Elektromehanicki I Elektronicki Pretvaraci

VISOKA TEHNIČKA ŠKOLA U BJELOVARU
ELEKTROMEHANIČKI I ELEKTRONIČKI
PRETVARAČI
Zbirka riješenih zadataka
Prvo izdanje
Bjelovar, 2015.
dr. sc. Igor Petrović
ELEKTROMEHANIČKI I ELEKTRONIČKI PRETVARAČI

Nakladnik
Visoka tehnička škola u Bjelovaru
Za nakladnika
prof. dr. sc. Ante Čikić
Recenzenti
prof. dr. sc. Mario Vražić
Zoran Vrhovski, mag. ing. el. techn. inf.
Lektorica
Mirjana Bučar, prof.
Crteži
Priprema za tisak
Dizajn ovitka
Tisak
Croatiagraf d.o.o. Sv. I. Žabno , www.croatiagraf.hr
travanj, 2015.
Naklada
120 primjeraka
CIP zapis dostupan u računalnom katalogu Nacionalne i sveučilišne knjižnice

u Zagrebu pod brojem 000904646.
ISBN 978-953-7676-21-6
Napomena:
Niti jedan dio knjige ne smije se preslikavati niti umnožavati
bez prethodne suglasnosti autora.
ELEKTROMEHANIČKI I ELEKTRONIČKI
PRETVARAČI
Prvo izdanje
Bjelovar, 2015.
PREDGOVOR
Pogledaj duboko u prirodu

i onda ćeš sve razumjeti bolje.
Albert Einstein
Ova zbirka zadataka služi za lakše savladavanje znanja iz kolegija Elektromehanički

pretvarači koji se održava za studente Stručnog studija mehtronike na Visokoj tehničkoj
školi u Bjelovaru. Zbirku zadataka moguće je koristiti i na svim drugim veleučilištima i
sveučilištima iz područja tehničkih znanosti čiji se program oslanja na korištenje električnih
strojeva i električnih pretvarača.
Zahvaljujem recenzentima, dr. sc. Mariu Vražiću i Zoranu Vrhovskom, mag. ing. el. techn.
inf. na korisnim savjetima i sugestijama. Isto tako zahvaljujem i lektorici Mirjani Bučar, prof.
na vremenu utrošenom za čitanje ove knjige i usklađivanjem s hrvatskim standardnim
jezikom.
Također, zahvaljujem Visokoj tehničkoj školi u Bjelovaru na financijskoj potpori bez koje
izdavanje ove zbirke zadataka ne bi bilo moguće.

SADRŽAJ
UVOD .............................................................................................. 1
1 OSNOVE MAGNETIZMA ............................................................. 2
2 ISTOSMJERNI STROJ ................................................................ 16
3 ASINKRONI STROJ ................................................................... 28
4 UVOD U ENERGETSKU ELEKTRONIKU ...................................... 48
5 ISTOSMJERNI PRETVARAČI ...................................................... 60
6 ISPRAVLJAČI ............................................................................ 73
7 IZMJENJIVAČI .......................................................................... 89
LITERATURA .................................................................................. 97
POPIS SLIKA ................................................................................... 98
V
Elektromehanički i elektronički pretvarači: Zbirka riješenih zadataka
UVOD
Mehatronika je grana unutar područja tehničkih znanosti koja se zasniva na znanjima iz

elektrotehnike, strojarstva i računarstva. Stoga se posebna pozornost mora obratiti na
mogućnosti korištenja električnih strojeva u smislu pogona mehanizama za provedbu
tehnoloških zadataka. Da bi uporaba električnih strojeva zadovoljavala složene uvjete
modernih tehnoloških procesa potrebno je, uz pravilan odabir vrste električnog stroja,
odabrati dovoljno dobar energetski upravljački sklop za stroj. Ukoliko se zanemari
upravljanje može se odabrati prejednostavan sklop koji neće dati tražene mogućnosti za
mehanizam koji pogoni, ili u slučaju prevelike složenosti nepotrebno povećati ukupnu
cijenu.
U ovoj zbirci zadataka obrađeni su primjeri upotrebe dvije vrste električnih strojeva;
istosmjerni stroj, te asinkroni stroj. Sinkroni stroj u klasičnoj izvedbi nije obrađen jer je
njegova najčešća primjena u generatorskom režimu rada gdje proizvodi električnu energiju
iz dostupne mehaničke energije. Istosmjerni strojevi sve su rijeđe prisutni u novije vrijeme
zbog problema u radu i održavanju. Međutim njihova klasična izvedba osnova je za rad
različitim modernim verzijama pogonskih električnih strojeva koji se mogu naći u velikom
broju aparata, strojeva i mehanizama. Asinkroni stroj je najčešće korišten električni stroj u
ovakvim primjenama zbog robusnosti i jednostavnosti rada i održavanja. Za svaki od ovih
strojeva potrebno je moći na odgovarajući način upravljati električnim veličinama u svrhu
mijenjanja mehaničkih radnih točaka. Ovisno o dostupnom izvoru električne energije
moguće je mijenjati parametre električnih veličina između istosmjernih (DC) i izmjeničnih
(AC), promijeniti frekvenciju ili fazni pomak izmjeničnih veličina, i slično. Pretvorba između
električnih veličina gdje su obje istosmjerne ili izmjenične može se obavljati direktno ili
indirektno. Pri direktnoj pretvorbi DC ulazne veličine se mijenjaju u DC izlaznu veličinu sa
novim parametrima.Pri direktnoj pretvorbi AC ulazne veličine se mijenjaju u AC izlaznu
veličinu sa novim parametrima. Pri indirektnoj pretvorbi DC ulazna veličina mijenja
parametre izlazne DC veličine posredstvom AC, i obratno.
Poznavanje dostupnih električnih strojeva i vrsta pretvaračaenergetske elektronike

