SG-MOTOMAN

机器人机械故障维修流程

技术中心
张黎明

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 SG-MOTOMAN

处理故障流程

客户电话 故障分类 故障诊断 故障分析

技术总结 维修报告 现场维修 维修准备

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 机械故障种类
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新品故障（几率很低）

故障种类 磨损故障

碰撞等突发故障

有助于故障
的诊断及应对

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 机械故障诊断 SG-MOTOMAN

• 一般性机械故障诊断
• 严重机械故障诊断

• 电话咨询诊断
• 现场准确诊断

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 一般性机械故障 SG-MOTOMAN

• 漏油
• 异响
• 抖动
• 轨迹误差

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 严重机械故障 SG-MOTOMAN

• 伺服跟踪错误报警

• 旋转部位可随意转动（不报警）、机器
人下落等情况

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 漏油 SG-MOTOMAN

• 检查漏油位置，确认漏油引起的部件。
可通过查看图纸等准确
判断漏油引起的部件。
• 查找漏油原因：如保养不当，
腐蚀性部件损坏等。

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 漏油检查步骤 SG-MOTOMAN

• 查看图纸，确认可能部件。

• 现场诊断

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 故障原因分析 SG-MOTOMAN

• 保养不当

• 腐蚀性磨损

• 疲劳磨损

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 RV减速机密封圈损坏更减速机的原因 SG-MOTOMAN

很多客户不理解

需要解释

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 异响 SG-MOTOMAN

• 一般出现异响故障时必须到客户现场诊断

• 通过仔细检查判断异响的轴，排出外界影响因
素。查看最大力矩，检查铁粉等手段综合判断
异响引起的故障

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 抖动 SG-MOTOMAN

• 检查各轴的运转情况

• 确认抖动引起的轴

• 确认是电气问题还是机械问题

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3.
2.
1.
电 电
连 放 电
机
电
气
断做 不不 故 电
接 大 机 气

)
流 电 稳稳 障
电 器 故 流 定造 主
缆 故 障
不
稳 电 ，成 要 故
故
障
障 主 压 导电 是
检 致机 指
障
要
原 测 抖输 电
因 辅 动出 机
助 可力 电
(
如
下 判 矩流
：
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 2. SG-MOTOMAN

1.
机 机
械 械
轴 减 故 载动 矩 故 机
承 速 荷机 稳 障
故 机
障
不械 定 是 械
包
障 故 括 稳部 情 指 故
障 定件 况 电 障
造给 下 机
成电 ， 输
抖机 其 出
动的 传 力

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 抖动诊断过程
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• 由于抖动的区域和抖动量的区别，对于抖动的
诊断成为一个难点
• 现阶段方法为：更换放大器、更换电机、更换
减速机逐个排除
• 改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、
机器人间隙检测等方法进行综合判断。

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8.00

6.00

4.00

2.00
変位 min

0.00

-2.00

-4.00

-6.00

-8.00
-2.0 -1.0 0.0 1.0 2.0
ﾄﾙｸ　Kg.m

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 轨迹偏差
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• 轨迹偏差导致的原因
1.机器人机械故障（可通过现场情况判断）
2.底座安装不稳
3.外部工装位置偏差
4.工件不一致
5.焊枪等工具安装不稳等原因

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 检查方法及思路 SG-MOTOMAN

由于这种故障为软性故障，需要一段时间的观
察才能准确判断
具体判断步骤如下：
1.做好检查点，判断可能性原因。
2.从可能性原因逐项进行对应处理。
3.找到最终原因，维修。

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 检查点位置 SG-MOTOMAN

1.在机器人外围固定位置
做检查点

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2.在机器人T轴位置坐
检查点

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3.外部工装位置做
检查点

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4.机器人本体上作
检查点

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检查方法

当机器人程序出现位置偏差，走以上四个程
序位置。通过准确对准以上四个标记点位置可
判断基本所有故障可能性。

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外部固 T轴检 机器人

工装检
故障对应的偏差状态 定点检 查位
查位置
本体价
查位置 置 差位置
机器人机械故障 有 有 有 有
底座安装不稳 有 有 有 无
外部工装位置偏差 无 无 有 无
工件不一致 无 无 无 无
焊枪等工具安装不稳 有 无 有 有

