８０

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 ＳＡＥ Ｃ Ｃ Ｅ２ ０２ １ Ｉ Ｃ Ｖ０ ３ ８
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 ２ ０２ １ 中 国 汽 车 工程 学会年 会论 文集
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机器学 习 在汽 车领域的应 用 场 景及展 望

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吴远波 ，
王 海波 ，
林成靖
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纬 湃 科技投 资 （ 中国 ） 有 限公 司
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【
摘要 】 本文首先从汽 车 的 智 能化 、 网 联化趋势 入手 ，
阐 述 了 机器 学 习 和 智 能 网 联 技术 的 相 关 性 ，
然 后 从机器学 习 

的

主 要分支 监 督 式 学 习 和 强化学 习 进行展 开 ，

分别 介 绍 各 自 在汽 车领域的应用 场景 电池 剩 余寿 命预 测 和 混 动 车 能 耗和 排放


管理策略 ，
最后提 出 机器学 习 在汽 车领域的应 用 前景和展 望 ，
该研 究有助 于深入 了 解机器 学 习 在汽 车领域应用 中 的 优势 和局



限性 ，
以 及其未来的发展趋势 

。

【
关键词 】
机器 学 习 ，
监督 式 学 习 ，
强化学 习 ，
智能 网联 ，
电 池剩 余 寿命 ，
排放 管 理
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Ａ ｐｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔｉ ｏ ｎＳ ｃ ｅ ｎ ａ ｒ ｉ ｏ ｓａ ｎｄＰ ｒｏ ｓ ｐｅ ｃ ｔｓｏ ｆ Ｍ ａ ｃｈ ｉ ｎ ｅＬ ｅ ａｒ ｎ ｉ ｎ ｇｉ ｎＡ ｕ ｔ ｏ ｍ ｏ ｔｉ ｖｅＦ ｉ ｅ ｌ ｄ

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，

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．

用 前 景及发展 趋势 

。

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引 言 １ 机器学 习
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“ ”

汽 车新 四化 智能化 、 网联化 、 电动化 、 共享


 机器 学 习 是 人 工 智 能 的 一

个子集 ，
是 一

种 数据分析技


化 ，
作 为 汽 车 工业发展 的新引 擎 ，
继续推 动 汽 车相 关技 术 的

 术 ，
其 利 用 计算 机 通 过 数 学 模 型 学 习 数 据 样 本 的 规 律 ，
以此


ｍ
发展 。 其 中 的智 能化 、 网 联化让汽 车能够衍生 出 更 多提髙 人

 寻 找 问 题 的 解 决方 法 。 这 与 利 用 物 理模 型来 解 决 问 题 的



们 生 活便利 的 功 能 ，
比如 车辆远程控制 功 能 ，
其可 以 远程 调

 思 路不 同 ，
针 对传 统 的 物 理 模 型 ，
需要 考虑各种 可 能 条件 

，

节 车 内 的 温度 ，
提 髙 驾 乘人 员 的 舒适 性 ；
比如 车辆远程刷 新

 并针对每 一

个 潜 在 的 条 件 进 行设 计 和 编 程 ；
而 机 器学 习 的 解


功能 ，
可 以让整 车性 能在 其 整个使用 周 期 内 能够被 持续 优

 决 方 案 立 足 于 数 据样 本 和 数 学模 型 ，
学 习 的 结果 主要 受 数 据


化 。 通过智 能 网 联 ，
机 器学 习 相 关 的 应 用 也 逐 步 出 现 在 汽 车

 样本 的 质量 和 数量影 响 。 按 学 习 方 式 进 行 分类 ，
机器学 习 包


上面 比如 车 载语音对话功 能 智 能辅助驾 驶功能 等 括监督式 学 习 半监督式学习 无监督式学 习 以 及强化学

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｜

［ ］

， ， 

， 、 、

机器 学 习 通 过 智 能 网 联 打通 云 端 服务 器 和 整 车 控 制 器之 间 的

 习 ，
具体 如 图 １ 所示 。 其 中 监督 式 学 习 要求 提供标 注 的 样 本


通道 ，
可 以 在 云 端 实 现机 器学 习 模型 的 训 练 ，
然后 利 用 智 能

 集 ，
半 监督 式学 习 要 求 提供 少 量 标 注 的 样 本 集 ，
无 监督 式 学


网 联技 术将训 练好 的模型下载 到 车辆端 ，
并 在 车 辆 端进 行 运

 习 不 要求 提供标 注 的 样本 集 ，
而 强 化 学 习 则 要 求 提供 奖 惩 反


行 以 实 现特 定 功 能 。 本 文将 以 机器学 习 在汽 车领域 的应用 场

 馈 机制 。 从 当 前方法 应 用 的 广泛 性 出 发 ，
本 文重点 介绍 监督


景作 为切 人点 ，
介 绍 相 关机器 学 习 知 识 的 同 时 ，
也介绍对应

 式 学 习 和 强 化 学 习 两 种 主 要 机器 学 习 方 法 

。

的应用 案例 ，
并 结合 这 些 案 例 研究 机器 学 习 在 汽 车 领域 的 应



图 １ 机器 学 习 分类
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 ２ ０２ １ 中 国 鱗 ３纖隹 ＃ ＆ 论 文 壤
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 Ｓ Ａ Ｅ Ｃ ＣＥ ２ ０ ２ Ｘ －