osigurava dobro konfiguriranje i dimenzioniranje u mehatroničkim projektnim zadacima.
1
1 OSNOVE MAGNETIZMA
Magnetsko polje osnova je funkcioniranja električnih strojeva. U električne strojeve

svrstavaju se istosmjerni stroj, asinkroni stroj, sinkroni stroj i električni transformator.
Pojave koje nastaju interferencijom tijela koje se giba kroz magnetsko polje iskorištavaju se
u pretvorbi mehaničke energije u električnu i obrnuto. Zajedničko je objema pretvorbama
da mora postojati magnetsko polje da bi došlo do pretvorbe.
Gibanje metalnog štapa, nosioca naboja koji se lako gibaju unutar štapa, u magnetskom
polju rezultirat će silom na naboje koji se razdvajaju na krajeve tog štapa kao što je
prikazano slikom 1.1. Gibanje naboja interpretacija je električne struje. Stoga je moguće
izračunati silu na štap protjecanstrujom u magnetskom polju pomoću jednadžbe (1.1).
   
    
F  Q  v xB  I  l xB (1.1)
Slika 1.1 Sila na naboj koji se giba u magnetskom polju
2
Gomilanje naboja na određenoj udaljenosti stvara razliku potencijala između krajeva

štapa. Inducirani je napon linearno proporcionalan magnetskoj indukciji u prostoru i brzini
gibanja štapa te razmaku između nagomilanih naboja prema jednadžbi (1.2). Stoga u
slučaju štapa koji se giba okomito na smjer magnetskog polja,a sam stoji poprečno smjeru
gibanja, vrijedi jednadžba (1.3).

 
E l vB  (1.2)
dx d
E  B l v  B l   (1.3)
dt dt
Magnetska indukcija u feromagnetskim materijalima značajno raste s povećanjem

magnetskog polja zbog usmjeravanja magnetskih dipola unutar materijala, dok se u
ostalim materijalima mjeri vrlo mali porast jer ne postoje magnetski dipoli. Feromagnetski
materijali stoga vrlo brzo ulaze u zasićenje te dodatno povećanje magnetskog polja ne
uvodi dodatno povećanje magnetske indukcije. Za magnetski krug sa slike 1.2 vrijedi zakon
protjecanja (1.4), odnosno (1.5):
n m
 Ni  Ii   Hi  li
i 1 i 1
(1.4)
N1  i1  N 2  i2  H  lsr (1.5)
Slika 1.2 Primjer jednostavnog magnetskog kruga
3
Veza između magnetskog polja i magnetske indukcije dana je jednadžbom (1.6).
B  0   r  H (1.6)
Zbog navedenih odnosa između feromagnetskih i neferomagnetskih materijala, većina

magnetske uzbude troši se upravo na savladavanje prolaska kroz neferomagnetske
materijale, dok se dio za feromagnetske materijale obično može zanemariti.U
neferomagnetskim materijalima,karakteristike prikazane na slici 1.3, nema magnetskih
dipola te stoga nema ni pojačavanja polja. U feromagnetskim materijalima,karakteristike
prikazane na slici 1.4, dolazi do prirodnog pojačavanja polja zbog magnetskih dipola.
Slika 1.3 Linearna B-H karakteristika (μr ≤ 1, μr> 1)
4
Slika 1.4 Nelinearna B-H karakteristika (μr ≥ 1)
5
1.1 Vodič duljine l = 50 cm giba se brzinom v okomito na smjer silnica homogenog

