ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

TỰ ĐỘNG HÓA
QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT

GVC Nguyễn Thế Tranh

 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT

GVC Nguyễn Thế Tranh

 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Nội dung

2.1. CƠ CẤU CHẤP HÀNH

2.2. THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN
2.3. CẢM BIẾN

3
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Đặc trưng của các hệ thống tự động là không có sự can

thiệp của con người trong quá trình hệ thống hoạt động, do vậy
toàn bộ các thiết bị trong hệ phải đảm đương được tất cả các
công việc của con người trong quá trình hoạt động như các thao
tác nâng chuyển, lắp ráp, kiểm tra, điều khiển kể cả quản lý số
liệu lưu trữ v..v.

Mỗi một hệ thống sản xuất tự động phải bao hàm nhiều bộ
phận, khối thực hiện công việc trong đó cơ bản phải có các khối
điều khiển, khối chấp hành và cảm biến.
4
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Các thiết bị cơ bản của hệ thống tự động có thể

phân thành ba nhóm chính:
➢ Các cơ cấu chấp hành,
➢ Các thiết bị điều khiển,
➢ Các loại cảm biến.

5
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Chức năng công nghệ cùng với các chương trình hoạt động
được chuyển đến cho khối điều khiển dưới dạng các chương trình
cứng hay mềm thông qua các thao tác trực tiếp của con người
thông qua bàn phím lập chương trình hay từ các vật mang tin như
các loại băng đột lỗ, đĩa mềm, băng từ hoặc cáp truyền số liệu.

6
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Khối điều khiển sẽ nhận thông tin tín hiệu từ cảm biến hay thiết bị
đo lường rồi xử lý các thông tin đó thông qua các hệ thống tính
toán số học, logic và nội suy để phát ra các lệnh tương thích tại
từng thời điểm thích hợp cho khối chấp hành nhằm thực hiện các
chức năng công tác của quá trình công nghệ như dịch chuyển bàn
máy, thực hiện công việc ép, cung cấp phôi liệu, nguyên liệu, trộn
hoặc tháo sản phẩm, quay bàn máy đến vị trí tiếp theo...

7
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Cảm biến Bộ xử lý

Cơ cấu
chấp hành
8
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Sơ đồ Hệ thống Sản xuất tự động

9
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2ø-1 CÔ CAÁU CHAÁP HAØNH

Cô caáu chaáp haønh coù theå hieåu laø moät boä phaän maùy moùc,
thieát bò coù khaû naêng thöïc hieän moät coâng vieäc naøo ñoù döôùi taùc
ñoäng cuûa tín hieäu phaùt ra töø thieát bò ñieàu khieån.

Cơ cấu chấp hành chính là hệ thống dẫn động trong hệ thống

sản xuất tự động nhằm thực hiện các chức năng công tác của
quá trình sản xuất.
Yêu cầu cơ bản đối với các hệ thống dẫn động này là có thể
điều khiển tốc độ vô cấp để nhằm thỏa mãn với nhiều chế độ
công nghệ khác nhau cũng như đảm bảo sự hoạt động của hệ
thống một cách ổn định nhằm chống lại các ảnh hưởng do
nhiễu tác động. 10
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2ø-1 CÔ CAÁU CHAÁP HAØNH

Cô caáu chaáp haønh coù nhieàu loaïi khaùc nhau, döïa
vaøo khaû naêng öùng duïng trong caùc maùy coâng cuï vaø
moät soá maùy coâng nghieäp khaùc, chuùng ta tìm hieåu
caùc loaïi sau ñaây :

- Caùc phần tử khí cụ ñieän

- Caùc loaïi ñoäng cô ñieän.
- Caùc loaïi ly hôïp .
- Caùc phaàn töû thuûy lực.
- Caùc phaàn töû khí neùn
11
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

1. Caùc phần tử khí cụ ñieän

⚫ Nam chaâm ñieän

⚫ Rô le coâng suaát
⚫ Cuoän töø
⚫ Coâng taéc haønh trình
⚫ V.v...

12
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

RÔLE
Rôle laø loaïi khí cuï töï ñoäng duøng ñeå khôûi ñoäng moät thieát bò hay
moät quaù trình naøo ñoù. Nhieäm vuï chuû yeáu laø duøng ñeå ñoùng, môû
caùc tieáp ñieåm nhaèm ñieàu khieån vaø baûo veä.
Moät rôle ñaït chaát löôïng toát phaûi ñaït caùc yeâu caàu sau : Khoâng
hoûng hoùc khi laøm vieäc, taàn soá ñoùng môû cao, toác ñoä ñoùng môû cao.
Moät soá rôle thöôøng duøng : Rôle thôøi gian duøng tuï vaø tranzito,
Rôle thôøi gian thuyû löïc – khí eùp, Rôle aùp suaát daàu eùp –khí eùp