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 严重机械故障 SG-MOTOMAN

• 伺服跟踪错误报警
报警分析过程：
1.沟通 咨询作业时状态和报警时状态
2.诊断 通过最大力矩和现场情况诊断
3.维修 制定维修计划

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 诊断过程 SG-MOTOMAN

能听到抱闸
打开的声音
1.确认抱闸打开
打开出油口取
样检查
2.检查油品情况
拆下电机单独
旋转电机
3.拆下电机诊断

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• 旋转部位可随意转动（不报警）
一般出现在腕部单元或者外部轴。

腕部单元主要是谐波齿轮软齿断裂

外部轴一般为电机轴断裂

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• 机器人下落（很危险）
首先要确认什么状态下下落、下落量多
少、报警状态。
1.下落状态：上伺服下落，不上伺服下落
2.下落量：一直下落、还是下落一段时间
停止
3.报警状态：下落报警、下落不报警

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 维修准备 SG-MOTOMAN

• 一般维修为更换电机减速机更换作业

• 维修准备包括准备工具、
图纸、结构信息、油脂、
联系客户等等

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 现场维修 SG-MOTOMAN

• 现场机器人机械故障维修主要以更换电机减速
机为主。

一般分为大型机器人电机减速机和小型电机机
器人减速机更换

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 小型机器人电机减速机更换注意 SG-MOTOMAN

1.做好检查点，以便更换结束后
找回以前程序位置
2.更换谐波减速机时注意
波发生器要装正确位置
正常情况 错误情况

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 谐波减速机工作原理 SG-MOTOMAN

• 基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。

• 三个构件中可任
意固定一个，其余
两个一为主动，一
为从动，可实现减
速或增速(固定传动比)。

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 动作原理 SG-MOTOMAN

• 谐波传动减速器的工作原理如a、b、c、d所示，当刚轮固定，波发生器为
主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形的波发生器作用下产生变形，在波发生
器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在波发生器短轴两端处，柔
轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在椭圆长轴两侧，柔轮轮齿与刚轮轮齿处于不
完全啮合状态。在波发生器长轴旋转的正方向一侧，称为啮入区；在长轴旋
转的反方向一侧，称为啮出区。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全
啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮的
齿数少2个，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角
度，从而实现了大的减速比。

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 RV减速机工作原理 SG-MOTOMAN

• RV减速机工作原理类似于谐波减速机

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3.更换RV减速机对应
电机时注意电机输入
齿轮要正确安装

4.更换减速机时
需要用力矩扳手（必须）

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 减速机更换步骤 SG-MOTOMAN

• 谐波减速机跟换为例： 1、T形扳手T3、T4；
2、力矩扳手（装M4、M5用）；
3、转接头、M3、M4（加长）内六角
1.准备工具 头；
4、内六角扳手一套；
5、钩头扳手（固定皮带轮用）；
6、尖嘴钳（夹取螺钉垫片用）；
7、M4×30顶丝若干；
8、螺纹密封胶（皮带轮螺栓用）；
9、密封胶1211（端盖用）；
10、记号笔一只（确认螺栓紧固用
）；
11、刀子或其他类似工具（清除硅
胶用）；
12、纸盒一个（螺栓保管用），纱
布若干；
13、SK1润滑油一袋。

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2.拆卸谐波减速机过程：
1、用钩头扳手将皮带轮固定，用T4扳手将皮带
轮松开，小心取下；
过程中注意钩头扳手钩头的位置，防止把皮带
轮同步齿划伤

3、取下皮带轮后，用T3扳手将端盖上的4个M4
紧固螺钉拧下；
过程中需将B轴移动到图中位置

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4、取下螺钉后，用事先准备好的顶丝将端
盖顶出、取下；
过程中，两顶丝要交替、轻缓起顶，防止顶
偏

5、用事先准备好的顶丝将谐波减速机的硬
齿部分顶起，为防止顶丝起顶过度、划伤对
接面，在顶起适当位置后，可用扳手等工具
将谐波减速机的硬齿部分翘出；

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6、将固定皮带轮的螺栓取下，旋拧在
如图位置，抓紧螺栓，用力起拉，将
谐波减速机的波发生器从软齿部分中
抽出；