magnetskog polja indukcije B = 1 T i okomito na svoju duljinu kao na slici 1.5. Zbog
toga se u vodiču inducira neki napon U. Koliki će biti napon između krajeva vodiča u
slučaju mirovanja vodiča, odnosno ako se vodič giba brzinom od 50 m/s?
Slika 1.5 Generiranje napona na vodiču u magnetskom polju
Inducirani napon javlja se u slučaju istovremenog javljanja gibanja metalnog vodiča kroz
magnetsko polje. U pretvorbi se koriste okomite komponente magnetskog polja i brzine.
U slučaju gibanja vodiča vrijedi jednadžba (1.7):
E50  B  l  v  cos  1 0,5  50  cos90  25 V (1.7)
U slučaju mirovanja vodiča vrijedi jednadžba (1.8):
E0  B  l  v  cos  1 0,5  0  cos90  0 V (1.8)
6
1.2 Ako vodič iz zadatka 1.1 premostimo tako da je ukupni otpor kruga 0,5 Ω, a dovodi
za zatvaranje električnog strujnog kruga se nalaze izvan magnetskog polja,
prikazano slikom 1.6, kolika će struja teći i u kojem smjeru?
Slika 1.6 Zatvaranje strujnog kruga s vodičem u magnetskom polju
Inducirani napon na krajevima vodiča iz prošlog zadatka postaje elektromotorna sila koja
ima mogućnost rekombinacije grupiranih naboja kroz vanjski strujni krug. Tako dobivena
rekombinacija naboja električna je struja čija jakost ovisi o otporu vanjskog strujnog
kruga, a iznosa prema jednadžbi (1.9), odnosno (1.10). Smjer je električne struje od kraja
vodiča s viškom pozitivnog naboja prema kraju s viškom negativnog naboja.
U slučaju gibanja vodiča vrijedi:
E50 25
I 50    50 A (1.9)
R 0,5
U slučaju mirovanja vodiča vrijedi:
E0 0
I0   0 A (1.10)
R 0,5
7
1.3 Izračunajte silu opiranja gibanju na vodič iz prošlogzadatka ako vodič:
a) miruje,
b) giba se brzinom od 50 m/s u referentnom smjeru prema slici,
c) giba se brzinom od 50 m/s suprotno referentnom smjeru prema slici.
Vodič koji se giba u magnetskom polju i ima zatvoren strujni krug ponaša se kao
jednostavan strujni krug sastavljen od elektromotorne sile, vodiča i trošila. U tom slučaju
javlja se sila proporcionalna umnošku brzine i jakosti električne struje prema jednadžbi
(1.11).
B  l  v  cos
F  B  I l  B  l (1.11)
R
a) U slučaju mirovanja vodiča vrijedijednadžba (1.12):
B  l  v  cos 1 0,5  0 1
F0  B   l  1  0,5  0 N (1.12)
R 0,5
b) U slučaju gibanja vodiča brzinom +50 m/s vrijedijednadžba (1.13):
B  l  v  cos 1  0,5  50  1
F50  B   l  1  0,5  25 N (1.13)
R 0,5
c) U slučaju gibanja vodiča brzinom -50 m/s vrijedijednadžba (1.14):
B  l  v  cos 1 0,5   50 1

F50  B   l  1  0,5  25 N (1.14)
R 0,5
U slučaju promjene smjera gibanja vodiča u magnetskom polju, mijenja se i polaritet

napona prema referentnim oznakama na krajevima vodiča. Zbog toga električna struja
mijenja svoj smjer prema referentnom smjeru. Sila na vodič tako mijenja svoj smjer, a zbog
jednakih iznosa brzina gibanja u pozitivnom i negativnom smjeru, iznos sile je jednak.
8
1.4 Izračunajte snagu gubitaka na otporniku iz prijašnjih zadataka, uz zanemarivanje

otpora vodiča na kojem se inducira napon.
Električna struja na otporu obavlja pretvorbu električne energije u toplinsku energiju. U

mirovanju vodiča ne inducira se napon na krajevima štapa pa nema električne struje,
odnosno gubitaka. Pri gibanju istim brzinama u referentnom smjeru, ili suprotno od njega,
javlja se inducirani napon koji generira jednaku električnu struju, odnosno gubici sa slike
1.7 prema jednadžbi (1.15) su u oba slučaja jednaki i iznose:
Pg  I 2  R  502  0,5  1250 W (1.15)
Slika 1.7 Pretvorba električne energije u toplinsku gibanjem električnog naboja kroz
metalno tijelo
9
1.5 Kolika je sila potrebna da bi se vodič sa slike 1.8 gibao brzinom v = 20 m/s?
Poznatoje da se vodič nalazi u homogenom magnetskom poljuindukcije 0,8 T,
vanjski otpor 0,1 Ω i da je duljina vodiča jednaka 30 cm.
Slika 1.8 Vanjska sila na vodič u magnetskom polju
Jednoliko gibanje razvija se ako su vanjska sila i sila opiranja na vodič jednake. To vrijedi za
iznose induciranog napona prema jednadžbi (1.16), odnosno struje prema jednadžbi
(1.17). Odavde je sila jednaka prema jednadžbi (1.18):
E  B  l  v  cos  0,8  0,3  20  cos90  4,8 V (1.16)
E 4,8
I   48 A (1.17)
R 0,1
F  B  I  l  0,8  48  0,3  11,52 N (1.18)
10
1.6 Štap dužine 1 m giba se u homogenom magnetskom polju 1,2 T konstantnom

