Professional Documents
Culture Documents
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 6
6.1 ΓΕΝΙΚΑ
Ανιχνευτής
άνω στάθμης
Α1
Δοχείο
Ανιχνευτής
Δεξαμενή κάτω στάθμης
Α2
Αντλία
Σχήμα 6.1
83
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Αν είναι επιθυμητό η στάθμη του δοχείου να διατηρείται όσο γίνεται σταθερή
( σε πολλές εφαρμογές απαιτείται μια τέτοιου είδους ρύθμιση), μπορεί ίσως κανείς να
σκεφθεί να πλησιάσει κοντά τους δύο ανιχνευτές : Τον ένα λίγο πιο ψηλά και τον
άλλο λίγο πιο χαμηλά από την επιθυμητή στάθμη. Τότε η στάθμη του υγρού στο
δοχείο θα μεταβάλλεται όπως στο Σχήμα 6.2. Μόλις το υγρό φτάσει την κάτω
στάθμη ξεκινά η αντλία και μόλις φτάσει στην πάνω η αντλία σταματά. Η στάθμη
δηλαδή του υγρού στο δοχείο ταλαντώνεται μεταξύ δύο ορίων.
Προκειμένου να πετύχει κανείς όσο το δυνατόν ακριβέστερο έλεγχο της
στάθμης πρέπει να μειώσει το εύρος μεταξύ των ορίων . Αυτό με την σειρά του
στάθμη
χρόνος
Σχήμα 6.2
έχει σαν συνέπεια την αύξηση του αριθμού των ανοιγμάτων - κλεισιμάτων της
αντλίας στη μονάδα του χρόνου. Το τελευταίο δεν μπορεί να γίνεται όμως όσο συχνά
θέλομε : Εκτός του άμεσου κινδύνου να καεί ο κινητήρας της αντλίας λόγω
υπερθέρμανσης, θα έχομε και ταχύτατη φθορά του ρελέ της αντλίας.
Ένα άλλο παράδειγμα ελέγχου δύο θέσεων , είναι ο έλεγχος πίεσης σε ένα
υδροδοτικό ή πυροσβεστικό δίκτυο . Όπως σχηματικά φαίνεται στο Σχήμα 6.3 , ο
πρεσσοστάτης που επιτηρεί την πίεση στην αρχή του δικτύου ρυθμίζεται έτσι που να
ενεργοποιεί το ρελέ εκκίνησης της αντλίας όταν η πίεση πέσει κάτω από ένα
(ρυθμιζόμενο) κάτω όριο , να απενεργοποιεί δε το ρελέ (σταματάει την αντλία) όταν
η πίεση ανέβει πάνω από ένα (επίσης ρυθμιζόμενο) άνω όριο . Η διακύμανση
Πιεστικό δοχείο
84
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Πρεσσοστάτης Καταναλωτές
Δεξαμενή
Βαλβίδα αντεπιστροφής
Σχήμα 6.3
βέβαια της πίεσης στο δίκτυο παρουσιάζει εικόνα ανάλογη της διακύμανσης της
στάθμης του υγρού στο προηγούμενο παράδειγμα.
Στα παραπάνω συστήματα επιχειρούμε στην ουσία να κάνομε ρύθμιση μιας
ποσότητας - της στάθμης του υγρού στο δοχείο την μια φορά, της πίεσης στο δίκτυο
την άλλη - χρησιμοποιώντας αυτό που ονομάζομε έλεγχο δύο θέσεων ή ON-OFF
έλεγχο. Είδαμε δε ότι υπάρχουν όρια στη ρύθμιση που μπορούμε να πετύχομε : Ούτε
την στάθμη ούτε την πίεση μπορούμε να ρυθμίσομε έτσι που να παραμένει ακριβώς
σε μια επιθυμητή τιμή.