13
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

MOÄT SOÁ LOAÏI RÔLE THÔØI GIAN

CUÛA HAÕNG OMRON

RÔLE KYÕ THUAÄT SOÁ RÔLE THÖÔØNG

14
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

COÂNG TAÉC HAØNH TRÌNH

Laø coâng taéc duøng ñeå thöïc hieän thao taùc chuyeån
ñoåi trong caùc maïch ñieàu khieån theo tín hieäu
haønh trình cuûa cô caáu caàn ñieàu khieån.
Noù coù theå ñoùng hoaëc mô û khi boä phaän di ñoäng
cuûa maùy thöïc hieän moät haønh trình nhaát ñònh.
15
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

MOÄT SOÁ LOAÏI COÂNG TAÉC HAØNH

TRÌNH CUÛA HAÕNG OMRON

16
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2. Động cơ điện
Yeâu caàu ñoäng cô ñieän:

Trong caùc heä thoáng ñieàu khieån töï ñoäng, ñieàu khieån
ñoäng cô nhaèm ñaït caùc yeâu caàu sau :

⚫ - Ñaït ñoä chính xaùc veà soá voøng quay hoaëc goùc quay.
⚫ - Ñoåi chieàu ñoäng cô vaø haõm ñoäng cô nhanh.
⚫ - Thay ñoåi toác ñoä deã daøng vaø chính xaùc.
17
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Caùc loaïi ñoäng cô ñieän thöôøng duøng

⚫ - Ñoäng cô moät chieàu

⚫ - Ñoäng cô böôùc (Stepping Motor)
⚫ - Ñoäng cô Servo (Servomotor)

18
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Ñoäng cô điện moät chieàu DC

⚫Ñieàu khieån toác ñoä cuûa ñoäng cô moät chieàu DC

U a − ( I a  Ra )
n=

⚫Döøng ñoäng cô ñieän moät chieàu DC
⚫Ñaûo chieàu quay cuûa ñoäng cô moät chieàu kích töø
ñoäc laäp
19
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Sơ đồ mạch đảo chiều quay

20
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Ñoäng cô böôùc coù roto laø nam chaâm

vónh cöõu

21
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Ñoäng cô böôùc

22
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Ñoäng cô böôùc

23
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Ñoäng cô Servo (Servomotor)

24
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Maïch ñieàu khieån

Encoder

Sô ñoà ñieàu khieån servomotor

25
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

AC ĐỘNG CƠ ĐIỆN

26
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

27
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

AC servo

28
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

ĐỘNG CƠ ĐIỆN
DC

29
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

30
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Series
motor

Ba loai DC
Shunt
cơ bản motor

Compound
motor
31
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

32
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

33
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

DC
servo

34
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

35
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Step motor

36
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

37
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

38
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Brushless
motor

39
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

40
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

41
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

42
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

3. Caùc loaïi ly hôïp

Ly hợp là bộ phận có nhiệm vụ ngắt (ly) hoặc đóng
(hợp) việc truyền chuyển động từ phần tử này đến
phần tử khác. Ví dụ trong ô tô, xe máy là bộ côn.

Có nhiều loại ly hợp:

⚫ Ly hôïp ñóa ma saùt khí neùn

⚫ Ly hôïp ñóa ma saùt thuûy löïc
⚫ Ly hôïp ñóa ma saùt ñieän töø
⚫ Ly hôïp ñieän töø boät oxyt
43
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Ly hôïp ñóa ma saùt khí neùn

Ñóa ma saùt
Khí neùn

Truïc chuû ñoäng Truïc bò ñoäng

Piston

Kyù hieäu

44
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Ly hôïp ñóa ma saùt thuûy löïc

Ñóa ma saùt

Daàu eùp

Truïc chuû ñoäng

Truïc bò ñoäng

Choát Piston
45
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Ly hôïp ñóa ma saùt ñieän töø

Nguoàn ñieän vaøo
Naép

Choát
Naép töø

Truïc chuû ñoäng Truïc bò ñoäng

Ñóa ma saùt
Cuoän töø

Kyù hieäu

46
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Li hôïp ñieän töø boät oxyt

Boät oâxyùt Cuoän töø

Coå goùp laáy ñieän OÅ laên

Truïc chuû ñoäng Truïc bò ñoäng

Baùnh chuû ñoäng Vaønh bò ñoäng

47
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

4. CÔ CAÁU CHAÁP HAØNH BAÈNG THUYÛ LÖÏC

Dẫn động thuỷ lực được sử dụng trong trường hợp khi có yêu cầu tải trọng tác
dụng lớn, chuyển động chậm và cần thiết phải được điều khiển chính xác.
Ưu điểm đáng kể nhất của loại dẫn động này là có thể tạo được một công suất
rất lớn trong khi kích thước khuôn khổ và kết cấu là nhỏ gọn nhất.
Tuy nhiên nó có nhược điểm là các phần tử trong hệ thống cần phải có độ
chính xác khi chế tạo và lắp ráp rất cao, giá thành đắt.