brzinom od 0,8 m/s. Nakon 5 s štap se trenutno zaustavlja, te nakon 2 s počinje
gibanje u suprotnom smjeru u trajanju 5 s, kada se ponovno trenutno zaustavlja na 2
s. Nacrtajte vremenski dijagram induciranog napona na krajevima štapa i izračunajte
sve karakteristične vrijednosti potrebne za crtanje tog dijagrama.
Trenutna vrijednost induciranog napona ovisi isključivo o trenutnim vrijednostima svih

veličina koje su potrebne za induciranje napona. Stoga pri promjenjivim vrijednostima
određenih veličina dolazi do promjene induciranog napona, a u slučaju da tih promjena
nema, neće se promijeniti ni inducirani napon. Stoga je potrebno izračunati vrijednosti
napona samo u trenucima promjene neke veličine, odnosno za ovaj slučaj, za svaku
promjenu magnetske indukcije, prema slici 1.9. Vrijednost napona ostaje nepromijenjena
do trenutka sljedeće promjene magnetske indukcije. Tako je opisano jednadžbama (1.19)
do (1.22):
Et  0  B  l  v  cos  1,2 1 0,8  cos90  0,96 V (1.19)
Et  5  B  l  v  cos  1,2 1 0  cos90  0 V (1.20)
Et  7  B  l  v  cos  1,2 1  0,8 cos90  0,96 V (1.21)
Et  12  B  l  v  cos  1,2 1 0  cos90  0 V (1.22)
Slika 1.9 Induciranje napona na vodiču koji se giba u magnetskom polju
11
1.7 U homogenom magnetskom polju B = 1 T giba se metalni štap duljine l = 2 m

brzinom v = 10 m/s. Krajevi štapa priključeni su pomoću vanjskih stezaljki na otpor R
= 5 Ω. Kolika je struja, a kolika je sila na štap?
Sila na štap prema jednadžbi (1.24) proporcionalna je magnetskoj indukciji i jakosti

električne struje koja teče štapom. Električna struja generira se induciranim naponom kroz
vanjski strujni krugprema jednadžbi (1.23).
B  l  v  cos 1  2 10 1
I  4A (1.23)
R 5
F  B  I  l  1 4  2  8 N (1.24)
1.8 Koliki će napon pokazati voltmetar ako se vodič koji zatvara strujni krug iz položaja 1
premjesti u položaj 2sa slike 1.10 tako da se u točki a krug otvori i nakon provlačenja
vodiča kroz jezgru ponovo zatvori, sve u vremenu od 0,2 s? U jezgri je konstantni tok
od 0,01 Wb.
Slika 1.10 Promjena obuhvaćenog magnetskog toka, primjer 1
Napon se inducira samo u slučaju da vodič prolazi kroz magnetsko polje, odnosno ovisi o
„promjeni“ magnetskog polja. U ovom slučaju vodič se u položaju 1 ne nalazi u
12
magnetskom polju. Otvaranjem strujnog kruga i prelaskom na položaj 2 ni u kojem

trenutku ne dolazi do prolaska kroz magnetsko polje,stoga vrijedi jednadžba (1.25):
d 00
u   0V (1.25)
dt 0,2
1.9 Koliki će napon pokazati voltmetar ako se vodič koji zatvara strujni krug iz položaja 1
premjesti u položaj 2sa slike 1.11 kroz zračni raspor u magnetskoj jezgri, sve u
vremenu od 0,2 s? U jezgri je konstantni tok od 0,01 Wb.
Slika 1.11 Promjena obuhvaćenog magnetskog toka, primjer 2
Petlja je pri promjeni položaja doživjela ulazak i izlazak iz magnetskog polja te jetako došlo
do razlike u obuhvaćenom toku na početku i na kraju tog gibanja. Stoga vrijedi jednadžba
(1.26):
d 0  0,01
u   50 mV (1.26)
dt 0,2
13
1.10 Na koji iznos treba povećati protjecanje od 750 Az da bismo zadržali istu indukciju u
rasporu električnog stroja ako smo zračni raspor povećali sa 0,12 mm na 0,135 mm?
Zanemaruje se zasićenje u željezu.
Zbog razlike u magnetskim svojstvima zraka i feromagnetskih materijala, gotovo cijelo