Πετάλ γκαζιού
Ισχύς Ταχύτητα
Μηχανή Αμάξωμα
Σχήμα 6.4
Ο οδηγός επενεργεί στο πετάλ του γκαζιού για να αυξήσει ή να μειώσει την
ταχύτητα. Το πετάλ μπορεί να πάρει άπειρες στην ουσία ενδιάμεσες θέσεις μεταξύ
δύο ακραίων, άρα ο έλεγχος μπορεί να είναι μια συνεχής διαδικασία δηλαδή η
ρύθμιση μπορεί να είναι πολύ ομαλή. Φανταζόσαστε τη περίπτωση που το πετάλ είχε
μόνο δύο θέσεις : τελείως ανοικτό ή τελείως κλειστό !!?
Το παραπάνω σχήμα δεν περιγράφει ακριβώς αυτό που συμβαίνει με τους
περισσότερους (τους καλούς) οδηγούς. Ένας τέτοιος οδηγός παρακολουθεί τακτικά
την ταχύτητα του αυτοκινήτου με την βοήθεια του οργάνου ένδειξης και διορθώνει
85
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
ανάλογα : Αν η ταχύτητα ξεπερνά την επιθυμητή τιμή τότε μειώνει το γκάζι και
αντίστροφα. Το όλο σύστημα φαίνεται διαγραμματικά στο Σχήμα 6.5.
Το σύστημα του Σχήματος 6.4 αντιπροσωπεύει μια σειρά οδηγούς: Αυτούς
που άπαξ και η ταχύτητα φτάσει μια τιμή ‘ξεχνούν’ να κοιτάζουν το όργανο ένδειξης.
Η ταχύτητα παραμένει όμως τότε σταθερή; Το πετάλ βρίσκεται σε συγκεκριμένη
θέση, αλλά επειδή το αυτοκίνητο αντιμετωπίζει μεταβαλλόμενα φορτία - ανηφόρα,
κατηφόρα , άνεμο - η ταχύτητα αλλάζει ανάλογα. Ένα τέτοιο σύστημα είναι ένα
σύστημα ελέγχου (ταχύτητας εν προκειμένω) ανοικτού βρόχου.
Αντιθέτως στο σύστημα του Σχήματος 6.5, η πληροφορία για το μέγεθος της
ταχύτητας επανατροφοδοτείται και χρησιμοποιείται από τον οδηγό για την καλή
ρύθμιση της. Σχηματίζεται κατ’ αυτό τον τρόπο ένας κλειστός βρόχος και για τον
λόγο αυτό τα συστήματα αυτά ονομάζονται συστήματα κλειστού βρόχου. Η
πληροφορία για την τιμή της ταχύτητας που χρησιμοποιείται από το σύστημα για την
καλή του ρύθμιση ονομάζεται ανάδραση.
Μέτρηση
ταχύτητας
Ισχύς Ταχύτητα
Μηχανή Αμάξωμα
Πετάλ γκαζιού
Σχήμα 6.5
Επιθυμητή Ελεγχόμενο
τιμή μέγεθος
Εντολή
Μονάδα ελέγχου Εγκατάσταση
Ανάδραση
86
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Σχήμα 6.6
Φορτίο -
Ισχύς Διαταραχή
Γωνιακή
Τάση ελέγχου Δp ταχύτητα
Υδραυλικός
κινητήρας
Σερβοβαλβίδ
Εγκατάσταση
87
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Σχήμα 6.7
Στο Σχήμα 6.7 φαίνεται το σύστημα ρύθμισης της γωνιακής ταχύτητας του
κινητήρα που περιγράψαμε παραπάνω. Μεταβάλλοντας κανείς με την βοήθεια
ποτενσιόμετρου την τάση ελέγχου, μεταβάλλει την διαφορά πίεσης προς τον
κινητήρα και τελικά μεταβάλλει τη γωνιακή ταχύτητά του. Όπως φαίνεται πρόκειται
για σύστημα ελέγχου ανοικτού βρόχου : δεν υπάρχει ανάδραση της γωνιακής
ταχύτητας. Πως θα λειτουργήσει ένα τέτοιο σύστημα;
Ας υποθέσομε ότι ο χειριστής μεταβάλλει την τάση ελέγχου μέχρι να πετύχει
την επιθυμητή γωνιακή ταχύτητα και στην συνέχεια αφήνει το σύστημα να
λειτουργήσει. Η γωνιακή ταχύτητα θα παραμένει σταθερή μέχρι να υπάρξει αλλαγή
στο φορτίο που δέχεται ο κινητήρας : Τότε αυτή θα μεταβληθεί αναγκαστικά διότι ο
κινητήρας συνεχίζει να παίρνει την ίδια πίεση λαδιών αλλά άλλαξε το φορτίο του. Το
σύστημα λοιπόν ελέγχου δεν είναι και τόσο καλό διότι δεν είναι σε θέση να
αντισταθμίσει τα φορτία - διαταραχές - με αποτέλεσμα η ελεγχόμενη ποσότητα, η
γωνιακή ταχύτητα δηλαδή, να αποκλίνει από την επιθυμητή τιμή.