7、用T4扳手将固定谐波减速机
的软齿部分的所有螺栓取下（右
图所示），并用顶丝将其顶出，
连同上步骤中的轴承套一并取出；

8、将上述所有零部件、
螺钉等用纱布清洁干净，
确认所有螺钉、垫片无
缺漏。至此谐波减速机
的拆卸过程完成。

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3.安装谐波减速机过程：

1、确认所有零部件、螺钉、垫片等无缺
漏；
2、清洁B轴减速腔的油污，将谐波减速机
的软齿部分安装进去（软齿部分是易损部
分，安装时务必轻拿轻放），安装螺钉时
遵循对角加紧原则，并用记号笔对各紧固
后的螺钉作记号，此处螺钉所需力矩为：
4.8Nm ；
3、此时向腔内注入适量润滑油SKY

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5、向图示处均匀涂抹适量1211密封胶；
（切勿将密封胶涂抹到腔内，如若不慎流入
腔内，可能造成减速机损坏，务必清除干净）

6、现在把谐波减速机的硬齿部分装入腔内，
安装螺钉时遵循对角加紧原则，
并用记号笔对各紧固后的螺钉作记号，此处
螺钉所需力矩为：2.8Nm ；

（注意：由于谐波减速机的啮合齿细
小，而且软齿部分容易损坏，务必做
到轻拿轻放，当软硬齿相啮合时，再
用稳力将硬齿部分压入腔内）

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7、把固定皮带轮的M5螺栓拧到谐波减速机的波
发生器上，将波发生器稳稳压进软齿腔内，压
入后，把螺栓取下；
（压入之前确认腔内有充足的润滑油）

正常 错误

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9、现在把减速机端盖装上，安装螺钉时遵循
对角加紧原则，并用记号笔对各紧固后的螺钉
作记号，此处螺钉所需力矩为：2.8Nm ；
（安装端盖后向腔内注满润滑油）

10、把皮带轮安装到位，加拧螺钉前，在
螺栓前端螺纹处涂螺纹密封胶，加拧过程
中用钩头扳手加以固定；

11、拭除各部分多余油脂，清点工具，确
保没有遗留螺栓、垫片；

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 大型机器人电机减速机更换注意 SG-MOTOMAN

• 大型机器人要涉
及到吊装问题，所以
第一个注意事项是
安全：包括吊装时的
人身安全，设备安全。

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 吊装时的个人安全 SG-MOTOMAN

大型机器人
维修必须带
好安全帽，
安全鞋等劳
保用品

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 吊装时的设备安全 SG-MOTOMAN

• 大型机器人吊装时
需要专业人员进行吊装，
• 需要掌握吊装时机器人
的姿态及吊点

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 大型机器人电机减速机更换 SG-MOTOMAN

• 必须要有有经验的人员进行操作
• 认真做好准备工作
• 安排日程表
• 严格按操作规程进行操作

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 大型机器人电机减速机更换举例 SG-MOTOMAN

ES165机器人L轴电机更为例：
由于ES165机器人L轴有平衡杠，所以更换电
机时候必须注意吊装和平衡杠的处理。

1.按常规操作步骤进行做检查点。
2.将机器人移动到更换标准姿态（根据机器人和
维修轴组的不同位置不相同）

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平衡杠的拉
力杆最短位
置

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3.用三个M8*45的
螺丝顶住平衡杠弹
簧

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4.调整位置、将
电机拆下。
拆电机时候
要注意用顶丝
将电机接触面
脱离后轻轻转
一下电机。幅
度不要太大，
很轻松能转动
的情况下可以
拔出电机。
（为了保证电
机不受力）

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5.将电机输入齿轮
拆下，同时清洁电
机表面及机器人测
表面

