và EISPACK.
MATLAB được phát triển trong nhiều năm để đáp ứng nhu cầu của người
dùng.Trong các trường đại học, đó là các công cụ tiêu chuẩn để giới thiệu và các
cách giải quyết tiên tiến trong toán học, khoa học và kỹ thuật. Trong công nghiệp,
MATLAB có những công cụ nghiên cứu hiệu suất cao, phát triển và phân tích.

Trong MATLAB, các giải pháp ứng dụng cụ thể được gọi là toolbox.Toolbox
rất quan trọng với phần lớn người dùng, nó cho phép bạn học và ứng dụng các công
nghệ cụ thể.Toolbox là một tập hợp toàn diện các hàm trong matlab(M-files) dùng
mở rộng môi trường trong matlab để giải quyết hệ thống các vấn đề cụ thể. Toolbox
bao gồm các lĩnh vực như xử lý tín hiệu, hệ thống điều khiển, mạng, fuzzy logic,
sóng, mô phỏng và nhiều phần khác.
Hệ thống MATLAB bao gồm 5 phần chính :

17
 Ngôn ngữ matlab.Đây là ngôn ngữ ma trận mảng bậc cao với luồng điều khiển,
các hàm, cấu trúc dữ liệu, đầu vào đầu ra, các đặc điểm lập trình hướng đối tượng.

Môi trường làm việc MATLAB.Đây là một bộ các công cụ và các tiện ích mà
người dùng tương tác với MATLAB.Nó bao gồm các tiện ích để thiết kế các biến
trong workspace và các dữ liệu nhập xuất.Ngoài ra còn có các công cụ để phát triển,
quản lý, kiểm tra lỗi, và sơ lược về M-files, các ứng dụng MATLAB.

Xử lý độ thị. Đây là hệ thống đồ thị của matlab.Nó bao gồm các lệnh bậc cao
cho mô phỏng dữ liệu 2 chiều và 3 chiều, xử lý ảnh, các đồ thị minh họa và trình
bày.Trong đó cũng có các lệnh bậc thấp cho phép chỉnh sửa độ thị theo ý muốn.

Thư viện hàm toán học MATLAB. Đây là một tập hợp khổng lồ các thuật toán
từ những hàm đơn giản như cộng tổng, sin, cos, cho tới các hàm phức tạp hơn như
nghịch đảo ma trận, lấy trị riêng ma trận, hàm Bessel, và biến đổi Fourier.

Giao diện ứng dụng lập trình MATLAB. Đây là một thư viện cho phép bạn viết
chương trình bằng C và Fortran để tương tác với MATLAB. Nó bao gồm các tiện
ích để gọi thủ tục từ MATLAB.
SIMULINK một chương trình đi kèm với MATLAB, một hệ thống tương tác
để mô phỏng các hệ thống tuyến tính và phi tuyến tinh. Đây là chương trình đồ họa
sử dụng chuột cho phép người sử dụng mô hình hệ thống bằng cách vẽ các khối trên
màn hình và kéo thả động. Nó làm việc các hệ thống tuyến tính, phi tuyến, lien tục
theo thời gian, gián đoạn theo thời gian, đa biến.
Để mô hình hóa, Simulink cung cấp một giao diện đồ họa người dùng (GUI) để xây
dựng các mô hình như khối biểu đồ, sử dụng các thao tác kéo thả. Với giao diện
này, bạn có thể vẽ các mô hình giống như bạn sử dụng but chì và giấy.Đây là một
tiến bộ rất lớn so với các phần mềm mô phỏng trước, nó yêu cầu bạn đưa vào các
công thức và các công thức khác nhau theo ngôn ngữ hoặc chương trình.Simulink
bao gồm một thư viện hoàn chỉnh, các tài nguyên, linh kiện tuyến tinh, phi tuyến
tính, và các thiết bị nối. Phần mềm sẽ giúp người dùng có thể chỉnh sửa và tạo ra

18
các khối mới. Vệ thông tin các khối mà bạn tạo, xem hướng dẫn.
Các mô hình có tính kế thừa, vì thế bạn có thể xây dựng các mô hình sử dụng các
tiếp cận từ dưới lên hoặc từ trên xuống. Có thể xem xét hệ thống ở mức cao, các
tiếp cận này cung cấp sự hiểu biết làm thế này mà các khối được tổ chức và tương
tác với nhau.
Sau khi tìm được ra các mô hình, bạn có thể mô phỏng chúng, lựa chọn phương
pháp kết hợp, cả sử dụng bảng lựa chon trong simulink và nhập lệnh vào
MATLAB.Các lựa chọn thuận tiện cho công việc tương tác, trong khi ứng dụng
dòng lệnh rất hữu ích trong việc chạy mô phỏng khối. Sử dụng các khối máy đo và
hiển thị, bạn có thể quan sát được kết quả mô phỏng trong khi mô phỏng đang
chạy.Hơn nữa, bạn có thể thay đổi các thông số và nhìn xem điều gì sẽ xảy ra. Kết
quả mô phỏng có thể được đưa và MATLAB.
Công cụ phân tích mô hình bao gồm công cụ tuyến tính hóa và sắp xếp, có thể
được truy cập từ các dòng lệnh MATLAB, cộng thêm rất nhiều các công cụ trong
MATLAB và các ứng dụng trong toolbox. Do Matlab và simulink được tích hợp,
bạn có thể mô phỏng, phân tích, và sửa lại mô hình trong cả hai môi trường.
1.6.2 Mô hình hệ thống phát tín hiệu GPS trên vệ tinh
Dưới đây là mô hình tạo tín hiệu trên vệ tinh GPS. Các khối được mô phỏng sử
dụng SIMULINK bao gồm :
1. Khối phát Random Interger
2. Khối điều chế và giải điều chế BPSK
3. Kênh AWGN
4. Khối tính toán tỷ lệ lỗi
5. Khối ghép MUX
6. Khối hiển thị kết quả
1.6.3. Mô phỏng hiệu năng của hệ thống GPS
Sơ đồ các khối trong MATLAB/SIMULINK:

19
 Máy phát phát 10^6 bit và với Eb/N0=10 dB thì chúng ta thu được 2 bit lỗi và tỷ lệ lỗi bit
lúc này sẽ là 2.10^-6
Từ đó chúng ta cho kênh truyền chạy Eb/N0 từ -10 đến 10 dB với bước nhảy là 2 và dùng
code sau để xem liệu hình vẽ lí thuyết có giống với mô phỏng hay không.
function Pe_BPSK()
EbNo_dB = -10:2:10;
EbNo = 10.^(EbNo_dB/10);
Pe_BPSK = qfunc(sqrt(2*EbNo));

EbNo_simul = [-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10];

Pe_BPSK_simul = [0.3276 0.287 0.2394 0.1865 0.1312 0.07892 0.0379 0.01266
0.002389 0.000191 2e-06];

semilogy(EbNo_dB,Pe_BPSK, EbNo_simul, Pe_BPSK_simul,'r--+', 'linewidth',2)

end
Chúng ta sẽ thu được đồ thị sau:

20
1.6.3. Kết luận
Chúng ta với tỷ lệ Eb/N0 càng lớn thì số bit lỗi thu được càng nhỏ.

21