Ｉ Ｃ Ｖ０ ３ ８
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 ｆ算电
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池从 １ ００ 穩 Ｓ０Ｃ 歡电至 １  ２Ｖ 电 压 时 的 累计放
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监督式学 习 及 其应 用 案例
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２
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十 １
？ 作 为 电 池 的 当 前基准 容 量 ＊
试纖 ｇ賴 中 收震＿ 数据参 緣 包 截 舉 体 电厲 ＾ 电辄 、 猶魔
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２ ． １ 监督式 学 习 与 高 斯过 程 回 归


和財间 。 共对 ２８ 个 电 池 单体 ＿乘进 行 了 试验 和 数 据收 集 ：



。

篮督 式学 习 食 藤 会 依据 所 提 供 数 据释 举 里 的 输 人 和 输 出

 ２ ． ２ ． ３ 高 斯 过 程 回 归 模 型 的 输入 和 输 出


来 训练 让 鑛 靈 能 够基 ｆ 爾 的 输 Ａ预 测 输 出 其具


３

为 了 得到 电 池 剩 余 寿 命 预 测 模 型 将 组数据 中 的 部

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［ ］

，
，
２８

傷 參零難 犧如 图 ２ 斯示 。 首 先 收 集 襄 始徽 据＿ 傘＃ 做 数 据 分

 分単 体 数据 作 为 训 练样 本 ＞  将 其 它 単 体 数 据 作 为 测 试穆 本 

；

析 于 分 析 的 结 果 对 数 据进 疔 预 处 理 ， 如 数 据清 洗 和 特 征

 训 练 榉本 用 于 靈＿ 的 ＿ ■ ，
测 试 样 本 用￥模 虐 的 验班 《 嘗激

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工＿ ， 确 保 数 振 满 足 后 翁 训 鑛模 讀 前 输 人 裏 求 ， 提 覉讀窗
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一

＿分舊 襄 考處遷


测 目 标 的 相 关性 ， 并 使模型 的 优 化 步 骤 更 容曷 ； 然后根据学

 齒 的初 始 电 池 容 量 ， 另
一

潘分 由 単 体 电 压 、 电流 、 龜Ｓ ？ ＃
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习 目 的 选 操 具体 适 Ｉ ｔ 的 模 識 ， 比 如 ＿ 用＿＃ 预Ｓ 电 池
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间 辱 参 ＿ 计 算 鲁壤 Ｉ ？ 输出 由 ？ 过随机 充 祓 电 的 論＃基
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：

餐肅 是个 回 归 问题 供 选 择 的 攥 纖 友 法 者 ＿道 网 爆 

＿ ０ 归鱗麗 的 输 人 包 凝 时刻 的
：

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、

事 趙 池 ＿量 算 得 鼻 体 的 。
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斯 过 慰卸 ＆ 響 ＠ ＿ 选 ＃ 的 壤處 ＞  对 ； ｔ 迸 行遍鮝及 训 雜 最
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电 池脅量 以 及 电 池 单 ＿在 ，
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ｆ刻时同间 ｐ 内堆 压
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电
＿ 用 １ ＿好的 模 壤 根 据 霸 的 输 人 对 输 出 进 行预 测 
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。

ｆＬ 渴 康在 不 國 戴爾 内 的 时 阀 统 计 特 征
■

； 攝镇雜 稀 母 为 从 ｔ
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到 《
时刻 ． 电 池 容羹 的减 少 值 ， 具 体＿ １ 
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。

数 据 收集和 预 处 理
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 表 １ 中 ， Ｉ 为输人 ， ｅ 为 电 池容鶯 ，
》 是电 压 、 电流 

、

謹 屢 ＿ 不 ＿ 龜 值 肉 的 时 闻 统 计 ＿ ｆ￡  ｆ 为 电 池 蓉 遽 ＿＃ 遛 ， ： 

。

■ 于 上 述 输 入 和 输 出 歲 义 将 数据 迸 行 泰 处 爾后 代 人 處 鑛 回 

■

：
，

纏處 ｓ ■ 欐 讓 宠 成 诎 ＿ 后 再 ＿ 于 ＿ 试 ＿本 的 数 摒 输 

模型选 择 及 训 练
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ｊ ｎ 。 ，

人 ， 遂 步 豫测 瘙 ＿ 试 单 体歲 来 的 ＿ ＆ 容鑛處 化 ， 即 以 緣韋 体


含 匍 容量 作 为 初 始 状 态 ， 结 合下 一

试验 肩 期 的 电 ｊ ｊ ， 电 

流
瘟虚 在本 ＿ 翁 围 由 的 ＿ 间 巍 计 ＿ 征 ， 叛 ｅ 期 的 蓉 遒食
出孩 ｔ 
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预测
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 感 懷 厂 苒 以 自 前 赛 量 值 雜 去會 量 衰 减 值 ；
祚 海 下取 键 擁會
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，