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6.电机接触面涂抹
密封胶

7.安装电机
（安装时注意一定
要用力矩扳手）

8.更换结束

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 维修报告 SG-MOTOMAN

• 现场维修完成以后要做维修报告
维修报告包括:
• 机器人的基本信息
• 维修内容
• 维修结果
• 对客户的建议等

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 技术总结 SG-MOTOMAN

• 技术总结的关键性：

1.提高自身技术水平
2.提高团队作业能力
3.提高故障判断能力
4.提高现场操作效率

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 SG-MOTOMAN

对于较难判断的机械故障的判断思路
对于较难判断的机械故障要进行综合判断：

包括电流电压检测、铁粉浓度检测、机
器人间隙测定、现场综合情况判断等。

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 SG-MOTOMAN

机器人间隙检测

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 机器人间隙检测目的 SG-MOTOMAN

• 机器人间隙检测是通过特定仪器检测机器人各轴减速机轮啮合
间隙。

• 通过检测数据判定减速机出轮磨损情况。

• 早期检测出减速机磨损情况可做及时对应，防止减速机突然损
坏，出现停线情况。

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 检测原理 SG-MOTOMAN

1.齿轮间隙的产生

2.间隙过大或过
小对机器人的影响

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 测量单位及工具 SG-MOTOMAN

测量单位: 分 1分=1/60度

测量工具：
弹簧测力计
千分表
盒尺

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 测量方法 SG-MOTOMAN

• 各轴的拉力位置

• 各轴的检测位置

• 测量距离

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 计算方法 SG-MOTOMAN

位置变量（mm）×360 ×60
= 间隙量（分）
测定距离（mm）×2×3.14

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 S轴检测为例 SG-MOTOMAN

拉力距离

测量位置
拉力位置
红色为正方向拉力蓝色为
负方向拉力

操作时按正方向从
小到大，再从大到
小到0.在从0到负方
向最大，最后从负
测量 最大到0取数据。

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 测量数据制表 SG-MOTOMAN

距离 拉力 mm 600

8.00
测量 mm 200
力 Kgf 変位 um 力矩 Kgf･m 间隙角度 min 6.00

0.0 0 0.0 0.000

4.00
3.0 30 1.8 0.540
6.0 60 3.6 1.080 2.00
9.0 90 5.4 1.620

変位 min
6.0 40 3.6 0.720 0.00

3.0 40 1.8 0.720

-2.00
0.0 20 0.0 0.360
-3.0 -30 -1.8 -0.540 -4.00

-6.0 -50 -3.6 -0.900

-6.00
-9.0 -80 -5.4 -1.440
-6.0 -60 -3.6 -1.080 -8.00
-3.0 -40 -1.8 -0.720 -2.0 -1.0 0.0 1.0 2.0
ﾄﾙｸ　Kg.m
0.0 -10 0.0 -0.180

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 偏差距离（mm） SG-MOTOMAN

1 拉力（kg）

5
4 正方向最大力

反方向最大力

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8.00

6.00

4.00
取0位置时的差值，
2.00 绝对值相加
変位 min

0.00

-2.00

-4.00

-6.00 不用自己运算，有计算表格
-8.00
-2.0 -1.0 0.0 1.0 2.0
ﾄﾙｸ　Kg.m

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 判定标准 SG-MOTOMAN

判定标准以各种型号机器人减速机形式决定

• 一般机器人S轴3分以下良好
• LU轴机器人4分以下良好
• 手腕部各轴5分以内良好

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铁粉浓度检测

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 铁粉浓度检测目的 SG-MOTOMAN

• 铁粉浓度检测是指对机器人减速机（RV减速机）润滑脂内铁粉
含量的检测。

• 通过润滑脂内铁粉的含量判断该轴减速机的磨损情况。

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 检测方法 SG-MOTOMAN

• 通过对机器人减速机更换油脂的方法，将减速
机内润滑脂排出，取样检测。

• 取样时间一般为出油口出油10分钟左右时取样。

• 将样品用铁粉浓度计进行检测。

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 检测方法 SG-MOTOMAN

• 现场检测

• 取样检测

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 检测结果判断 SG-MOTOMAN

判定基准 对应措施

正常值 0.05%以下 建议正常使用做定期检测

注意值 0.05%~0.1% 建议更换油脂处理
异常值 0.1以上 建议购买减速机备件

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 铁粉浓度检测的未来应用 SG-MOTOMAN

• 作为定期保养项目推荐给客户

• 对于机器人减速机的不良情况的判断

• 对于更换后损坏减速机的检查报告

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