magnetsko opterećenje troši se u zračnom rasporu. Stoga se može reći da će cijeli
magnetski pad napona u zračnom rasporu biti jednak magnetskom polju stvorenom
uzbudom. Za ekvivalentni magnetski strujni krug vrijedejednadžbe (1.27) i (1.28):
B
  H    (1.27)
0
B1
1
1  0 1  0,144
    2  2  1   750  900 Az (1.28)
 2 B2
2 2 1 0,12
0
1.11 Sinkroni generator prikazan slikom 1.12 ima 6 polova na kojima se nalazi ukupno
1200 zavoja protjecanih strujom 6 A. Zračni raspor je 2 mm. Kolika je indukcija u
rasporu? Zanemarite gubitke u željezu.
Slika 1.12 Poprečni presjek električnog stroja s istaknutim polovima
14
Da bi izračunali magnetsku indukciju, potrebno je poznavati magnetsku uzbudu koja je

generirala magnetsko polje. Ukupni je broj zavoja po svakom polu prema jednadžbi (1.29):
N uk 1200
Np    200 (1.29)
2 p 6
Za magnetski krug zatvorene konture kroz dva susjedna pola vrijedi jednadžba (1.30):
B
NI  H   uk  2 Np  I    uk (1.30)
0
Pa konačno proizlazi jednadžba (1.31):
2  N p  I  0 400  6  4 107
B   0,754 T (1.31)
 uk 2  0,002
1.12 Uzbudno protjecanje po paru polova istosmjernog stroja iznosi 1700 A. Od toga
otpada 400A na padove magnetskog napona u željezu. Duljina zračnog raspora je
jednaka 1mm. Kolika će biti indukcija u rasporu?
U slučaju da se gubici u željezu ne mogu zanemariti, ukupna magnetska uzbuda dijeli se na

dva dijela. Prvi dio troši se na magnetske padove napona u željezu stroja i u zračnom
rasporu prema jednadžbi (1.32) koja prelazi u oblik (1.33):
NI  VMFe  VMZ (1.32)
B
VMZ  NI  VMFe  H   uk   2  z (1.33)
0
Dakle u zračnom je rasporu indukcija prema jednadžbi (1.34):
B
NI  VMFe  0  1700 400 4 107  0,817 T (1.34)
2  z 2  0,001
15
2 ISTOSMJERNI STROJ
Istosmjerni stroj služi za pretvorbu mehaničke rotacijske energije u istosmjernu električnu

energiju i obratno. U klasičnoj izvedbi stator je izveden sa istaknutim polovima.
Uzbudninamot ugrađen je kao namot velikog broja zavoja koji pomoću električne struje
inducira magnetski tok. Alternativna verzija je ugradnja permanentnih magneta umjesto
uzbudnog namota. Magnetski krug zatvara se kroz stator i rotor koji su građeni od
feromagnetskih materijala te dva prelaza kroz zračni raspor, odnosno neferomagnetski
materijal. Rotor je ispunjen štapovima spojenim u armaturni namot kojima protječe
električna struja. Štap armature protjecan električnom strujom postavljen je geometrijski
na 90° prema magnetskom toku. Stoga se razvija sila na štap koja proizvodi mehanički
moment na osovini stroja. Pomoću mehanizma kolektora, komutatora i četkica uslijed
vrtnje rotora upravlja se električnom strujom armaturnog namota, odnosno štapova, tako
da se održava konstantni moment i brzina vrtnje.
Slika 2.1 Mehanička karakteristika istosmjernog stroja
Mehanička karakteristika opisana je odnosom mehaničke brzine vratila i mehaničkog

momenta koji stroj može razviti i prikazana slikom 2.1. Istosmjerni električni stroj opisan je
parametrima konstanti stroja ce i cm i jednadžbama (2.1) i (2.2) za povezivanje električnih i
16
mehaničkih veličina. Napon je parametar kojim se može kvalitetno regulirati brzina u

smislu minimizacije gubitaka, dok se moment regulira strujom.
U n  I n Ra  U č U n  I n Ra  U č
nn   (2.1)
ke   ce
M m  k m    I a  cm  I a (2.2)
Regulacija radne točke istosmjernog stroja može se obavljati:
 regulacijom napona armaturnog kruga

