Miniprojekt 1

Styring af en robot

September 17, 2021

I dette miniprojekt til Matematik 2 benyttes pensum fra lineære differential-

ligninger til at modellere styring af en simpel robot. Robotten består af en
jævnstrømsmotor forbundet til en gearboks, som omsætter motorens roterende
bevægelse til en simpel retlinjet bevægelse af en arm med en griber, der kan
flytte et objekt fra en position til en ny langs en ret linje. Robotten er skitseret
i figur 1, og skitsen illustrerer det elektriske kredsløb for motoren samt den
mekaniske bevægelse af robotarmen.

I(T) R L

Gearkasse
Vm(T) Last
U(T)

dc motor Robot arm

Figure 1: Skitse af en simpel robot bestående af en dc-motor, gear og robotarm

med last.

1.1 Matematisk model for en simpel robot

Den matematiske model for robotten vist i figure 1 er givet ved to koblede
differentialligninger på formen [1]

dj R dx
= −kt j − + u(t) , (1)
dt L dt
d2 x B dx
+ kt =j. (2)
dt2 J dt
Her er j = j(t) strømmen gennem motorens viklinger og x = x(t) er lastens posi-
tion, begge som funktion af tiden t ∈ [0; ∞[. Spændingen u = u(t) over motoren
styrer robotarmens bevægelse. Ledet kt R L beskriver den elektriske modstand i
B
motorens elektriske kredsløb. Ledet kt J ẋ er mekanisk tab i rotor samt ved

1
bevægelse af robotarmen med last. Vi vil antage at kt R B
L og kt J er positive
reelle konstanter, som er meget mindre end 1. Bemærk at dette betyder at der
gælder |kt B R
J − kt L | < 2. Den sidste ulighed skal bruges senere (Spørgsmål 2 og
3).
De af Jer, som er interesseret i at se hvorledes modellen udledes, kan læse
herom i appendiks. Modellen i (1-2) er opskrevet i dimmensionsløse variable og
parametre. Hvorledes dette gøres er også vist i appendiks.

1.2 Miniprojekt 1, del 1

1) Eliminér j(t) i systemet (1-2) og vis at

d3 x d2 x dx
+ (k1 ) + (1 + k2 ) =u. (3)
dt3 dt2 dt

hvor
B R BR
k1 = kt ( + ) og k2 = kt2 . (4)
J L JL

2) Bestem overføringsfunktionen H(s) for (3) med u(t) = est .

3) Med u(t) = sin(t) og brug af overføringsfunktionen udregnet i spørgsmål 2

skal det vises at den fuldstændige reelle løsning til (3) er givet på formen

x(t) = c1 + c2 eat cos(ωt) + c3 eat sin(ωt) + A cos(t) + B sin(t) , (5)

hvor c1 , c2 , c3 ∈ R. Bestem de reelle parametre a, ω, A og B. I skal bestemme
løsningen med metoderne fra lærebogen og ikke ved direkte indsættelse af udtrykket
for x(t) i differentialligningen (3).

4) Indfør v(t) = dx
dt samt y(t) = x(t) i ligningssystemet (1-2) og opskriv systemet
som 3 koblede lineære ligninger på samme form som i lærebogens ligning (2.32)
side 45, med den tidsafhængige vektor function x(t)=(j(t), x(t), v(t)). Opskriv
eksplicit system matricen A, samt vektorene b og d.

1.3 Miniprojekt 1, del 2

I det følgende indfører vi en egentlig styring af robotten. Robotarmen skal
føre et objekt, f.eks. et glas, langs en ret linje fra positionen x = 0 til tiden
t = 0 til en position x = ` til tiden t = t1 . Dette skal gøres blidt således

2
at robotten ikke ødelægger objektet, som skal flyttes. Den kurve vi ønsker at
flytte objektet langs er givet ved en funktion z = z(t), dvs. robotten skal styres
med spændingen u = u(t) på en sådan måde at x(t) er så tæt på z(t) som
muligt til enhver tid t. Funktionen z(t) skal opfylde z(0) = 0 og z(t1 ) = `.
Derudover skal start hastigheden og slut hastigheden være lig 0. Blid flytning
betyder at accelerationerne i t = 0 og t = t1 også vælges til 0. Dette giver 6
betingelser, som kan opfyldes af et 5’te grads polynomium for z(t). Vi skal ikke
gå nærmere ind på planlægning af en flytningskurve z(t), men koncentrere os
om en styringsstrategi for u(t). Vi vælger en styringsstrategi på formen

u(t) = g1 f (t) + g2 f 0 (t) . (6)

hvor g1 , g2 ∈ R og afvigelsen fra z(t) er defineret ved f (t) = z(t) − x(t).
Styringsstrategien er valgt således er hvis z(t) > x(t) øges spændingen u(t) for
positive værdier af g1 . Roboten forsøger at ”indhente” z(t). Omvendt er z(t) <
x(t) vil spændingen u(t) blive negativ og robotarmen bremses. Tilsvarende for
hastighederne i g2 leddet.