⚫ CAÙC LOẠI BÔM THUYÛ LÖÏC

⚫ CAÙC LOAÏI VAN THUYÛ LÖÏC .
⚫ CAÙC LOAÏI XI LANH – ÑOÄNG CÔ THUYÛ LÖÏC.
48
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

CAÙC LOAÏI BÔM THUYÛ LÖÏC

⚫BÔM PÍTTOÂNG.
⚫BÔM CAÙNH GAÏT.
⚫BÔM BAÙNH RAÊNG.

49
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

BÔM PISTON

50
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

BÔM PISTON

51
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

BÔM PISTON

52
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Bôm naøy taïo ra löïc ñaåy nhôø söï

thay ñoåi ví trí töông ñoái cuûa caùnh
quaït.
Loaïi bôm naøy khoâng taïo aùp löïc
cao.

53
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Bôm caùnh gaït

54
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

BÔM BAÙNH RAÊNG

Taïo ra aùp suaát vaø löu

löôïng cao .
Baùnh raêng chuû ñoäng
quay vaø khe hôû giöõa caùc
raêng taïo ra buoàng chöùa
daàu.

55
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Bôm baùnh raêng

56
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

5. Hệ thống Khí nén

57
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Máy Bình Bộ lọc, Lọc, Van khí, Cơ cấu

nén khí chứa tách tạp điều chỉnh, điều chỉnh chấp
khí chất và bôi trơn tốc độ hành 58

sấy
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

5. Hệ thống Khí nén

59
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

5. Hệ thống Khí nén

Nguoàn caáp
khí neùn

60
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

CAÁU TAÏO CHUNG CUÛA HEÄ THOÁNG

Trong coâng nghieäp, khí neùn thöôøng ñöôïc cung caáp töø
moät heä thoáng trung taâm vaø ôû moãi nhaùnh seõ bao goàm
khoaù, boä loïc, van ñieàu aùp vaø boä boâi trôn.

Dẫn động khí nén thường được dùng trong các trường hợp
đóng mở các van, các dẫn động không yêu cầu về độ
chính xác điều khiển tốc độ và vị trí.
Thường hay sử dụng trong các hệ thống điều khiển logic
như gá lắp, kẹp chặt, lắp ghép các chi tiết, dịch chuyển
phôi liệu, nâng hạ hoặc quay bàn...
61
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

ÖU ÑIEÅM
⚫Tieát kieäm hôn so vôùi nguoàn naêng löôïng thuyû löïc.
⚫Caùc thieát bò khí neùn reû hôn .
⚫Khí neùn coù ñoä co giaõn neân deã haáp thuï caùc xung ñoäng.

NHÖÔÏC ÑIEÅM
⚫Khoù ñieàu khieån chính xaùc vò trí vaø toác ñoä
⚫Heä thoáng hoaït ñoäng oàn
62
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

CÔ CAÁU CHAÁP HAØNH BAÈNG KHÍ NEÙN

Piston - Cylindre

a) c)

b) d)

a), b) xylanh 1 chieàu vaø kí hieäu; c),d) xylanh 2 chieàu vaø kí hieäu
63
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Xylanh taùc duïng hai phía vaø kyù hieäu

64
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Xylanh hai piston vaø kí hieäu

65
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Caáu taïo van 3/2 vaø kí hieäu

b)

c)

d)
a)

e)

66
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Caáu taïo van 5/2 vaø kí hieäu

b)
a)

c)

67
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Van 5/2 ñieàu khieån baèng ñieän

68
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2ø-2 THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN

⚫ Thiết bị điều khiển hay là Khối điều khiển là nơi thực hiện các nhiệm vụ
như nhận thông tin từ các vật mang tin và chuyển nó thành các lệnh để
điều khiển khối chấp hành, đồng thời giám sát sự hoạt động của khối
chấp hành và đối tượng hệ thống thông qua các cảm biến để điều chỉnh
hệ thống hoạt động ổn định một cách kịp thời và chuẩn xác.

