Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

Característiques en les mesures i els errors

Introducció
Abans de començar a entrar en detall, cal fer una puntualització. El comportament d’un
sistema o sensor es pot fer en dues condicions:

 Règim estàtic: relació entre entrada i sortida quan l’entrada és constant o ha passat
suficient temps perquè la sortida estigui estabilitzada (arribi a valor final) o en règim
permanent.
 Règim dinàmic: Indica l’evolució del sistema fins que arriba a valor final.

Corba de calibratge
La corba de calibratge és una eina que s’utilitza per trobar la relació entre el valor d’entrada i
de sortida.

Per tal de definir-la correctament necessitem:

 Rang o camp de mesura, és a dir, els valors entre els quals es trobarà compresa la
nostra magnitud a medir. Ex: entre 20 i 80cm.
 Fons d’escala entrada (FSi) del rang o camp de mesura. Ex: si els valors van de 20-
80cm el fons d’escala és 60cm (FS=80-20=60)
 Fons d’escala sortida (FSo) el mateix concepte però en aquest cas pels valors de
sortida.
 Sensibilitat (S) el pendent de la corba, ens interessa que sigui el més gran possible.

En moltes ocasions el comportament dels sistemes no és totalment lineal, però es realitza

l’aproximació linealitzant.

Aquest exemple en blau s’obté la corba real obtinguda experimentalment, en vermell obtenim
la linealització. La sensibilitat en aquest cas és de 39’162 i s’ha obtingut una linealització amb
programari tipus Excel, tot i que utilitzant matemàtiques bàsiques és possible.

Error de no linealitat
A l’aproximar una corba de calibratge que no és lineal i linealitzar-la provoquem un error,
aquest és necessari quantificar-lo per poder determinar si la linealització realitzada és correcte.
Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

h
Per fer-ho, cal utilitzar la fórmula ε (%)= · 100 on h és el valor màxim de la diferència
FS
entre la entrada real i la aproximada pel mateix valor de y.

Per exemple:

En aquest cas, el nostre fons d’escala és de

10, ja que la variable a mesurar pot prendre
valors entre 0 i 10.
Si ens fixem, quan x val 10 la y ha de valdre
aproximadament 0.46 mentre que amb
l’aproximació feta si agafem y=0.46 obtenim
un valor de x de 9.09, la h és la diferencia
entre 10 i 9.09.
Pel que el nostre error és
10−9.09
ε= ·100=9.1 %
10

Si ens referim en el fons d’escala de la variable a mesurar, l’error també hem de mesurar-lo
amb la diferència de valors de la variable d’entrada tenint el mateix valor per la de sortida.
 Pas 1: Determinar FSi
 Pas 2: Obtenir la linealització
 Pas 3: Calcular per diferents valors de sortida quina entrada tinc utilitzant la
linealització
 Pas 4: Fer la diferència entre entrada real i aproximada per trobar totes les h
 Pas 5: Seleccionar la major i aplicar la formula.
Nota: Això és totalment aplicable a la sortida, simplement cal canviar input per output (tot i
que no ho utilitzarem).

Singularitats de les corbes de calibratge

Les corbes de calibratge ens trobem diferents escenaris que provoquen errors de lectura,
aquestes singularitats les podem catalogar com:

 Zona morta: punts de la corba de calibratge que no tenen sensibilitat (pendent zero) o
zones que una mateixa lectura equival a diferents valors d’entrada.

 Histèresis: fenomen que es produeix quan la corba pren dos recorreguts diferents en
funció del sentit pel qual arriba.
Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

 Saturació: es dona quan a partir d’un nivell d’entrada concret la sensibilitat disminueix
significativament. (La corba s’aplana)

 Resolució: És el canvi mínim que s’ha de produir a l’entrada per produir una variació
en la sortida.
Ex: el fabricant del sonar LV-MaxSonar diu que l’escala és de Vcc/512 per polzada. És a
dir, que cada pozada (2.54cm) tindrem una variació de Vcc/512 i dependrà del voltatge
d’entrada, si és de 3.3V el “salt” serà de 6.4mV

Factors no deterministes
Exsiteixen uns factors relacionats amb la variable que hem de mesurar i amb l’equip de mesura
que fa que tota mesura realitzada hagi de donar un interval de confiança per tal d’evitar (o
minvar l’efecte) el component aleatori, sovint aquest té una distribució gaussiana, pel que
l’interval de confiança es pot calcular amb la mitjana i la desviació estàndard.