Στο Σχήμα 6.8 φαίνεται πώς πρέπει να είναι το παραπάνω σύστημα ρύθμισης
σαν σύστημα κλειστού βρόχου σύμφωνα με το γενικό μοντέλο του Σχήματος 6.6.
Φορτίο -
Διαταραχή
Ελεγχος
Επιθυμητή Τάση Γωνιακή
γων. ταχύτητα + ελέγχου Δp ταχύτητα
Υδραυλικός
Σ - κινητήρας
Σερβοβαλβίδ
Εγκατάσταση
Σχήμα 6.8
Υπάρχει τώρα μια μονάδα ελέγχου στην οποία φτάνει τόσο η επιθυμητή
γωνιακή ταχύτητα όσο και η ανάδραση της πραγματικής γωνιακής ταχύτητας (με τη
βοήθεια ταχογεννήτριας εν προκειμένω). Παρατηρούμε ακόμη ότι η συγκεκριμένη
βασική δράση του ελέγχου είναι μια απλή αφαίρεση της πραγματικής από την
επιθυμητή γωνιακή ταχύτητα, το δε σήμα ελέγχου στην σερβοβαλβίδα είναι αυτή
ακριβώς η διαφορά. Πώς θα λειτουργήσει τώρα το σύστημα;
Ο χειριστής μεταβάλλοντας την επιθυμητή γωνιακή ταχύτητα (την τάση
δηλαδή του ποτενσιόμετρου) είναι σε θέση να επιτύχει την επιθυμητή γωνιακή
ταχύτητα όπως και πριν. Μπορούμε να παρατηρήσομε ότι η τάση ελέγχου της
88
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
σερβοβαλβίδας είναι αυτή του ποτενσιόμετρου (επιθυμητή τιμή) μείον την τάση της
ταχογεννήτριας (πραγματική τιμή).
Το σύστημα λοιπόν λειτουργεί στη συγκεκριμένη θέση του ποτενσιόμετρου
(διότι ο χειριστής απομακρύνθηκε) όταν ξαφνικά αυξάνεται το φορτίο που δέχεται ο
κινητήρας - το σύστημα δηλαδή διαταράσσεται. Τότε η γωνιακή ταχύτητα μειώνεται
οπότε, αφού η τάση του ποτενσιόμετρου είναι σταθερή αυξάνει η τάση ελέγχου της
σερβοβαλβίδας, το σύστημα δηλαδή αντιλήφθηκε τη διαταραχή και προσπαθεί
στέλνοντας περισσότερη πίεση λαδιών να την εξουδετερώσει. Προφανώς αντίθετα
θα λειτουργήσει αν η διαταραχή μειωθεί. Με μία απλή λοιπόν αφαίρεση ή αλλιώς με
αρνητική ανάδραση όπως λέμε, το σύστημα απόκτησε την ιδιότητα της
αυτοδιόρθωσης έναντι μεταβολών στο περιβάλλον του. Είναι η γωνιακή ταχύτητα
μετά την διαταραχή ίση με αυτή πριν τη διαταραχή; Με απλή σκέψη μπορεί να
προκύψει η απάντηση : Όχι. Παρ’ όλα αυτά το σύστημα είναι καλύτερο από αυτό του
ανοικτού βρόγχου, διότι τουλάχιστο προσπαθεί να διορθωθεί. Στη συνέχεια θα δούμε
τις τρεις βασικές δράσεις ελέγχου για τις οποίες μιλήσαμε την αρχή και πως αυτές
συνεισφέρουν στο να γίνει καλύτερο το σύστημα.