69
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2ø-2 THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN

⚫ Thieát bò ñieàu khieån trong heä thoáng töï ñoäng laøm nhieäm vuï thu
thaäp caùc thoâng tin töø caûm bieán, töø chöông trình ñieàu khieån, töø
caùc phaàn töû ñieàu khieån sau ñoù xöû lyù caùc thoâng tin nầy theo moät
thuaät toaùn ñònh tröôùc vaø ra leänh cho cô caáu chaáp haønh thực
hiện thao taùc ñuùng trình töï coâng ngheä.
⚫ Nhiệm vụ:
- Thu thập thoâng tin
- Xöû lyù thoâng tin
- Ra lệnh hay taùc ñoäng 70
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2ø-2 THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN

⚫ Hệ điều khiển cứng

⚫ Với hệ điều khiển này, việc điều khiển quá trình hoạt động tự động được
thực hiện theo công nghệ lập tuyến. Ví dụ như trong các mạch điều
khiển logic bằng khí cụ điện và khí nén hay trong các hệ điều khiển cứng
như với các cam lắp trên trục phân phối trong các máy tự động điều
khiển bằng cam.
⚫ Đặc điểm của hệ điều khiển cứng này là chỉ hoạt động theo các chương
trình mà người thiết kế đã lắp đặt. Khi cần thay đổi một số hoạt động của
hệ thống thì phải điều chỉnh hoặc thay thế một số phần tử, thậm chí có
thể phải thay thế toàn bộ hệ thống khác.
71
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2ø-2 THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN

⚫ Hệ điều khiển cứng

⚫ Phạm vi ứng dụng của phương pháp điều khiển này trong những
trường hợp hoạt động theo từng chức năng mà tính chất hoạt động
của nó là đã tối ưu, ổn định như các trường hợp gắp phôi, kẹp và tháo
chi tiết, các chương trình hoạt động của các máy dập, máy cắt đột, các
hệ thống vận chuyển nguyên liệu, sản phẩm, đóng gói, đo kiểm và
phân loại sản phẩm…
72
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2ø-2 THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN

⚫ Hệ điều khiển lập trình được

⚫ Ngày nay, với sự phát triển của các lĩnh vực vi điện tử và tin học đã
cho phép người ta đưa vào các bộ vi xử lý, các bộ tính toán số học,
logíc và nội suy vào trong các khối điều khiển nhằm mục đích điều
khiển quá trình hoạt động của các thiết bị một cách linh hoạt bằng việc
thay đổi các chương trình hoạt động của các máy móc, thiết bị theo
công nghệ yêu cầu nhờ sự thay đổi chương trình trên cơ sở các vật
chất đã có.

73
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2ø-2 THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN

⚫ Hệ điều khiển lập trình được

⚫ Ngày nay, các hệ điều khiển khả lập trình đã được đưa vào và sử dụng
khá rộng rãi như các bộ điều khiển khả trình PLC sử dụng trong công
nghiệp, các hệ thống điều khiển số trên các máy công cụ CNC, các
trung tâm gia công, Robot và các hệ thống DNC, CIM, FMS.

74
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

PHAÂN LOAÏI THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN

THEO PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN

1. ÑIEÀU KHIEÅN SERVO.

2. ÑIEÀU KHIEÅN TÖÔNG TÖÏ.
3. ÑIEÀU KHIEÅN SOÁ.
75
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

PHAÂN LOAÏI THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CAÁU TAÏO

1- ÑIEÀU KHIEÅN BAÈNG CÔ KHÍ

2- ÑIEÀU KHIEÅN BAÈNG KHÍ NEÙN
3- ÑIEÀU KHIEÅN BAÈNG CÔ – ÑIEÄN
4- ÑIEÀU KHIEÅN BAÈNG ÑIEÄN TÖÛ
5- HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN PLC
6- VI XÖÛ LYÙ VAØ VI ÑIEÀU KHIEÅN

76
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

1- ÑIEÀU KHIEÅN BAÈNG CÔ KHÍ

Baùnh raêng truïc cam Truïc cam

Cam ñieàu khieån

Truïc truyeàn ñoäng

Truïc coâng taùc

Ñoäng cô Li hôïp

Ñieàu khieån baèng cam 77

 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2- ÑIEÀU KHIEÅN BAÈNG KHÍ NEÙN

a) b)

78
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Maïch khí neùn

79
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

3. ÑIEÀU KHIEÅN BAÈNG ÑIEÄN - KHÍ NEÙN

a)

b)

80
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

81
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

4. ÑIEÀU KHIEÅN BAÈNG ÑIEÄN - CÔ

Cöõ chöông trình

Cam

a)
b)

82
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Ñieàu khieån coù tieáp ñieåm

Loø xo ñaåy piston
ñeå ñoùng van B
Van 3/2 Xilanh A
y B

H2O
CB2
Möùc 2

Heä thoáng
ñoùng môû nöôùc
CB1
Möùc 1

83
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Hình 2.57 Heä thoáng ñieàu khieån van nöôùc

84
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Maïch ñieän khí neùn ñaûo chieàu hai pittoâng

85
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Maïch töï ñoäng khoáng cheá nhieät ñoä loø saáy

(ñieàu khieån khoâng tieáp ñieåm)

K0

K0

K0
K
86
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

5. THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNH LOGIC

(Programmable Logic Control): PLC

Caáu taïo toång quaùt cuûa PLC

87
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

5. THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNH LOGIC

(Programmable Logic Control): PLC

Kỹ thuật điều khiển lôgic lập trình ( PLC : Program Logic Control )
phát triển mạnh và ngày càng chiếm vị trí quan trọng trong các
ngành kỹ thuật khác nhau; không những thay thế cho kỹ thuật điều
khiển bằng cơ cấu cam hay kỹ thuật role trước kia, mà còn nhiều
chức năng phụ khác, chẳng hạn như chức năng chẩn đoán….