 dodavanjem otpora u armaturni krug
 regulacijom magnetskog toka pomoću uzbudnog namota
Regulacija napona armaturnog kruga mijenja brzinu praznog hoda istosmjernog stroja, dok
moment ostaje jednak nazivnom. Stoga se na karakteristikama mijenjaju sjecišta sa y-osi
(brzinom), a zadržava se uvijek isti nagib što je prikazano na slici 2.2.
Slika 2.2 Mehanička karakteristika DCstroja i regulacija napona armaturnog kruga
17
Dodavanjem otpora u armaturni krug mijenja se utjecaj struje istosmjernog stroja. Budući
da struja ovisi o opterećenju, pad napona koji stvara na parazitnom otporu sada jeveći
zbog dodatnog otpora. Stoga je brzinasmanjena na nižem naponu kao na slici 2.3. Budući
da je prazni hod definiran bez opterećenja, a time i bez struje, brzina je praznog hoda
uvijek ista.
Slika 2.3 Mehanička karakteristika DCstroja idodavanje otpora u armaturni krug
Promjena brzine regulacijom magnetskog toka pomoću uzbudnog namota obično se koristi
za povećanje brzine, zbog toga što se to može izvesti smanjenjem magnetskog toka. Tako
se u dozvoljenim granicama električnih veličina (napona i struje uzbudnog namota)
povećava mehanička brzina osovine stroja prema jednadžbi (2.3). Poseban oprez potreban
je za ograničavanje minimalne vrijednosti magnetskog toka da ne bi došlo do prevelike
brzine i mehaničkog oštećenja stroja – POBJEG.
1 U  I  R  U č
 nn  n a a (2.3)
 ke     n
18
2.1 Za istosmjerni stroj nazivne snage 2 kW, napona 400 V, struje 6 Aizračunajte
gubitke, otpor namota, korisnost i ulaznu električnu snagu u motorskom režimu rada
za nazivnu radnu točku. Gubitke trenja i ventilacije te rotora zanemarite.
Slika 2.4 Bilance snage električnog stroja u motorskom režimu rada
Ukupni gubici električnog stroja sastoje se od gubitaka zagrijavanja uslijed električne struje
i mehaničkih gubitaka (trenje i ventilacija) iz slike 2.4. Ako su mehanički i rotorski gubici
zanemarivi, ukupni gubici sastoje se samo od gubitaka zagrijavanja stroja uslijed električne
struje.
Pg  I n2  R  Ptr ,v  I n2  R (2.4)
Ulazna snaga stroja može se izračunati iz (2.5) koristeći nazivne vrijednosti struje i napona.
Pel  U n  I n  400  6  24000W (2.5)
Nadomjesni otpor bakra može se izračunatiiz (2.4) prema (2.6):
Pg 400
R 2
  11,1  (2.6)
I n 62
19
Korisnost je omjer dobivene i uložene snage.
Pmeh 2000
   0,83 (2.7)
Pel 2400
2.2 Istosmjerni stroj nazivne snage 2 kW, napona 400 V, ima otpor namota od 16 Ω.
Izračunajte gubitke, korisnost i ulaznu mehaničku snagu u generatorskom režimu
rada za nazivnu radnu točku. Gubitke trenja i ventilacije te rotorazanemarite.
Slika 2.5 Bilance snage električnog stroja u generatorskom režimu rada
S obzirom na to da se radi o jednakom električnom stroju kao u prošlom zadatku i radi u

nazivnoj radnoj točki, na isti način računaju se gubici u stroju prikazano slikom 2.5. Dakle,
električnastruja ima iznos5 A, dok su ukupni gubici 400 W. Korisnost je u ovom slučaju
prema jednadžbi (2.10):
Pel 2000
   0,83 (2.8)
Pel  Pg 2000  400
Tako se do ulazne mehaničke snage može doći na jedan od ponuđenih načina prema
jednadžbama (2.11) ili (2.12):
Pmeh  Pel  Pg  2000 400  2400W (2.9)
20
Pel 2000
Pmeh    2400W (2.10)
 0,83
2.3 Istosmjerni stroj snage 4,5 kW, napona 500 V i otpora armature 5 Ω ima u
motorskom režimu rada brzinu praznog hoda 1500 okr/min. Koliku brzinu postiže isti
motor u nazivnoj radnoj točki? Kolika je korisnost motora u nazivnoj radnoj točki?
Trenje i ventilacija u nazivnoj radnoj točki imaju iznos jednak električnim gubicima.
Slika 2.6 Nazivna mehanička karakteristika istosmjernog stroja
U nazivnoj radnoj točki sa slike 2.6 dolazi do smanjenja brzine prema praznom hodu zbog
tereta na osovini. Teret na osovini pokriva se električnom strujom stroja koja povećava
električni moment. U nazivnoj radnoj točki vrijedi jednadžba (2.13):
U n  I n Ra  U č
nn  (2.11)
ce
Nepoznati su podaci samokonstanta stroja prema jednadžbi (2.14) i električna struja

prema jednadžbi (2.15):
U n 500
ce    0,33 (2.12)
n0 1500
21
Pn 4500
In   9 A (2.13)
U n 500
Sada je jednostavno uvrstiti nazivne podatke u mehaničku karakteristiku istosmjernog