Φορτίο -
Διαταραχή
Έλεγχος
Επιθυμητή Τάση Γωνιακή
γων. ταχύτητα + e ελ/χου Δp ταχύτητα
Kp Υδραυλικός
Σ - κινητήρας
Σερβο
βαλβίδα Εγκατάσταση
Σχήμα 6.9
1
Δεν πρέπει να γίνεται σύγχυση με το αναλογικό (analog) σήμα ή αισθητήριο.
89
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
90
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
R2
R1
e1
R1
e2
e1’ -
+ Τελεστικός
ενισχυτής
Σχήμα 6.10
Χ
Α’ Α
R P R
91
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Γ Γ’
Σχήμα 6.11
Υ= (ΒΓ/ΑΒ)*X = kp*X
λάδι
υπό
πίεση
92
ΣΤΡΟΒΙΛΟΣ
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Σχήμα 6.12
93
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Ας προσπαθήσομε τώρα να παρακολουθήσομε λίγο την λειτουργία ενός τέτοιου
συστήματος. Ας υποθέσομε ότι ο στρόβιλος κινείται με γωνιακή ταχύτητα ω0 και
κινεί φορτίο Φ0 , είναι δε σε κατάσταση ισορροπίας. Ας υποθέσομε τώρα ότι τη
χρονική στιγμή t0 το φορτίο αυξάνει στη τιμή Φ1 . Η γωνιακή ταχύτητα θα αρχίσει
αμέσως να πέφτει, οπότε θα αντιδράσει και ο μηχανισμός ρύθμισης και θα στείλει
περισσότερο ατμό προκειμένου να συγκρατήσει την περαιτέρω πτώση. Στο Σχήμα
6.13 φαίνονται 3 πιθανά ‘σενάρια’ για τη μορφή της απόκρισης του συστήματος
στην διαταραχή του φορτίου.
Σφάλμα
Μεταβατικό φαινόμενο μόνιμης
ω
κατάστασης
ω0
t0 t
(α)
94
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Σφάλμα
ω μόνιμης
κατάστασης
ω0
t0 t
(β)
Σφάλμα
ω μόνιμης
κατάστασης
ω0
t0 t
(γ)
Σχήμα 6.13
95
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
περισσότερα συστήματα - εκτός μιας κατηγορίας 2 - υπάρχει σφάλμα μόνιμης
κατάστασης. Σε πολλά συστήματα αυτομάτου ελέγχου , έστω και μικρό τέτοιο
σφάλμα είναι ανεπιθύμητο . Κυρίως γι' αυτό το λόγο υπάρχει ο ολοκληρωτικός
έλεγχος ο οποίος έχει την ιδιότητα να καταστέλλει το σφάλμα μόνιμης κατάστασης
στο μηδέν. Ο ολοκληρωτικός έλεγχος δεν εφαρμόζεται ποτέ από μόνος του, αλλά σε
συνδυασμό τουλάχιστον με τον αναλογικό.
Έλεγχος
Επιθυμητή ∫dt Ελεγχόμενο
τιμή Εντολή μέγεθος
+ e +
Kp Εγκατάσταση
Σ - + Σ
Ανάδραση
Σχήμα 6.14
Ο έλεγχος τώρα εκτός από τον όρο του αναλογικού κέρδους περιλαμβάνει και
ένα άλλο όρο που κάνει ολοκλήρωση του σφάλματος e στο χρόνο. Η εντολή προς
την εγκατάσταση είναι τότε :
e
2
Ένα σύστημα ελέγχου γωνιακής θέσης π.χ. που δεν αντιμετωπίζει σταθερά φορτία δεν έχει σφάλμα
μόνιμης κατάστασης.