量 初耠 雜参 ，
奴 此类 成 颉测 ＿ 单 体 未 来 爾 封 内 的 ■ 池
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图 ２ 监督式学 习流程
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賴变 化
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［ ］

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Ａ体 的 本 虛 趣案 铜 使 用 的 ｉ 鲁式＿ 方＿ 翁＿斯 过 裰
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 表 高 斯过程 回 归 模型输入和 输 出
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其 感龜 于 蠢 辦 分
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输入
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又 ＝ ＝

输 出 的 关系
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２

２ ． ２ 电 池剩 余 寿命 预 测
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２ ． ２ ． １ 传统物 理模型
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 ＾ Ｌ
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＼ 
￣

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Ｌ
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１ 
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ｌ

＿ 她 的 顯余 寿 愈 预 测 Ｋ 其 等 ＿ 于 电 池 的 剩 余 凝 暈 预 测 

，

＿ 物 理 葬齊 通 过 电 池 运 行 的 过 辑 数 賴 ＃壽 蹲 麗 时 段 电 池 的

 ２ ． ２ ． ４ 预测结果
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
实 际容 量 。 比 如 在 电 池 充电 工 况 下 ４ 电 池从 一

个荷 电 狀 态

 ＿＿遍算 中 ， Ｗ ｉ
￣
８ 、 １ ０ ￣
１ ６ １ ８ 、
２０ ￣
２ｇ 尊 単 体作
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Ｓ ０Ｇ ） 到 ＿霉 兖 溝狀 用 其 厥 充 的 ＿量
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为训 Ｋ 學 体 ｍ 作为 测 。 舊 ＿ 结 藥分别 如


和电 池 ＳＯＣ 的 資 傭量 估 算 甩 池 的 窮 庫 容 量 ：

露 暈 可 以 ｉｆ


和图 所示 冒 風 预 测 曲 线与 实 障 衰 減 曲 线 的 霞 錄基 宗


图
，

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：

电 流 积 分 爾 什 算得 到 晷体 见 式
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电时顯 ＃ ＃ 纂寒 电 齒 車 池
ｌ： Ｓ） ；
ＳＯ Ｃ ，
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２ ．  ２ ．  ２ ＮＡ Ｓ Ａ 电 池 数 据
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拗 
本 段 爾 轼高＿ ＿ 酉 归 来 憧篡 电 池 的剩 商 ＿ 其 中■

 坟 ７ｏ
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于 俯 ＿ 和 珊 试 搶 栽 据 摔 本謂来 ｜ 
ＳＡ Ｓ Ａ  空 ｜ Ｅ Ｓ 届 ｊ  
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池寧 体 试 验 ＿ 徽对 ｔ ｉ參 数 的 数 据 翁｜ １ ：

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１ ） 电 油 单 体 途 雛 工作 ，
蠢梅 电 池 摩 体 充 龟 置 梟 １ ００ ％ ４０
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单 体 电崖 约 ｃ＆
ｆ 參后 使 用 蒞 崖 从 〇 到  ２ ０３ ０４０５ ０６ ０７ ０８ ０
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试验 时 间 天
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２ ）  ｉｌ ５〇 个 随 机循 环 后 执括 一

个 概 愈的 充 电 和 祓 ｆ
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
环 ， 以 提 德 电 池 書 量 前 鲁奢龜 瘤 ：

ａ 这 个 过 虐可 以 逋 过 电 流顧

 图 ３ 电池单体 ９ 剩余容量预测 曲 线

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 ８２
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 Ｓ Ａ Ｅ Ｃ ＣＥ ２ ０ ２ Ｘ －

Ｉ Ｃ Ｖ０ ３ ８
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 概 ＊ 国 汽 车 ： Ｇ ｌ ｐ ＃雜綠 涵
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导 学 Ｃ蠢 闺 的 奖励 等 样 傘 数 据 ：

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
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强 化学 习 最终 得到 个控制 模型
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，

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实 际衰减 曲 线
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９ｏ

％ 模 型 预测 衰 减 曲 线
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＿ ８ ｏ 动作
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奖励
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拗 

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挢 
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菪 状态
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 图 ５ 机器 学 习 过 程
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２０ ４０６ ０８ ０ ０ ０１ ２ ０１ ４ ０１ ６ ０

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本 ａ 用 餐 例 使用 的 強 化学 方識 是 坻 詹葉 略 优 化
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试验 时 间 ／ 
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图 电池 单体 剩余容量预测 曲 线
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学 ￥里 比 较受 追 捧 的 一

种方 法＿ 
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３ 强化 学 习 与 其 应 用 案 例

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３ ． ２ 混 动 车能耗 和 排放 管理策 略

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３ ． １ 强化 学 习 与 近 端 策 略 优 化

 ３ ．  ２ ． １ 车 辆架构 和 仿真模型
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率 稼 截 你 学 脅 属用 的 ＿ ｆ 是 齡 对 柴 翁 机 ？ｉ 动 ＿ 残车 的
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強使学 习 疆 一