Kỹ thuật PLC không những có hiệu quả với từng máy độc lập mà
còn với cả những hệ thống máy sản xuất linh hoạt.

88
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Truyền thông giữa máy tính, PLC và cơ cấu chấp hành 89

 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

▪ Nguyên lý hoạt động của PLC:

90
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

CAÙC BOÄ PHAÄN CHÍNH CUÛA PLC (cấu tạo PLC)

⚫ * MOÂ ÑUN NGUOÀN

⚫ * MOÂ ÑUN ÑÔN VÒ XÖÛ LYÙ TRUNG TAÂM (CPU)

⚫ * MOÂ ÑUN BOÄ NHÔÙ CHÖÔNG TRÌNH

⚫ * MOÂ ÑUN ÑAÀU VAØO

⚫ * MOÂ ÑUN ÑAÀU RA

⚫ * MOÂ ÑUN PHOÁI GHEÙP

⚫ * MOÂ ÑUN CHÖÙC NAÊNG PHUÏ

Đi kèm bộ PLC là phần mềm lập trình của cùng một nhà chế tạo 91
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

5. THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNH LOGIC

(Programmable Logic Control): PLC
Chức năng và ứng dụng của PLC

Chức năng;

Về cơ bản, chức năng của PLC cũng giống như chức năng của bộ
điều khiển thiết kế trên cơ sở các role hoặc các thành phần điện tử :
- Thu nhận các tín hiệu đầu vào và phản hồi từ cảm biến.
- Liên kết, ghép nối lại và đóng mở mạch phù hợp với chương trình.
- Tính toán và soạn thảo các lệnh điều khiển trên cơ sở so sánh các
thông tin thu được.
- Phân phát các lệnh điều khiển đó đến địa chỉ thích hợp.
Riêng đối với máy công cụ và Rôbốt thì bộ PLC có thể liên kết với bộ 92

điều khiển số NC hoặc CNC để hình thành bộ điều khiển thích nghi.
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

5. THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNH LOGIC

(Programmable Logic Control): PLC

Ứng dụng của PLC:

- Điều khiển máy công cụ.

- Điều khiển Rôbốt.
- Điều khiển máy cán tôn.
- Điều khiển các máy công tác trong các ngành: thực phẩm,
dược phẩm, giao thông…

93
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

5. THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNH LOGIC

(Programmable Logic Control): PLC

Ưu điểm của PLC:

- Độ tin cậy cao.

- Lắp đặt đơn giản.
- Thay đổi nhanh quy trình điều khiển mà không cần thay đổi
phần cứng.
- Kích thước nhỏ gọn, tiết kiệm không gian.
- Xử lý dữ liệu trự động.
- Khả năng tái tạo dễ dàng.
- Có thể nối với mạng máy tính
94
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

MOÂ ÑUN ÑAÀU VAØO

⚫ * MOÂ ÑUN ÑAÀU VAØO COÙ NHIEÄM VUÏ ÑÖA CAÙC TÍN HIEÄU TÖØ BEÂN
NGOAØI VAØO TRONG PLC. MOÂ ÑUN NAØY COÙ NHIEÀU ÑAÀU VAØO : 8 - 16 -
24 - 32.

⚫ * TAÏI MOÃI ÑAÀU VAØO COÙ MOÄT ÑIOÁT PHAÙT SAÙNG (LED) ÑEÅ BAÙO HIEÄU
SÖÏ COÙ MAËT CUÛA TÍN HIEÄU VAØO.

⚫ * THOÂNG THÖÔØNG TÍN HIEÄU ÑAÀU VAØO NHAÄN ÑÖÔÏC TÖØ CAÛM BIEÁN.
95
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

MOÂ ÑUN ÑAÀU RA

⚫ * MOÂ ÑUN ÑAÀU RA COÙ CAÁU TAÏO TÖÔNG TÖÏ MOÂ ÑUN ÑAÀU
VAØO, THOÂNG TIN ÑAÀU RA LAØ DOØNG ÑIEÄN ÑÖÔÏC CHUYEÅN
TÔÙI CAÙC BOÄ PHAÄN KÍCH HOAÏT CHO MAÙY LAØM VIEÄC
NHÖ: RÔLE, CUOÄN TÖØ, VAN…

⚫ * ÑAÀU RA CUÕNG COÙ CAÙC ÑIOÂT PHAÙT QUANG(LED) GIUÙP

QUAN SAÙT ÑIEÄN THEÁ RA.