stroja, i izračunati nazivnu brzinu prema jednadžbi (2.16):
U n  I n Ra  U č 500  5  9  2
nn    1373 okr (2.14)
ce 0,33 min
Električni istosmjerni stroj radi u motorskom režimu rada, pa se gubici oduzimaju od

električne snage stroja. S obzirom na to da su električni i mehanički gubici jednaki, vrijedi
jednadžba (2.17):
Pg  Pg ,el  Ptr ,v  2  I n2  Ra  2  92  5  810 W (2.15)
Tako je konačno iz (2.18):
Pn  Pg 4500  810
nn    0,82  82 % (2.16)
Pn 4500
2.4 Istosmjerni stroj snage 1 kW, napona 100 V i otpora armature 3 Ω ima u motorskom
režimu rada nazivnu brzinu 980 okr/min. Koliku brzinu postiže isti motor s polovicom
mehaničkog opterećenja na osovini?
Za opis mehaničke karakteristike potrebno je, osim nazivnih podataka, poznavati i

električnu struju iz (2.19) te konstantu stroja iz (2.20). S obzirom na to da je zadana brzina
stroja u nazivnoj radnoj točki, vrijedi:
Pn 1000
In    10 A (2.17)
U n 100
U n  I n Ra  U č 100  10 * 3  2
ce    0,069 (2.18)
nn 980
Uz polovicu mehaničkog tereta na osovini stroja, potrebna je i polovica električnog

momenta, odnosno električne struje. Napon se ne mijenja i ostaje nazivne vrijednosti. Sve
zajedno uvrštava se u izraz (2.21).
22
In 10
Un   Ra  U č 100   3  2
nn / 2  2  2  1202 okr (2.19)
ce 0,069 min
2.5 Istosmjerni stroj snage 2 kW, napona 250 V i struje kratkog spoja 50 A ima u
motorskom režimu rada nazivnu brzinu 500 okr/min. Koliki je otpor namota motora?
Koliki je omjer Iks/In za nazivni napon? Kolika je brzina okretanja ako se napon na
stezaljkama smanji na pola nazivne vrijednosti, a pri nazivnom teretu? Izračunajte isti
slučaj za osminu nazivnog napona.
U kratkom spoju nema brzine vrtnje osovine stroja, te je inducirani napon jednak nuli
prema (2.21). Stoga je jednostavno doći do izraza za otpor namota iz mehaničke
karakteristike stroja iz (2.22):
ce n  U  IRa  U č (2.20)
U n  U č 250  2
Ra   5 (2.21)
I ks 50
Za omjer struje kratkog spoja u (2.25) i nazivne struje potrebna je nazivna struja iz (2.24):
Pn 2000
In   8 A (2.22)
U n 250
I ks 50
  6,25 (2.23)
In 8
Za izračun brzine potrebna je konstanta stroja iz (2.26). Ostali podaci već su izračunati.
U n  I n Ra  U č 250  8  5  2
ce    0,416 (2.24)
nn 500
Na polovici nazivnog napona zadržava se nazivni teret, odnosno i dalje teče nazivna struja
pa vrijedi izraz (2.27).
Un
 I n Ra  U č 125  8  5  2
nU / 2  2   199 okr (2.25)
ce 0,416 min
23
Na osmini nazivnog napona vrijede isti uvjeti prema (2.28):
Un
 I n Ra  U č 31  8  5  2
nU / 8  8   24 okr (2.26)
ce 0,416 min
2.6 Istosmjerni stroj ima obodnu brzinu v = 20 m/s, B = 0,8 T, l = 400 mm. Ako su na
rotoru dva vodiča u utorima pomaknutim za kut α = 180°, prikazano slikom 2.7,
izračunajte napon pojedinog vodiča i napon na četkicama.
Slika 2.7 Vodiči i namot rotora istosmjernog stroja
Na svakom pojedinom vodiču inducira se napon zbog gibanja u magnetskom polju. Iznos
induciranog napona na pojedinom vodiču iznosi prema (2.29):
ev  B  l  v  0,8  0,4  20  6,4 V (2.27)
Namot se sastoji od dvaju vodiča, od kojih je svaki ispod jednog magnetskog pola. Stoga se
i naponi razlikuju po polaritetu. Tako se spajanjem kraja jednog vodiča s početkom drugog
vodiča na vanjskim stezaljkama, četkicama stroja, nalazi njihov algebarski zbroj iz (2.30).
eč  2  ev  2  6,4  12,8 V (2.28)
24
2.7 Istosmjerni stroj nazivne snage 2 kW, napona 400 V, struje armature 5 A, ima otpor
namota od 16 Ω i nazivnu brzinu 1000 okr/min. Izračunajte napon armature ako se
regulacijom napona brzina želi spustiti na polovicu nazivne, a sve uz nepromijenjeni
nazivni teret na osovini.
Slika 2.8 Mehanička karakteristika istosmjernog stroja uz regulaciju napona
Konstanta stroja može se izračunati iz nazivnih podataka pomoću (2.31).
U n  I a Ra  U č 400  5 16  2
ce    0,318 (2.29)
nn 1000
Na polovici nazivne brzine sa slike 2.8 uz nazivni teret može se pisati (2.32):
U n  I a Ra  U č
nn
 2
(2.30)
2 ce
Dakle, napon armature stroja reguliran je na vrijednost prema (2.33):
25
ce  nn 0,3181000
Un   I a Ra  U č   5 16  2  241V (2.31)
2 2 2
namota od 16 Ω i nazivnu brzinu 1000 okr/min. Izračunajte dodatni otpor ako se
promjenom otpora armaturnog kruga brzina želi spustiti na polovicu nazivne, a sve
uz nepromijenjeni nazivni teret na osovini.
Slika 2.9 Mehanička karakteristika istosmjernog stroja uz dodavanje otpora
S obzirom na to da se radi o istom stroju kao u prošlom zadatku, konstanta stroja je iz