3
Υπάρχει και η ειδική περίπτωση βέβαια το σφάλμα να κάνει αρμονική ταλάντωση, οπότε το εμβαδόν
αυξομειώνεται συνεχώς. Πάντως αυτή είναι μια κατάσταση έτσι κι αλλιώς ανεπιθύμητη : σύστημα
ταλαντωτικό.
96
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
t
Σχήμα 6.15
Ας υποθέσομε τώρα ότι ζητάμε από το σύστημα μια επιθυμητή τιμή και ότι
αυτό μετά το μεταβατικό φαινόμενο βρίσκει μια κατάσταση ισορροπίας. Στη
κατάσταση αυτή ούτε η πραγματική τιμή μεταβάλλεται άρα ούτε και το σφάλμα ούτε
και η εντολή προς την εγκατάσταση. Αυτό σημαίνει ότι και το ολοκλήρωμα έχει
πάρει μια σταθερή τιμή, άρα σύμφωνα με τα παραπάνω το σφάλμα είναι
αναγκαστικά μηδέν! Σε κάθε περίπτωση, ανεξάρτητα των όποιων διαταραχών.
Η εισαγωγή του ολοκληρωτικού όρου, λύνει βεβαίως το πρόβλημα του
σφάλματος μόνιμης κατάστασης - αφού το κάνει πάντα μηδέν - αλλά συνήθως
επιδεινώνει την κατάσταση από την άποψη της ευστάθειας - το σύστημα δηλαδή
είναι τώρα πιο πιθανόν να οδηγηθεί σε ταλαντώσεις. Έτσι τώρα πρέπει σχεδόν
πάντα να μειώνεται το κέρδος Kp.
Aς δούμε τώρα πώς υλοποιείται η ολοκληρωτική δράση ελέγχου με μηχανικά
και ηλεκτρονικά στοιχεία.
Πρόκειται για παρόμοιο κύκλωμα με αυτό που υλοποιεί τον απλό αναλογικό
έλεγχο. Προστίθεται μόνο ένας πυκνωτής, όπως φαίνεται στο Σχήμα 6. 16. Ο
τελευταίος είναι το στοιχείο που δημιουργεί στην ουσία την ολοκλήρωση -
φορτιζόμενος και αποφορτιζόμενος.
R2 C
R1
e2
e1 -
+ Τελεστικός
ενισχυτής
Σχήμα 6.16
97
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Στο Σχήμα 6.17 φαίνεται πώς έχει τροποποιηθεί ο γνωστός μας υδραυλικός
αναλογικός ελεγκτής προκειμένου να υλοποιεί και ολοκληρωτική δράση ελέγχου. Η
ράβδος του κυλίνδρου έχει συνδεθεί τώρα με αποσβεστήρα ο οποίος συγκρατείται
από την άλλη του μεριά με ελατήριο η δε ράβδος ΑΒΓ έχει αρθρωθεί τώρα στη θέση
Γ στον αποσβεστήρα. Μπορεί κανείς να παρατηρήσει ότι : Αν υπάρξει μια
μετακίνηση του Α προς τα αριστερά, θα ανοίξει και πάλι η βαλβίδα και θα
Χ
Α P
R R
Γ Υ
Σχήμα 6.17
98
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Σχήμα 6.18
99
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
κατάλληλα διαλεγμένο, είναι δυνατόν το σύστημα να παρουσιάσει ταλαντωτική
συμπεριφορά μετά από διαταραχή . Η τάση για ταλαντωτική συμπεριφορά αυξάνει
όσο το αναλογικό κέρδος αυξάνει και όσο η σταθερά χρόνου του ολοκληρωτικού
όρου μειώνεται.