⚫ * SOÁ LÖÔÏNG ÑAÀU RA THÖÔØNG ÍT HÔN SOÁ LÖÔÏNG ÑAÀU

VAØO VÌ LYÙ DO NHIEÄT HOAËC ÑIEÄN.
96
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

MOÂ ÑUN PHOÁI GHEÙP

⚫ *MOÂ ÑUN PHOÁI GHEÙP DUØNG ÑEÅ NOÁI PLC VÔÙI CAÙC THIEÁT
BÒ BEÂN NGOAØI NHÖ MAØN HÌNH, THIEÁT BÒ LAÄP TRÌNH
(MAÙY VI TÍNH) HOAËC VÔÙI PANEN MÔÛ ROÄNG.

⚫ * NHIEÀU KHI PHAÛI GHEÙP THEÂM NHÖÕNG THEÛ ÑIEÄN TÖÛ

PHUÏ ÑAËC BIEÄT ÑEÅ TAÏO RA CAÙC CHÖÙC NAÊNG PHUÏ NGOAØI
CHÖÙC NAÊNG LOGIC

97
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

CAÙC PHÖÔNG PHAÙP LAÄP TRÌNH PLC

⚫ 1- PHÖÔNG PHAÙP BAÛNG LEÄNH

(STATEMENT LIST : STL).

⚫ 2- PHÖÔNG PHAÙP LÖU ÑOÀ ÑIEÀU KHIEÅN

( CONTROL SYSTEM FLOW : CSF ).

⚫ 3- PHÖÔNG PHAÙP BIEÅU ÑOÀ BAÄC THANG

(LADDER CHART : LAD) .

98
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

❖ Các ngôn ngữ lập trình PLC

➢ Lập trình kiểu LAD (Ladder logic):

⚫ Là ngôn ngữ lập trình kiểu hình thang phù hợp với từng người thiết kế mạch điện
logic rơ le.
⚫ Ngôn ngữ lập trình dạng đồ họa. Các thành phần của sơ đồ hình thang là công
tắc (thường đóng/thường mở) và cuộn dây. Chúng nằm ở trên một thanh ngang
được giới hạn bởi hai thanh nguồn dọc nằm bên trái và bên phải.

99
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

❖ Các ngôn ngữ lập trình PLC

➢ Lập trình kiểu khối hàm FBD (Function Block Diagram):
⚫ Là ngôn ngữ lập trình sử dụng các hàm logic cơ bản AND, OR, XOR..
phù hợp với những người đã thiết kế mạch điện tử số. Trong sơ đồ khối
hàm, các hàm và khối hàm được thể hiện dưới dạng đồ hoạ và được nối
với nhau thành mạng (network)
⚫ Hướng đi của tín hiệu trong mạng là từ trái qua phải. Nếu khối tổ chức
chương trình bao gồm nhiều mạng, chúng được xử lý theo hướng từ trên
xuống dưới. Có thể sử dụng phần tử điều khiển quá trình thực hiện
chương trình để điều khiển trình tự xử lý chương trình

100
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

❖ Các ngôn ngữ lập trình PLC

➢ Lập trình kiểu STL (Statement List):
⚫ Là ngôn ngữ lập trình kiểu liệt kê gồm danh sách các câu lệnh, phù hợp
với những người đã quen với lập trình vi xử lý.
⚫ Ngôn ngữ lập trình thông thường của máy tính.
⚫ Chương trình được ghép nối bởi nhiều câu lệnh theo một thuật toán nhất
định. Mỗi lệnh là một hàng và có cấu trúc: “Tên lệnh” + “Toán hạng”

101
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

MINH HOÏA VEÀ CAÙC PHÖÔNG PHAÙP LAÄP TRÌNH CHO PLC

102
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

6. Vi xöû lí vaø vi ñieàu khieån

⚫ Ngày nay kỹ thuật điện tử đã liên tục có những tiến bộ vượt bậc, đặc biệt
là trong kỹ thuật chế tạo mạch vi điện tử.

⚫ Sự ra đời và phát triển nhanh chóng của kỹ thuật vi điện tử mà đặc trưng
là kỹ thuật vi xử lý đã tạo ra một bước ngoặt quan trọng trong sự phát
triển của khoa học tính toán và xử lý thông tin, nó ảnh hưở ng quyết định
đến con đường “tin học hóa” xã hội, tức là con đường mà thông tin đã và
đang trở thành lực lượng sản xuất trực tiếp trong nền sản xuất hiện đại.
103
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

6. Vi xöû lí vaø vi ñieàu khieån

⚫ Bộ vi xử lý (microprocessor) có khả năng hiểu và thực thi các lệnh dựa trên
một tập các mã nhị phân, mỗi một mã nhị phân biểu thị một thao tác đơn giản.