种 关 于 斑策难 控 制 的 机 器攀 ＾ 龙＿ ， 其蠢
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于 ＃ ＿ 秋态 而 做 出 ｆ
ｔ 动指 示 ， 以 取 瘍 最太 化 ？ 聽 讓 奖
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 油雜和 排放 ，
ａ ． 个策 略 ＿ ＿ ＿ 顯 能減 少 ＿ 潛 
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春习 过線 如 魔 ５ 所亲 ， 控 制 代 理遍 过 不 断与 ＿ 重 或 ， 參＿
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 耗且 能让 排 族爾 足 摩 償 ＿ 算 豪 。 宠 费濟趼究 ＿ 整 车 樂
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

金个 拉載 中 持 鐘 壌ｆ
ｔ态 、 控制代 理输 出 的动 作 以 友痛

 构如图 ６
所示 

。



▼



Ｎ 选择性 催


＾ 加織 体

 氧 化催 化器


—



＞ ｉｌ
ｔ

ｎ 化还原 器



离嫌



柴嫌 麵机

 

魏獅 车轮



祷动 翁





輸 电机

 机 檷義 ．


＇

ｅａ ｓ
ｔ 


图 ６ Ｐ０ 柴油 机整车架构



？ ６ 是 辆 Ｐ０ 柴袖 机 混 动 车 Ｈｙｆ
ａｉ ｄ  Ｅ 斑 ￥ｆ 其＿ ＿ 机歲 ＿ 小 发 动 机 提 供给催 化 剂 的 热 量 会 粗 少 

逢
一


：

Ｉ ？ ｔ ｅｈ ｉ ｃｉ ｅ
（


， ，
，

ＨＥ Ｔ ？ｊ 的 架构 ， ＿ 中 电 池 ｉ ；
４８ Ｖ 为 蓮 加 热 ＿＃

 时 可通 过 ＿ 加热 载 体 如 热 或奢
白ｉ ｉ

方 式 捧 ＿ ＿ 气經 度 ；
ｔｔ ｅ机



（
Ｅ ｌ ｅ ｒｃ
ｆ ｆ ａ Ｓ ｅＳ ｔ
ｔ ｅ ｌ  ＜ ｉ ￡ ｌ ａ ｔａ Ｉ ｓ ｔ
｜ ，
，  ＢＳ Ｃ ｆ
） 和 电机 供电 ；
，

电 动 机 通練

 进 人 发 电 机 模式 、 增 大 萁 动 机 负 荷 来 提高 雜 气 温度 ，
１
； 高排


傳 动 带 和 辑參 机 逄 擊 ，
謂 ｆ幾 电 机 和 ：

电 机 機５％  ■ 速 薄 为 

６ 温 会＿ 你｜｜ 萬 早她 进 入貪 繫 串 翁化 模武 ， 麟少 — ｆ 排敢 

。

遽 手猶＿ 薄 《
电 雜 热 载体 可 Ｓ 加 热 通 越 壞 義 律 爾 气 体 ，


霉 当 上 卿 种 賊两 職 興 射 ，
也 可 能 会引 起 排 气 麵 过 箨 

＊

化 催 化 器 的 ｐ 的 舞 将 歲 參 机 爾气 中
一

氧你 載 （
ＧＯ ） 和 磷氢

 导 ＿ 化 靡 ＿＿ 降低 ，
＿ 可 峨 惠 电 加 热 载体 坳 热 或

 ：

化 含物 ｆ
Ｋｅ ） 转 化 成水 （
Ｈ Ｑ ： ）
和 二氧 休 碳 ； （
ｃ ｏｔ ） ，
读释

 者 让 电 机提 供 正 转 ＿＃ 降 低 歡 动 机 负 荷 ，
降低排 气 温鼠 上



裤锻化瑪 禪 藥 （
Ｓ ｅ ｌｅ ＜ｉ ｌ 掩  Ｃａ ｔ ａ ｙ ｔ ｉ ｃ
ｆ ｌ ：

ｆ
ｔ ｅ ｄ Ｕ ｅｔ ｏｎ
ｆ ，
ＳＧ Ｒ ）
主繫 ：
．
晕 述趙綴 中 ，
电 加 熱载体 的 电 功 ＃ 大 小 或嚴 发 动 机 氣 箭 的 壻


“
去 障 尾 气 中 驚氡 ＃ 物 撤 Ｊ 德懲响 ＿ 耗 油 耗＇靡
”

： （
） 

。 此 处署 将 电耗 也归 人 ＞ 

，

读 应用 场 晕 及 动 力 总 成 相 袭零部 件 的 控 制 ， 从安 全 以

 排气 温 度 影 响 着 催 化 器 对 的 转 化 激率 ．
ａ 综上 ， 为 了溝


“
属 顚觀 试 雜 角 綱 氣 将 整 芊 训 霉 和 ｗ ＾ ｐ ｉ ｔ ＿ 
 ｕ 足 屬 可 能＿ ｓ
ｔ ？
燃 鞭溝 耗 且 让 ＮＯ ，  ＿ｉ ＿ 足 海 遺： 途 一