Això es realitza per tal d’assegurar amb una probabilitat alta que el nostre valor verdader hi és.

L’interval de confiança es calcula de la següent forma:

Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

Conclusió La lectura d’un mateix valor pot donar diferents resultats. Això ens porta als
conceptes:

 Repetibilitat: Factor qualitatiu per expressar la diferència entre diverses mesures d’un
mateix valor amb el mateix equip, persona i mètode. Es quantifica amb la desviació
estàndard.
 Reproductibilitat: El mateix concepte però en diferents intervals de temps, diferents
equips (del mateix model) i diferents persones.

Errors en les mesures

Quan realitzem una mesura existeixen dos tipus d’errors, els sistemàtics (es poden evitar) i els
aleatoris (que no es poden). Aquests errors són totalment independents i els podem
quantificar com:

 ± k 1 x en el cas del sistemàtic

 ± k 2 x en el cas del sistemàtic

Pel que l’error queda com e= √( k ¿¿ 1 x )2+(k ¿ ¿2 x)2 ¿ ¿

Quantificació segons UNE82009

Podem quantificar una mesura amb els conceptes de resolució, veracitat, precisió i exactitud.

 Resolució: És la finor en que un instrument o sensor pot llegir. (Ex: segons,

milisegons...)
 Veracitat: Grau de concordança entre el valor mig d’una sèrie de moltes mesures i el
valor real. Biaix o desviació. Si s’acosta al vertader.
 Precisió: Grau de concordança entre resultats. Si els valors entre ells s’assemblen.
 Exactitud: Concepte que es refereix al conjunt de veracitat i precisió. Valors propers al
real i similars entre ells.

Per entendre-ho d’una forma senzilla, podem veure l’exemple.

Si el nostre objectiu és el centre i ens allunyem del mateix i amb forats dispersos, no tenim ni
precisió ni exactitud, mentre que si no anem al centre però tots van allà mateix tenim una
bona precisió i mala exactitud.
 Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

Veracitat

Precisió

Mesura de l’exactitud
Per poder mesurar l’exactitud o veracitat cal tenir el valor exacte o de referència. Existeixen
dos tipus d’errors, l’absolut i el relatiu.

 Error absolut el definim com |valor mesurat −valor exacte|

|valor mesurat −valor exacte|
 Error relatiu el definim com
valor exacte
Mesura de la precisió
Per mesurar la precisió utilitzem els conceptes de desviació estàndard i variança.

 Desviació estàndard, on x és la mitjana aritmètica.

√
N
1
σ= ∑
N i=1
(x i−x )
2

 Variança és el mateix concepte però sigma al quadrat i sense arrel.

En cas de voler errors inferiors a 1% tant l’exactitud i la precisió hauran de ser també inferiors
a 1%.

Conclusió
Normalment els proveïdors, tot i obtenir la quantificació mitjançant procediments estadístics,
presenten l’exactitud, veracitat, etc. sobre un % del FS o bé amb un ± respecte el valor
mesurat.

Ex: Tenim un sensor que té un rang de mesura de 0 a 1.000kPa amb una sortida compresa
entre 0 i 1V, l’exactitud és de 1% del FS. Això implica que la seva exactitud és de:
±0.01·1000=10kPa.

Un altre exemple:

Valor FS 9900            
Error relatiu Error relatiu Error relatiu
Patró (gr) Lectura (gr) Error abs Error en % Error % (FS)
(patró) (FS) (ppm)
100 101 1 0,01 1,00% 0,0001 0,01% 10000
200 198 2 0,01 1,00% 0,0002 0,02% 10000
500 496 4 0,008 0,80% 0,0004 0,04% 8000
1000 994 6 0,006 0,60% 0,0006 0,06% 6000
2000 2005 5 0,0025 0,25% 0,0005 0,05% 2500
5000 4983 17 0,0034 0,34% 0,0017 0,17% 3400
 Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

10000 9988 12 0,0012 0,12% 0,0012 0,12% 1200

Tenim una balança amb dos lectures, la realitzada i la patró. Ens demanen calcular errors
absoluts, errors relatius sobre valor real i sobre FS.

Si mirem l’error absolut respecte el fons d’escala veurem que és el de 0.17%=0.0017, ens
indica que la tercera xifra ja comença a no ser fiable. Per tant, no té sentit anar més enllà de
dos decimals.

Un altre exemple:

Tenim un voltímetre de 3 dígits, i dos escales de mesura, 0-2V i 0-20V, si volem mesurar 1.3V
quina escala utilitzarem?