⚫ Các lệnh này thường là lệnh số học ( như cộng, trừ, nhân, chia), các lệnh
logic ( như AND, OR, NOT, …), các lệnh di chuyển dữ liệu hoặc các lệnh rẽ
nhánh, được biểu thị bởi một tập các mã nhị phân và được gọi là tập lệnh.

⚫ Bộ vi xử lý là các CPU đơn chip, đó chính là khối điều khiển và xử lý trung

tâm, trái tim của máy vi tính và các bộ điều khiển khác.
104
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

6. Vi xöû lí vaø vi ñieàu khieån

⚫ Một bộ vi điều khiển (microcontroller) bao gồm bên trong nó một CPU,
một bộ nhớ RAM, một bộ nhớ cố định ROM, mạch giao tiếp nối tiếp,
mạch giao tiếp song song, bộ định thời và các mạch điều khiển ngắt.

⚫ Các bộ vi điều khiển với số thành phần thêm vào tối thiểu nhằm thực hiện
các hoạt động hướng điều khiển, thường được ứng dụng trong các sản
phẩm tiêu dùng và công nghiệp.

⚫Các bộ vi điều khiển được lập trình thường trực cho

một loại công việc nào đó 105
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

6. Vi xöû lí vaø vi ñieàu khieån

Sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển
sử dụng bộ vi điều khiển

106
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

6. Vi xöû lí vaø vi ñieàu khieån

Sơ đồ khối trên đây được sử dụng cho các thiết bị có tín hiệu đầu
vào tín hiệu tương tự.
Ví dụ về mô hình cân điện tử được mô tả như sau:

Tín hiệu từ cảm biến được chuyển đổi thành tín hiệu điện theo một
tỉ lệ đã cho. Tín hiệu này phải được khuếch đại cho phù hợp với hệ
số chuyển đổi của khối ADC. Khối khuếch đại bao gồm 3 phần tử
op-amp có chức năng khuếch đại đệm ổn định cho khối cảm biến
và 2 mạch khuếch đại đệm nâng cao hệ số khuếch đại.

107
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

CẤU TRÚC CHUNG HỌ VI ĐIỀU KHIỂN

108
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

CẤU TRÚC VI ĐIỀU KHIỂN 8051

109
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng ño baèng maùy tính

Chi tieát caàn

kieåm tra Dao Laëp
ñoäng aùp
Döõ lieä u
Khoái
Khoái
Ñaàu ño khueác h ñaïi & ADC
ña hôïp
ñeäm Coång
maùy in PC
Nguoàn
cung caáp Ñieàu khieån

110
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2.3 CẢM BIẾN

Để nhận thức được thế giới quan
con người dựa vào 5 giác quan

Giác
Xúc giác Thị giác
quan

Vị giác Khứu giác

Thính giác 111

 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2.3 CẢM BIẾN

2.3.1. Giới thiệu cảm biến.
Cảm biến là thiết bị cảm nhận những thay đổi từ môi trường bên ngoài
và biến đổi thành các tín hiệu điện để điều khiển các thiết bị khác.
Cảm biến là một trong ba thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển.

Sơ đồ của hệ thống cảm biến và hệ thống xử lý thông tin như sau:

112
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2.3 CẢM BIẾN

2.3.1. Giới thiệu cảm biến.

Cảm biến là một thiết bị mà khi có một hiện tượng vật lý tác
động vào (nhiệt độ, lực, ánh sáng,…) sẽ tạo ra tín hiệu đầu ra
(điện, cơ học, từ,…) tỷ lệ.

Như vậy: Cảm biến là thiết bị dùng để cảm nhận sự biến đổi
của các đại lượng vật lý cần đo thành các đại lượng đo chứa đựng
thông tin cho phép xác định giá trị đại lượng cần đo.
113
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Cảm biến Bộ xử lý
Cảm biến làm
nhiệm vụ gì
trong một hệ
thống tự
động?
Cơ cấu
chấp hành
114
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2.3.2. Phân loại cảm biến.

1. Theo dạng tín hiệu ra
- Cảm biến được phân loại thành 2 dạng tương tự hoặc số dựa trên
dạng tín hiệu đầu ra. Cảm biến tương tự cung cấp tín hiệu liên tục tỷ
lệ với tham số cần đo và cần sự biến đổi tương tự thành số trước khi
chuyển cho bộ điều khiển số. Trong khi đó, cảm biến số cung cấp
đầu ra số có thể trực tiếp ghép nối với bộ điều khiển số.