Θεωρώντας τον αναλογικό σαν τον βασικό τύπο ελέγχου , όπως αναλύσαμε
στα προηγούμενα , ολοκληρωτικός έλεγχος μπορεί να προστεθεί προκειμένου να
εξαλειφθεί το σφάλμα μόνιμης κατάστασης . Όπως όμως αναφέρθηκε , αυτό μπορεί
να αποβεί σε βάρος της ευστάθειας του συστήματος . Αυτό πρακτικά σημαίνει ότι αν
επιθυμούμε γρήγορη απόκριση σε είσοδο ή γρήγορη καταστολή των διαταραχών -
δηλαδή μεγάλο κέρδος - τότε πιθανόν το σύστημα να οδηγηθεί σε ταλαντώσεις ,
πράγμα παντελώς ανεπιθύμητο.
Ένας τρίτος τύπος ελέγχου εφαρμόζεται επιπρόσθετα σ' αυτή την περίπτωση
προκειμένου να βελτιωθεί η ευστάθεια του συστήματος: Ο διαφορικός έλεγχος .
Κατ' αναλογία με όσα ειπώθηκαν προηγουμένως , η συσκευή που απαιτείται γι' αυτόν
τον τύπο ελέγχου πρέπει να διαφορίζει το σήμα του σφάλματος. Απλά διαφορικός
έλεγχος δεν χρησιμοποιείται ποτέ , αλλά πάντα σε συνδυασμό με αναλογικό
τουλάχιστον. Ένα τέτοιο ηλεκτρονικό κύκλωμα είναι αυτό του Σχήματος 6.19.
R1 R2
C
e (-) e2
(+) Τελεστικός
ενισχυτής
Σχήμα 6.19
100
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Σ' ένα σύστημα αυτομάτου ελέγχου , το σήμα εισόδου στον ελεγκτή είναι το
σφάλμα . Συνεπώς αντιλαμβάνεται κανένας ότι ο διαφορικός έλεγχος έχει την
ιδιότητα να λαμβάνει υπ' όψη μεταβολές του σφάλματος. Όταν δηλαδή το
σφάλμα αυξάνει με ταχύ ρυθμό, ο ελεγκτής δίδει "μεγάλο" σήμα έτσι που η
εγκατάσταση να ρυθμισθεί γρήγορα .Τελικά βέβαια ο διαφορικός έλεγχος βελτιώνει
την ευστάθεια του συστήματος . Έτσι επιτρέπει στο αναλογικό κέρδος να πάρει
μεγαλύτερες τιμές (από το αν υπήρχε μόνο αναλογικός έλεγχος) και έτσι να αυξηθεί η
ταχύτητα απόκρισης .
Ο διαφορικός έλεγχος έχει το μειονέκτημα ότι ενισχύει το θόρυβο όταν αυτός
υπάρχει στο σήμα της εισόδου . Αυτό μπορεί να αποβεί καταστροφικό για ένα
σύστημα ελέγχου . Γι' αυτό πρέπει να αποφεύγεται όταν τα σήματα στο σύστημα
έχουν θόρυβο.
4
Δυστυχώς τόσο ο περιορισμένος χρόνος που διατίθεται για το μάθημα όσο και η αρνητική εμπειρία
από τις πρώτες προσπάθειες διδασκαλίας, οδήγησαν τον διδάσκοντα στο να μην επιχειρεί πλέον να
διδάξει στοιχεία έστω της θεωρίας ελέγχου...
101
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Οι μορφές ελέγχου τις οποίες μέχρι τώρα διαπραγματευτήκαμε, υλοποιήθηκαν
είτε με αναλογικά ηλεκτρονικά κυκλώματα είτε με μηχανικά στοιχεία. Η ραγδαία
εξέλιξη των Η/Υ όμως σε συνδυασμό με το μειούμενο κόστος τους, συντελεί στο να
σχεδιάζονται σήμερα ελεγκτές βασισμένοι σε κάποιας μορφής Η/Υ. Έχει
χρησιμοποιηθεί για το σκοπό σχεδόν κάθε μορφής Η/Υ : Προσωπικός υπολογιστής,
PLC, μικροελεγκτής ή ειδικευμένος επεξεργαστής (επεξεργαστής δηλαδή
σχεδιασμένος για να εκτελεί αποτελεσματικά εργασίες ελέγχου).