ESCALA 0-2 V ESCALA 0-20 V

En el primer cas, 0-2 V tenim una resolució
de 0.01, perquè el voltímetre esta posat
coma X.XX V i podem veure dos decimals.
Si volem mesurar 1.3V i podem fer salts de
0.01 tindrem 130 salts.
En el segon cas, 0-20V tenim una resolució
de 0.1 (XX.X V) en aquest cas només podem
veure 1 decimal.
Al mesurar 1.3V i només podent fer salts de
0.1 tindrem 13 salts.

Sistema amb errors de diferents llocs

Quan un sistema té errors que provenen de diferents llocs, aquests s’han de considerar tots,
per fer-ho existeixen dos mètodes:

 Worst case
 Mètodes estadístics
Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

Soroll
El soroll són interferències i es quantifica amb dB. És la relació senyal soroll.

S Ps Vs
=10· log =20· log
N PN VN

Per calcular la quantitat de soroll total podem utilitzar:

√∑
M
2
V N= V¿
i

S és la senyal i N el soroll o noise.

Calibratge
Consisteix en ajustar, amb la màxima exactitud possible, la correspondència entre l’instrument
de mesura i els valors de les magnituds mesurades.

En les corbes de calibratge lineals, es basa sobretot en l’offset i sensibilitat. Aquests dos valors,
són errors sistemàtics que es poden minimitzar si es realitza un bon calibratge.

Caracterísiques dinàmiques
Son aquelles que defineixen el comportament del senyal de sortida quan es produeixen canvis
i fins que s’estabilitzen. Podem trobar respostes, de primer, segon, tercer ordre, cada una més
complexa.

Existeixen unes propietats per les de primer ordre:

 Temps de resposta: Temps que passa des que s’entra un graó unitari fins que assoleix
el 95% del seu valor.
 Constant de temps (τ): Temps pel qual la sortida arriba al 63.2% del seu valor final.
 Temps de pujada (tr): Temps que triga la sortida en arribar a un % concret del
d’establiment (entre 10-90%).
 Temps establiment (tS): Temps pel que triga la sortida a posar-se a un % del valor
d’establiment (normalment 2%).
Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

També tenim de segon ordre.

Aquestes són les equacions que defineixen el tr, tp i ts. En els de segon ordre tp indica el temps
de pic.

Sensors i condicionament del senyal

Existeixen molts tipus de variables físiques: mecàniques, tèrmiques, magnètiques, elèctriques,
òptiques, químiques i biològiques.

Cada variable té el seu sensor, com els termoparells, encoders, etc.

Tipus de senyals
Ens trobem amb dos tipus de senyals, digitals o analògiques.

Introducció
Aquest tipus de variables i senyals fan que existeixi un sistema electrònic que obté informació
sobre un procés físic i presenta de forma adequada a un observador o procés de control.
Aquest sistema sol ser un ordinador o un sistema stand alone basat en un microprocessador.

Procediment
Les dades adquirides es converteixen en un senyal elèctric, posteriorment es processen,
seleccionen i manipulen per aconseguir els objectius desitjats, aquests són:

 Convertir-la en un senyal elèctric per activar un actuador

 Visualitzar-ho en una pantalla o display
 Guardar en un fitxar
 Retransmetre en un equip remot

Sensors
Els sensors són els encarregats de convertir una variable física en un senyal elèctric, existeixen
molts tipus de sensors, des de sensors de desplaçament, posició i proximitat, fins a sensors de
pH.
Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

Sensor de posició inductiu

Detecta presència de materials ferromagnètics, la bobina genera un camp magnètic que quan
s’aproxima a un metall, aquest genera corrents de Focault que “anul·len” parcial o
completament la senyal que es genera.

Aquests sensors s’utilitzen per determinar la presència d’objectes, finals de carrera,

comptadors de peces o velocitat de rotació.

Sensors de posició capacitatius

Aquest tipus de sensor es basa en la variació de la seva capacitat en funció de com de juntes
estiguin les seves parts o de fluid dielèctric que es trobi submergit.

S’utilitza per mesurar nivell de líquids, humitats o detecció d’objectes metàl·lics i no metàl·lics.

Codificadors òptics
Un llum led passa a través d’un disc i a l’altre costat hi trobem uns fotodetectors i poden
saber-ne la posició, relativa o absoluta en funció dels carrils que tingui.
Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

Fotoresistències LDR
Sensors resistius basats en semiconductors que s’utilitzen per la mesura i detecció de radiació
electromagnètica. Com més llum reben, menys resistència tenen.