5) Vis at f (t) opfylder den inhomogene differentialligning

f 000 + k1 f 00 + (1 + k2 + g2 )f 0 + g1 f = z 000 + k1 z 00 + (1 + k2 )z 0 . (7)

6) Benyt Routh-Hurwitz’ kriterium til at afgøre for hvilke værdier af g1 og
g2 differentialligningen i (7) er asymptotisk stabil? Skitser området i (g1 , g2 )-
planen hvor (7) er asymptotisk stabil.

I forbindelse med styring og kontrol af robotter er det vigtigt at styringen er

asymptotisk stabil. I modsat fald opfører robotten sig ukontrolabel med risko
for skader og ulykker. Det er altså ikke ligegyldigt hvorledes g1 og g2 vælges.

3
1.4 Appendiks: Udledning af en matematisk model for en
simpel robot
I dette appendiks til projektopgave 1 finder I en udledning af den matematiske
model (1-2) i dimensionløse variable for robotten skitseret i figure 1. Denne
model beskriver det elektriske kredsløb for motoren koblet til den mekaniske
robotarm. I det elektriske kredsløb betegner L selvinduktancen i motorens
rotorviklinger og R er tabet i rotorviklingerne samt tilføringsledninger. I =
I(T ) betegner strømmen gennem motorens viklinger og U =U (T ) er den påtrykte
spænding, begge som funktion af tiden T ∈ [0; ∞[. Rotorviklingerne passerer
tæt forbi motorens magneter og dette inducerer en eletromotorisk kraft Vm =
Vm (T ) i kredsløbet. Måler Φ(T ) rotorens vinkeldrejning, som funktion af tiden,
vil motorens rotation inducere en spænding proportionalt med den tidsafledede
af vinkeldrejningen [1]
dΦ
Vm (T ) = Ke , (8)
dT
hvor Ke er en reel konstant. Alle parametre er reelle positive konstanter. Har
du studeret elektriske kredsløb og elektromagnetisme, kan du nu let indse at
spændingen over motoren er givet ved

dI(T )
U (T ) = RI(T ) + L + Vm (T ) . (9)
dT
Såfremt du ikke har studeret elektromagnetisme betragter du bare de givne
ligninger som rene matematiske differentialligninger du skal hjælpe en elektroin-
geniør med at løse. En elektroingeniør som ikke tog kurset matematik 2 eller
tilsvarende.
Nu har vi motoren på plads og mangler en model for den mekaniske arm
og gearboksen. Udvekslingen mellem motorens rotationsvinkel samt positionen
af robottens gribetang X(T ) er givet ved en positiv reel konstant G, således at
Φ = GX. Motoren yder et kraftmoment vi kan kalde M og dette moment er
proportionalt med strømmen I med en proportionalitetskonstant KT , det vil
sige vi har [1]

M (T ) = KT I(T ) . (10)
Indføres tab ved robotarmens bevægelse proportionalt med armens hastighed
samt tab i motorens rotorende dele inkluderet i et enkelt led, BdΦ/dT , fås den
mekaniske modelligning (Newtons anden lov for roterende maskiner)

d2 Φ(T ) dΦ(T )
J = −B + M (T ) . (11)
dT 2 dT
J er her et inertimoment som er en sum af inertimomentet Im for motorens rotor
og massen m af robotarmen inklusiv eventuel last divideret med G kvadreret,
dvs. J = Im + m/G2 . At det forholder sig sådan er måske ikke så overraskende,
men på den anden side nok lidt omstændeligt at udtænke medmindre man har
lært om variationsregning og Euler-Lagrange ligninger samt Hamiltons princip

4
for udledning af modeller for komplekse mekaniske systemet ud fra systemernes
kinetiske energi og potentielle energi. Dette må I have til gode i et andet fag.