救
仿 真 环 填 中 进 行 为 此 儒 輕 讒 个 和 上 雜 舉轉 職 的 街 眞
：
。
一 一



■

＃ 蹇求 ， 可 以腔制敢 自 由 度有 ： 电 加 热 载 体 的 功 樂＿ 电 机


麟 琢 減 橫 型 爾 于 薄綱 包 麟 継 爾 麟 ，麵
， 
 ， 的雜餐 。 另 ＃卜 ， 为 了 墙加 ＊ 统 控制 的 稳逄 性 顧 眷轉 性 ，


童
和离含韻構遞 发 费 机 興氧 排 气 辱渾通■邀 电 机 興塑 和

 ｓ ， 动 机 的 燃 烧糢 式 也 作 为 一

个控 制 倉 由度 。 发 动 机 燃烧 模 式


？ 电 池 系 銳 構麵 智
ｉ
可 ａ 影 响 撫 油 消 ＃§ ■ 雜 鐘 量 以 及 ＿ 气 瘟 度 的变 化 趋 势
ＣＩ
４８
ｔ



。 ｔ
、 

，
＜

３ ．  ２ ． ２ 强化 学 习 代 理 控 制 的 自 由 

度 墨体 见 。 针 对 上 述三 个 － 制 自 由廬 ｓ ３ 传翁 的 物 理 義 徹


餘对 该 Ｐ０ 柴袖 机 混 动 车 ， 審＿ 辆 蠢 逮 或者 低 逮 工 说 时

 ｉｎ有 

：
 ２ ０２ １  中 虜 １ ％举 会 论ｊ ＿

 ： Ｓ Ａ ＥＣ Ｃ Ｅ ２ ０ ２ １ Ｉ Ｃ Ｖ ０３ ８

 ８３



表 ２ 发 动 机模 式 对 油 耗 、 排放 、 排温影 响


ｌ
４ｏ
发 动 机模 式

 燃油 消 耗

 排放

 排气 温 度


ｘ

 
１


１ 

Ｉ 

Ｔ １ ３ｏ



２


－ 

－ 

－



ｉ 
２ｏ


３ 

ｉ 

ｉ


！
 
１

ｓ １ １ ｏ

ａ 
对 宁电 机 的 转 織 控 制 鑛考處发 动 机 负 爵 变 化 导 歎 的 德


ａ 

）
１
， 

１ ０ｏ


、

料 捎 ＃ １ 变 化 和 电 池 电 最变 化 ， 同时需要考 虑 Ｓ ＯＣ 的安全阈

 
ｏ

９ 


值等 處 舁 向 题 ｓ 威过 试 验 优 化 标 定 ： ， 平衡 各 个害 求 指标 

ａ
９０

 １ ０ ０ １ １ ０  １ ２ ０ １ ３ ０ １ ４ ０



对 宁电加 热 雜 体 的 功率ｔ
：

ｔ制 ｓ 传续 的 物 理 控 制 方 敏 为 ＨＤ

 Ｃ 〇２ 基础排婊 ／ （
ｇ ．
／ ｋｍ 

）

控制 ， 麵是 减 ＿ 藤權 化器 麵 和 觸 概 器繼纖 
 ／

图 ７  Ｃ ０２ 排 放 试 验 结 果 对 比


ｅ 为 了猶 魔 催化 器
对 宁 发 动 机 模 式 的 控 制 在 起 始 盼ｆ 
 ，

國 会蓮择 條 顺 ＾排 放 霜 袖耗 的 燃 烧模
ｓ 
 ， ：
：

４ 结论


食 在催 化 搵 ＆
器 超 过 化
催 器 的 设斑 度 肘
温 会 选擇

 ：

ｉ ，

高
”