115
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2. Theo tín hiệu vào

Một số loại cảm biến thường gặp:

⚫ Cảm biến dịch chuyển thẳng và quay.
⚫ Cảm biến gia tốc.
⚫ Cảm biến lực.
⚫ Cảm biến đo mômen và công suất.
⚫ Cảm biến lưu lượng.
⚫ Cảm biến nhiệt độ.
⚫ Cảm biến đo khoảng cách.
⚫ Các cảm biến nhận biết ánh sáng, hình ảnh và
nhận dạng.
116
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

117
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

4. Theo dạng kích thích

118
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Các cảm biến được chế tạo trên cơ sở các hiệu ứng vật lý và được
phân làm hai loại: Cảm biến tích cực và cảm biến thụ động.

- Cảm biến tích cực: là các cảm biến hoạt động như một máy phát, đáp
ứng (s) là điện tích, điện áp hay dòng.

Các cảm biến tích cực được chế tạo dựa trên cơ sở ứng dụng các hiệu
ứng vật lý biến đổi một dạng năng lượng nào đó (nhiệt, cơ hoặc bức xạ)
thành năng lượng điện.

119
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Một số hiệu ứng vật lý được ứng dụng khi chế tạo cảm biến là:
- Hiệu ứng nhiệt điện.
- Hiệu ứng hóa điện.
- Hiệu ứng áp điện.
- Hiệu ứng cảm ứng điện từ.
- Hiệu ứng quang điện: hiệu ứng quang dẫn hay còn gọi là hiệu ứng
quang điện nội; hiệu ứng quang phát xạ điện tử hay còn gọi là hiệu
ứng quang điện ngoại.
- Hiệu ứng quang - điện - từ.
- Hiệu ứng Hall

120
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

- Cảm biến thụ động: là các cảm biến hoạt động như một trở kháng
trong đó đáp ứng (s) là điện trở, độ tự cảm hoặc điện dung.

Cảm biến thụ động thường được chế tạo từ một trở kháng có các thông
số chủ yếu nhạy với đại lượng cần đo.
Giá trị của trở kháng phụ thuộc kích thước hình học, tính chất điện của
vật liệu chế tạo (như điện trở suất ρ, độ từ thẩm μ , hằng số điện môi ε).
Vì vậy tác động của đại lượng đo có thể ảnh hưởng riêng biệt đến kích
thước hình học, tính chất điện hoặc đồng thời cả hai.

121
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Các cảm biến được chế tạo trên cơ sở các hiệu ứng vật lý và được
phân làm hai loại:

- Cảm biến tích cực: là các cảm biến hoạt động như một máy phát, đáp
ứng (s) là điện tích, điện áp hay dòng.

Các cảm biến tích cực được chế tạo dựa trên cơ sở ứng dụng các hiệu
ứng vật lý biến đổi một dạng năng lượng nào đó (nhiệt, cơ hoặc bức xạ)
thành năng lượng điện.

122
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

2.3.3 Đặc tính của cảm biến

⚫ 1. Dải đo.
⚫ 2. Độ phân giải.
⚫ 3. Độ nhạy.
⚫ 4. Sai số.
⚫ 5. Khả năng lặp lại.
⚫ 6. Vùng chết.
⚫ 7. Tính ổn định.
⚫ 8. Thời gian đáp ứng.
⚫ 9. Nhiệt độ hệ thống.
123
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

CẢM BIẾN

VỊ TRÍ, VẬN TỐC, GIA TỐC NHIỆT ĐỘ KHỐI LƯỢNG KHÁC

+ LVDT + Pt 100 + LVDT + Dòng, áp

+ Encoder + Thermal couple + Load cell (strain + Camera
gauge)
+ Tachometer + Ir + Quang học
+ Piezo component
+ Potentionmeter + Từ trường
+ Gyroscope meter + Độ ẩm
+ Sonar + Ion
+ Laser + Điện dẫn
+ Tilt sensor
124
+
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

VỊ TRÍ, VẬN TỐC,

GIA TỐC

LVDT (Linear Variable Differential Transformer )

125
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

ENCODER
1. Incremental
2. Absolute
3. Kết hợp

126
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

INCREMENTAL

127
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

128
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

ABSOLUTE

129
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

130
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

LINEAR ENCODER

131
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

LINEAR ENCODER

132
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

133
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

134
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

GYRO & TILT SENSOR

135
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

TILT
SENSOR

136
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

SONAR

137
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

NHIỆT ĐỘ

138
 Chương
NHIỆT ĐỘ 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

139
 Chương
NHIỆT ĐỘ 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

140
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

141
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

NHIỆT ĐỘ

142
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

143
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

KHỐI LƯỢNG

144
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

145
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

Load Cell

146
 Chương 2
CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

147