De to lineære differentialligninger (9) og (11) beskriver henholdsvis dy-

namikken af motorens elektriske kredsløb og af robotarmens mekaniske dy-
namik. De to ligninger er koblede via relationerne (8) og (10). Indsættes disse
koblingsled i (9) samt (11) fås [1]

dI dΦ
L = −RI − Ke + U (T ) , (12)
dT dT
d2 Φ dΦ
J 2 +B = KT I . (13)
dT dT
Ligningssystemet (12-13) består af to koblede differentialligninger, èn af første
orden og èn af anden orden.

1.5 Dimensionløs model formulering

Hidtil har vi brugt store bogstaver til at angive fysiske variable og parametre
med tilhørende enheder i SI systemet. Eksempelvis har strømstyrken I en-
heden [I]=A(Ampere) og T har enheden [T ]=s (sekunder). Samtlige variable
og parametre bærer en enhed med undtagelse af vinkeldrejningen Φ, som er
enhedsløs. Vi kan nu introducere nye variable uden enheder ved at indføre en
lineær skalering som følger

T = kt t , I(T ) = kj j(t) , Φ(T ) = kφ x(t) . (14)

Skaleringsfaktorerne kt , kj og kφ kan vælges frit og vi vil vælge disse således
at differentialligningerne for robottens dynamik bliver så simpel som muligt. I
ovenstående skalering tilknyttes enheden s til kt ([kt ] = s) og heraf følger at
tiden t er dimensionsløs. Tilsvarende har kj enheden Ampere og strømmen j(t)
er dimensionsløs. Bemærk at kφ og x(t) begge er dimensionsløse. Den første
afledede med hensyn til tiden T af strømmen I(T ) kan nu udregnes med reglen
om differentiation af sammensatte funktioner
dI dj dt kj dj
= kj = . (15)
dT dt dT kt dt
Tilsvarende fås for Φ at

dΦ kφ dx d2 Φ kφ d2 x
= , = . (16)
dT kt dt dT 2 kt2 dt2
Indsættes (14-16) i de dynamiske ligninger (12-13) får vi

5
 dj Rkt ke kφ dx kt
=− j− + U (T ) , (17)
dt L Lkj dt Lkj
d2 x Bkt dx KT kj kt2
2
+ = j, (18)
dt J dt Jkφ

efter division med faktorerne til dj/dt og d2 x/dt2 . Skalerings koefficienterne kt ,

kj og kφ kan vælges frit og for at gøre ligningssystemet så simpelt som muligt
vælger vi at sætte så mange af koefficienterne i ovenstående modelligninger til
1. Vi vælger

KT kj kt2 ke kφ
=1, =1, (19)
Jkφ Lkj
hvoraf fås
r
JL kφ L
kt = , = . (20)
KT Ke kj Ke
Her kan vi vælge kφ frit og derefter udregne kj . Men et valg af kφ kunne være
kφ = G. Indføres
kt
u(t) = U (T ) , (21)
Lkj
fås de to koblede model ligninger udtrykt ved dimensionsløse størrelser

dj R dx
= −kt j − + u(t) , (22)
dt L dt
d2 x B dx
+ kt =j. (23)
dt2 J dt
Med den givne skalering har vi opnået at reducere antallet af parametre fra 6,
nemlig L, R, Ke , J, B, KT , til kun 2 parametre kt B R
J og kt L . Dette er en bety-
delig simplifikation af modellen, som hermed bliver langt mere overskuelig. Vi
ser også at de oprindeligt 6 uafhængige parametre i virkeligheden kun består af
effektivt 2 uafhængige parametre. Dette betyder at hvis vi laver eksperimenter
eller simuleringer ved at variere f.eks. L og derefter laver eksperimenter eller
simuleringer ved at variere J har vi ikke opnået at udføre 2 uafhængige sæt
af eksperimenter, idet det første sæt ved en simpel lineær transformation kan
overføres til resultaterne fra det andet sæt af eksperimenter.
En anden fordel er at vi ved implementering af modellen på en computer
ikke behøver at bekymre os om enheder på variable og parametre, modellen er
jo enhedsløs. Selvom vi ikke kender de indgående parametre kan vi alligevel lave
menningsfulde simuleringer, relevant for praksis.

6
References
[1] A. Friedman, “An adaptive feedforward approach to robot control” in Math-
ematics in Industrial Problems, Part 4, IMA volumes in mathematics and
its applications, Springer-Verlag, p186-193, 1991.