( )
α
L0
R L=R 0 ·
L

on

Fotodíode
Un altre sensor de llum però que es basa en unions semiconductores connectades al circuit en
polarització inversa, pel que tenen una resistència molt gran. Quan incideix llum la resistència
del díode es fa petita produint un augment del corrent que circula pel circuit.

Fototransistor
Funciona com un transistor però la llum produeix el corrent de base, quan incideix la llum,
polaritza el transistor i fa que circuli corrent del col·lector.
Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

RTD – Resistance Temperature Detector

És un sensor de temperatura que es basa en l’augment de la resistència elèctrica amb
l’augment de temperatura. La relació entre temperatura i variació de resistència val:

RT =R0 ·(1+α· ∆T )
On R0 és la resistència a 0ºC (237K) i α és el coeficient tèrmic de la RTD.

Les més habituals són la PT100 i PT1000 on els valors 100 i 1000 indiquen el valor de R 0.

Per tal d’obtenir els canvis en la resistència s’utilitza el Pont de Wheatstone.

Actua com un divisor de tensió, una banda per cada

costat, R1 i R2, R3 i Rx.

El que es fa es VG = VD – VB

RX R2
V G =V cc · −V cc ·
R X + R3 R1 + R2

RX R2
Si volem tenir el pont equilibrat significa que V G = 0V, pel que = d’aquí
R X + R 3 R1 + R 2
arreglant l’equació queda que:

R 1 R3
k= =
R2 Rx
Si expressem tot en funció de k i suposant que x<<(k+1), estem linealitzant, obtenim:

kx
V G =Vcc·
(k +1)2
Amb valors elevats de k es millora la linealitat però empitjora la sensibilitat. En el cas que K=1
implica tenir la millor sensibilitat, en aquest cas totes les resistències valen igual.

Sovint en comptes d’utilitzar dos fils s’utilitzen 3 o 4 fils per millorar-ne la mesura i tenir menys
error.

Circuits integrats comercials per condicionar.

MAX31865 és un circuit que converteix el valor RT en un valor digital, compatible amb sensors
de 2, 3 i 4 fils.

Existeixen dos protocols de comunicació:

 I2C, treballa amb adreces i té dos fils només:

Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

o SCLK  rellotge, et diu quan has de llegir

o SDATA  envia bits (dades)
 SPI, fil xip select, es basa en avisar un dispositiu perquè llegeixi i té tantes sortides com
dispositius, els altres tres fils ja son compartits.
o SCLK  rellotge, marxa la sincronització i diu quan ha de llegir
o MOSI  Sortida de dades del master
o MISO  Entrada de dades al master
o SS  Fil de selecció de l’esclau

Codificació
Tenir més o menys bits ens permet tenir més resolució a l’hora de dividir les senyals.

Termoparell
És un sensor de temperatura robust i econòmic per mesurar la temperatura en un rang ampli.

Es basa en el principi del Seebeck, unió de dos metalls diferents per dos extrems que al tenir
extrems a diferents temperatures, es genera un corrent entre ells.

Si unim dos metalls diferents en un extrem, apareix una diferència de voltatge que dependrà
de T1 i T2.

V 12=V 1−V 2=α·(T 1−T 2)

Si podem fer que T2 sigui 0ºC, l’equació només depèn de la temperatura T1 d’interés.

Lleis termoelèctriques dels termoparells.

1. Circuits homogenis. La tensió que es genera d’un termoparell només depèn de les
temperatures T1 i T2, els punts intermedis no afecten.
2. Metalls intermedis. Si inserim un metall diferent enmig però els seus extrems es
troben a la mateixa temperatura, aquest no té cap tipus d’efecte.
3. Temperatures intermèdies. Si V12 és el voltatge d’un termoparell que es troba a
temperatures T1 i T2 i V23 és el voltatge d’un altre que es troba a T2 i T3 el voltatge
que obtindríem si estiguessim a T1 i T3 seria V13=V12+V23. Ex: VT(0-50)=VT(0-
10)+VT(10-50).
Resums temari instrumentació industrial Octubre 2021 -v1

Tipus d’unions dels termoparells

a) Unió a massa, la unió fa contacte amb la capsula.
b) Unió aïllada, separada de la capsula mitjançant aïllant elèctric d’elevada conductivitat
tèrmica.
c) Unió exposada, no està encapsulada. Temps de resposta ràpid però es degrada més
fàcilment.