低 排温 排放 低油耗 的 撚 烧 模式
＇ ？

． ：
ＮＯ ， ． 

。 本 文 分 析 两 个 机 器学 每 歲 用 场 晕
：

＊ 电 池？ ｉ 余寿龠 预 测 和


３ ． ２ ． ３ 强化 学 习 状 态和 奖 励

 混 动 车 能 耗 和 排放 營 ＿ 策 略 渾 興 机 ＿ 习 ＿ 馨＿在霖 些 
 ，

領 应 薄 ＿ ？ 中 强 优 攀 冯 过 程 需要 釣 犹 态 信 息
：

， 本 逢蘩 每 掎

 龙 面 簾 够 接 爾 或 者 揉 于養 统方 參 从 ｓ 用 Ｂ 的 上 翥 臨 費式

 《

车速 ， 电池 Ｓ ０Ｃ ＊ 选 择 性摧化 器 緝 度 ， 排气 龜 度  排 放

 ＞ 学 习 主 要 用 于 感知 和 预 测 ；
强 化 学 习 用 于 决策 和 控 制 《 目爾


值 ，
Ｃ ０２ 排放 值 等 

３ 更 容 易 实 现 应 用 落地 的 是 监 督 式 学 习 方 法 。 监督 式 学 习 比 强


类 靡 设 ｆ方 面 ＊ 针 对 低 油 耗 的 奖 歸 策 略 ？ｆ  用  ，
ｃ
ｑ 

；
化学 每 画人 人 们 的 视 野 ， 理论 東 加 成熟 比 如 食路 标 识


到
排放值麵 油 綠 Ｉ 巩 排 放 值 趣 小 时 纖越 大 反 之巍

 别 和 汽 车 制 造 ？量 管 理 上的应用 强 化学 习 主要 是 

种
［ 一

， ，
； ａ

小 针 对 Ｗ 排撖满 足 限 值 的 業臟 计 如果 渾 的 排 放累 加

 试 错 的 学每 方 式 训 练 过 程较 为 粗 暴 般 需要 借 助 仿 真 系


一

， ） ， ，
． ｒ
，

雜 以 路程 太 ， 目 标 限 值 时 ：

，
减少赛 臟 １ 反 ＊ ￡
｜大 難值 

。 统 ， 如 果 《 ＿？ ＿ 应 用 场 儀 中进 行 应 用 推 广 ４
．

１虽 优 黎习 ＿

 ：

３ ． ２ ． ４ 强化 学 习 结 果

 很最 的 路 齋 走 

。

训 练属 试 验 过程 使 用 的 样 本 数 据＿ 
４３ 觀 ， 为 随 机驾

 对 比 机 器 争尊和 传 统 物 連 方讓 ，
机 器攀 石 有 优势 ，


也

驶 工祝 数 据 ， 累计 其中 组＿逝 端策 略 优 化

 ２ ５ ０ ０ ｋ １ Ｉ％ ，
２２ ｅ 优 势 暴 机 器 学＿ 瘰 型 嵐 过 不Ｗ 训 练 和 学 习
穩賴ｆ ， 会持


模Ｓ 的训暴 ； 裏 赏 ２ 觀 用 宁铡 试 夏试 验 对 比 将 这 组的

 １
，
２ １ 续 迭代 而 传 统 方 座 般 長 产 韻 鐘 ， 则 开发裳 翁 氣 镟是
Ｓ 
 一

“
机 器学 尊 训 练 沿 的 檁壤 誉 翁 壤食  ＊ 性 Ｂ 僮 用 的 塚 ＊


＇ １

速 度 曲 线 代 人 仿 真模 型 ， 绪合 训 练 完 成 Ｉ ｔ 的 近 觸 策 略 优 化 模

 ，
，

塑給 出 针 对 三 子 控制 ＿ 由 鹰 的 控制 ＿ 
％

 ｓ 勝肩 对 處 的 Ｃ 渉 及整 车 變 隹 或 者 相 关 ＿ 规 时 ＿ 会 遇 隱 毚 垒 厂而 侉 錄 办

 ，
＋

和 卿 排放 数 据 ｔ
， 将 豫 数据 与 上 ２ １ 组 廢样 本 排 敖 数 据 做

 法 中 思 到 的 物 埋模 翁 魏 好 的 ￥ １１ 释 里 Ｂ 蠢 被验 Ｋ


比较 沉 对 比讀 果 如 圈 ７  ＩＳ ｔｓ 过无 数 次 

＆

试 验 过■ 中 蔚 翁 数 据 都 为 眷敎 数 据 ％ 排旗蕭
 从发 展 趋 势 着 去 计算 大 数 据 己 銘 在铺 开 細 智能


＝

＜ ， 即 Ｎ ，
、 ，

都 在 冊 排 放 酿翻 ｔ围 内 ． ：
，
这 ２ 姐 申會 １ １ ９ 姐使 用 强化 狗

 网 联 ｆ ｓ＿ 也 几平 成为 薪 ＿ 的 标 配 ，
机 器學 匀 的 平 合 和 囂讓 理



穰 虚控 制 得 到 的 排 放 值＃ 于 麗 样 本 翁 ＿ 排 放 擅 ， １从

 论 也 在 技 求 感 备 们 的 介 Ａ 下 遂 身 宽＿ ，
机器 學＿ 在？ ＿顧 域


的 应 用 眷着光 明 的 前 蹙 ＾
＇

统 计 结 暴 ＿ 较＿ 础 排 放数 据 的 平 均 节 铀 傘 筒 ２ ．
爾 左右 

。



参 考
 文 献
 


Ｉ
Ｉ ］ 拿健 明 ＿＿ 産攀 与 的 无 人驾 拿坏 境 感 知 与 控

 ．

［ｊ
ｔ］
ｆ  Ｓ Ａ ＨＡ Ｂ  ，  Ｇ Ｏ Ｅ ＢＥ Ｌ  Ｋ  Ｂ ａ
ｉ
． ｔ ｔ ｅｒ
ｙ
ｆｌ ａ ｍ  ｓｅ ｔ  ，
 Ｍ Ａ ＳＡ  Ａ ＭＥ Ｓ