Σε κάθε περίπτωση, ο Η/Υ χρησιμοποιείται πλέον σαν ελεγκτής και υλοποιεί
τον επιθυμητό έλεγχο προγραμματιζόμενος κατάλληλα. Προκειμένου για
παράδειγμα να υλοποιηθεί αναλογικός + ολοκληρωτικός έλεγχος, πρέπει να
εκτελείται συνεχώς ένα τμήμα προγράμματος σαν κι αυτό :
Ψηφιακή ένδειξη
επιθυμητής ή πραγματικής Δοχείο υγρού
θερμοκρασίας ή άλλων
παραμέτρων 102
Εντολή για έλεγχο
αντίστασης
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Σχήμα 6.20
103
Ειδικός επεξεργαστής
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
Κάρτα ελέγχου
Σχόλιο [ΜΚ1]:
Άξονας Χ
Ενισχυτής
ισχύος
Κινητή- Μειω- Κοχλίας
ρας DC τήρας κίνησης
Πραγματική θέση
τράπεζας κατά Χ.
Αισθητήριο γωνιακής
θέσης (encoder)
Σχήμα 6.21
στροφών και κοχλιών κίνησης σε 2 ή 3 άξονες : Χ-Υ-Ζ συνήθως. Από το σύστημα
ελέγχου ζητείται να ελέγξει τους κινητήρες κατά τέτοιο τρόπο ώστε το
εργαλειοφορΣφάλμα! Δεν βρέθηκαν καταχωρίσεις ευρετηρίου.είο ή η τράπεζα να
οδηγηθεί στην επιθυμητή θέση έτσι που να γίνει η επιθυμητή κατεργασία. Επιθυμητή
θέση σημαίνει επιθυμητή θέση κατά τον άξονα Χ, τον άξονα Υ και τον άξονα Ζ.
Στο Σχήμα 6.21 φαίνεται ένα σύστημα για τον έλεγχο θέσης του άξονα Χ μιάς
τέτοιας εργαλειομηχανής. Η πραγματική θέση του άξονα μετριέται με την βοήθεια
κωδικοποιητή θέσης που βρίσκεται στον άξονα του κινητήρα με μεγάλη ακρίβεια
(καλύτερη από 1/100 mm). Για τον έλεγχο χρησιμοποιείται ειδική κάρτα για τον
δίαυλο του PC. H κάρτα διαθέτει ειδικό επεξεργαστή που αναλαμβάνει να εκτελέσει
αναλογικό + ολοκληρωτικό + διαφορικό έλεγχο (PID) και να κλείσει τον βρόχο
ελέγχου.
Στον επεξεργαστή της κάρτας, μέσω του προσωπικού υπολογιστή και μιας
γλώσσας υψηλού επιπέδου (C, Pascal, Basic), δίδομε εντολές για την επιθυμητή
τελική θέση του άξονα καθώς και την επιθυμητή ταχύτητα και επιτάχυνση κίνησης.
Ο επεξεργαστής με το δικό του πρόγραμμα υπολογίζει κάθε 1 msecond περίπου την
επιθυμητή θέση και την συγκρίνει με την πραγματική. Η διαφορά τους (το σφάλμα
δηλαδή) οδηγείται στον PID έλεγχο και στη συνέχεια μέσω του μετατροπέα
104
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΕΛΕΓΧΟΥ
ψηφιακού σε αναλογικό στον ενισχυτή ισχύος του κινητήρα. Κατά τον ίδιο ακριβώς
τρόπο ελέγχονται από την ίδια κάρτα (δεν φαίνεται στο Σχήμα 6.21) και οι υπόλοιποι
άξονες της εργαλειομηχανής.
105