制 方法 纖 ＞ 酿 長畫 大 學 ２ ０ ［
］
．

：
：

，
１ ９ 

．

ｐ
ｒｏ
ｇ
ｎ ｏ ｓ ｔ ｉ ｃ ｓ  ｄ ａ ｔ ａ  ｒｅ
ｐ
ｏ ｓ ｉ ｔｏ ｉ
ｙ ［
Ｒ ］


．

Ｉ
２Ｊ 何着  萝 文娟 樣 大 数 据卞 的 机 垂 拳 习 靠德
；
ｆ

 ：

， ［
７ ］  Ｒ Ｉ Ｃ Ｈ ＡＲ Ｄ Ｓ Ｏ Ｎ  Ｒ  Ｒ  Ｏ Ｓ Ｂ Ｏ Ｒ ＮＥ  Ｍ  Ａ  Ｈ Ｏ Ｗ Ｅ Ｙ  Ｄ  Ａ ， ，


．

综述 Ｃ Ｊ 模 式 识 别 与 人 工 智 能 如 ４ ２  ４
＊

］
．

，
１
，
７
（ ） 

：
Ｇａｕ ｓ ｓ ｉ ａｎ
ｐ
ｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ  ｒｅ
ｇ
ｒ ｅ ｓ ｓ ｉ ｏ ｎ  ｆｏ ｒ  ｆｏ ｒ ｅ ｃ ａｓ ｔ ｉ ｎ
ｇ
ｂ ａｔ ｔ ｅ ｉ
ｙｓ ｔ ａ ｔ ｅ  ｏｆ



３ ２７
－

３ ３ ６ 

． ｈｅａｌｔｈ  ［ Ｊ］
． ｎ ａ  ｏ ｆ  Ｐ〇 Ｍ ｅ ｒ  Ｓ ｏ ｕ ｒ ｃ ｅ
 Ｊｏｕ ｒ ｌ
－

ｓ
，  ２０ １ ７ ，  ３５７ 

：

Ｉ
Ｓ）  ｆ
ｌ ｃ ＳＴ ＩＥ  Ｔ ，  Ｔ ａｓ ｉ ｉ ｌ ｌ ｌ ｉ  Ｗ Ｉ
 Ｓ ｔ  ＥＲＩ Ｅ ＥＭ ＡＮ  Ｊ ．  Ｔｈｅ  ｅｌ ｅ ｍ ｅ ｎ ｔ ｓ ２０ ９
－

２ １９ 

．

ｏ ｆ  ｓ ｔ ａｔ ｉ ｓ ｔ ｉ ｃ ａ ｌ  ｌ ｅ ａ ｒ ｎ ｉ ｎ
ｇ ：  Ｄａ ｔ ａ Ｍ ｉ ｎｉ ｎ
ｇ ， Ｉｎ ｆ ｅ ｒｅ ｎ ｃ ｅ
，  ａ ｎｄ  Ｐｒ ｅ ｃｊ ｉ ｃ


－

［
８ ］ Ｌ Ｉ Ｕ Ｄ  ＰＡ Ｎ Ｇ
，
Ｊ ， Ｚ Ｈ ＯＵ Ｊ ，  Ｐ Ｅ Ｎ Ｇ Ｙ  Ｐ Ｅ Ｃ Ｈ Ｔ Ｍ  Ｐ ｒｏ ｇ ，
 ．


？

ｉ ｏｎ  ［
ｔ Ｍ ］
．  ２ ｎｄ  ｅ ｄ ｉｔ ．  Ｂｅ ｒ ｌｉ ｎ ：  Ｓ ｐｒ
ｉ ｎ ｇｅ ｒ  ２００ ９ ，


． ｎｏ ｓ ｔ ｉ ｃ ｓ  ｆｏ ｒ  ｓ ｔ ａ ｔ ｅ  ｏ ｆ  ｈ ｅ ａ ｌ ｔ ｈ  ｅ ｓ ｔ ｉ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ  ｏ ｆ  ｌ ｉ ｔ ｈ ｉ ｕ ｍ
－

 ｉ ｏ ｎ  ｂ ａｔ ｔ ｅ ｒ
ｉｅｓ



［
４ ］  Ｃ Ｈ Ａ ＬＵ Ｐ Ｃ Ａ Ｉ  ＩＣ
，  Ｗ Ｉ Ｌ Ｕ Ａ ＭＳ  Ｃ  ＣＩ
Ｉ
，  Ｍ ＵＲ Ｒ Ａ Ｙ  Ｉ  Ａ  ｆｒａ ｍｅ ．


－

ｂ ａ ｓ ｅ ｄ  ｏ ｎ  ｃ ｏ ｍ ｂ ｉ ｎａ ｔ ｉ ｏ ｎ  Ｇ ａ ｕ ｓ ｓ ｉ ａ ｎ
ｐ
ｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ  ｆｕ ｎ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎａ ｌ  ｒ ｅ
ｇ
ｒｅ ｓ


？

ｗｏ ｒ ｋ ｆ
ｏ ｒ  ｅｖａ ｌ ｕａ ｔ
ｉｎ ｇ
ａ
ｐｐ
ｒ ｏ ｘ ｉ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ  ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｓ  ｆｏ ｒ  Ｇａ ｕ ｓ ｓ ｉ ａｎ

 ｓｉ ｏｎ［ Ｊ ］
． Ｍ ｉ ｃ ｒｏ ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒｏ ｎ ｉ ｃ ｓ  Ｒｅ ｌｉ ａｂ ｉ ｌ ｉ ｔ
ｙ ， ２０ １ ３ ，
５３  （
６ ） 

：

ｐ
ｒｏ ｃ ｅ ｓ ｓ  ｒｅ
ｇ
ｒｅ ｓ ｓ ｉ ｏ ｎ
 ［
Ｊ］ ．
 ｎ ａ ｌ  ｏｆ 
Ｊｏｕ ｒ Ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎｅ  Ｌｅａ ｒｎ ｉ ｎ
ｇＲ
ｅ


？

８３２
－

８ ３９ 

．

ｓ ｅ ａ ｒｃ ｈ
，  ２０ １ ２  １ ４  （ ，
１
） ： ３３３
－

３５０ 

．

［
９ ］  ＳＵＴＴ Ｏ Ｎ  Ｒ  Ｂ Ａ ＲＴ Ｏ  Ａ  Ｒ ｅ
，
． ｉ ｎ ｆ ｏ ｒｃ ｅ ｍｅ ｎ ｔ  Ｌ ｅ ａ ｒ ｎ ｉ ｎ
ｇ ： Ａｎ Ｉ ｎ 

？

［
５ ］  Ｈ ＵＡ Ｎ Ｇ Ｓ Ｃ  Ｔ Ｓ Ｅ Ｎ Ｇ  ＩＣ
，
Ｈ  Ｌ Ｉ ＡＮ Ｇ
，
 Ｊ Ｗ ｅ ，
ｔ ａｌ ． ＡｎＯｎ 

？

ｔｒ ｏ ｄｕ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ
［ 
Ｍ  ］
．  ２ ｎｄ ｅ ． ｉ ｄｇｅ  Ｍ
 Ｃ ａ ｍｂ ｒ ：
Ｉ Ｔ  Ｐ ｒｅ ｓ ｓ  ２ ０ １ ８ ，


．

ｌｉ ｎ ｅ  Ｓ Ｏ Ｃ  ａ ｎ ｄ  Ｓ Ｏ Ｈ  Ｅ ｓ ｔ ｉ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ  Ｍｏｄｅ ｌ  ｆｏ ｒ  Ｌ ｉｔ ｈｉｕｍ
－

Ｉｏｎ Ｂ ａｔ 

？

［
１ ０ ］ Ｓ Ｃ Ｈ Ｕ Ｌ Ｍ Ａ Ｎ Ｊ ， Ｗ Ｏ ＬＳ Ｋ Ｉ Ｆ ， Ｄ Ｈ Ａ Ｒ Ｗ Ａ Ｌ Ｐ Ｒ Ａ Ｄ Ｉ
，


？

ｔ ｅｒ
ｉｅ ｓ［ Ｊ ］
．  Ｅ ｎ ｅ ｒｇ ｉ ｅｓ ， ２ ０ １ ７ １ ０ ５ ， ，
１ ２
－

５３０ 

． Ｆ Ｏ Ｒ ＤＡ ，  Ｋ Ｌ Ｍ Ｏ Ｖ  ０  Ｐ ｒｏ ｘ Ｉ ． ｉ ｍａｌ
 ｐ ｏ ｌ ｉ ｃｙ  ｏ ｐ ｔ ｉ ｍ ｉ ｚ ａ ｔｉ ｏ ｎ


 ８４

 ＳＡＥ Ｃ Ｃ Ｅ２ ０２ １ Ｉ Ｃ Ｖ０ ３ ８

 ２０２ １ 中 国 汽 车 工程 学会 年会论 文集



ａｌ
ｇ
ｏ ｒｉ ｔ ｈ ｍ ｓ
 ［
Ｊ ］
．  Ａ ｒＸ ｉ ｖ
， ２ ０ １ ７ ， ａ ｂ ｓ／ １ ７０７ ． ０ ６ ３ ４ ７ 

． ＡＣ Ｐａｐ ｅ ｒ ｓ Ｏ ｎＬ ｉ ｎｅ
， ２ ０ １ ９ ５ ２
， （
２９ ） ：  １ ９ ２４ 

．

１ １
］  Ｈ Ｏ Ｆ Ｓ Ｔ Ｅ ＴＴ Ｅ Ｒ  Ｊ  Ｂ Ａ Ｕ Ｅ Ｒ  Ｈ  Ｌ ， ，
Ｉ  Ｗ  Ｂ Ｗ Ａ Ｃ ＨＴ Ｍ Ｅ
，
Ｉ Ｓ ［
１ ２ ］ 徐 啸顺 ，
任建 ，
林立 ，
等 ．
基于 深度 学 习 机器视 觉


ＴＥ ＲＧ ．  Ｅ ｎ ｅ ｒｇｙ  ａ ｎ ｄ  Ｅ ｍ ｉ ｓ ｓ ｉ ｏｎ  Ｍ ａ ｎ ａ ｇ ｅ ｍ ｅ ｎ  ｏ Ｈ ｙ ｂ ｒ
ｔ ｉｄ
ｆ 对于动 力 总成制造 防错应用 的 研究 ［
Ｊ ］
．

传动技术 

，

Ｅ ｌ ｅｃ ｔ ｒｉ ｃ Ｖｅｈ ｉ ｃ ｌ ｅ ｓｕ ｓ ｉ ｎ
ｇＲ
ｅ ｉ ｎｔ ｏ ｒ ｃ ｅ ｍ ｅ ｎ ｔ  Ｌ ｅ ａ ｒ ｎ ｉ ｎ
ｇ［ Ｊ
 ］
．  Ｉ Ｆ ２ ０２ ０ ， ３ ４ （
１
）


．