(2.34):
U n  I a Ra  U č 400  5 16  2
ce    0,318 (2.32)
nn 1000
Na polovici nazivne brzine sa slike 2.9 uz nazivni teret može se pisati (2.35):
nn U n  I a Ra  Rd   U č
 (2.33)
2 ce
Dakle, dodani otpor armature jednak je vrijednosti prema (2.36):
26
nn
U n  ce  U č 400  0,318 500  2
Rd  2  Ra   16  31,8  (2.34)
Ia 5
namota od 16 Ω i nazivnu brzinu 1000 okr/min. Izračunajte promjenu magnetskog
toka ako se regulacijom toka brzina želi podići na dvostruki nazivni iznos. Kolika je
snaga u toj radnoj točki?
Promjena magnetskog toka dobiva se usporedbom jednadžbi mehaničke karakteristike

istosmjernog stroja pri nazivnoj i zadanoj radnoj točki, dvostrukoj nazivnoj brzini iz izraza
(2.37) i (2.38).
U n  I a  Ra  U č
nn  (2.35)
ke   n
U n  I a  Ra  U č
2  nn  (2.36)
ke     n
Ako izlučimo promjenu magnetskog toka, dobiva se da ona iznosi iz (2.39):
U n  I a  Ra  U č
U  I  R  U č k e  nn n 1
 n a a    (2.37)
k e   n  2  nn 2  n 2  n 2
Snaga istosmjernog stroja općenito je dana izrazom (2.40):
Pn  k m   n  I n (2.38)
Dakle, promjena snage prema (2.41)linearno je vezana za promjenu toka u slučaju

nepromijenjenog tereta na osovini stroja:
n P
  Pn  k m   In  n (2.39)
2 2
27
3 ASINKRONI STROJ
Asinkroni stroj najčešće služi za pretvorbu izmjenične električne energije u mehaničku

rotacijsku energiju uz posredstvo magnetskog polja. Stator je ispunjen trofaznim
simetričnim namotom koji uslijed trofaznog simetričnog napona stvara okretno magnetsko
polje. To magnetsko polje na rotorskom namotu spojenom u kaveznu ili kliznokolutnu
izvedbu inducira napon koji generira struju u vodičima. Djelovanje magnetskog polja na
štap protjecan strujom generira silu koja zakreće štap, odnosno rotor. Rotorske struje
direktno su vezane za razliku brzina statorskog i rotorskog protjecanja, odnosno klizanja.
Tako bi priizjednačavanju brzine rotora s brzinom magnetskog polja inducirana struja bila
jednaka nuli i ne bi se razvijao moment. S obzirom na to da postoje gubici u ovoj pretvorbi,
uvijek je potreban moment koji će pokriti tu razliku, pa brzina asinkronog stroja u pravilu
nije jednaka sinkronoj brzini. Razlika u brzinama izražava se klizanjem prema(3.1):
ns  n
s (3.1)
ns
Mehanička karakteristika opisana je odnosom mehaničke brzine osovine i mehaničkog

momenta koji stroj može razviti, i prikazana slikom 3.1. Karakteristika se jednostavno
opisuje Klossovom jednadžbom iz (3.2) uz poznavanje jedne karakteristične radne točke
(maksimalni moment), odnosno elektromehanički moment stroja prema (3.3):
Slika 3.1 Nazivna mehanička karakteristika asinkronog stroja
28
2
M  Mm  (3.2)
s sm

sm s
M em  k    I 2  cos 2 (3.3)
Osnovna regulacija radne točke po brzini vrtnjeasinkronog stroja može se vršiti:
 regulacijom napona statorskognamota

 dodavanjem otpora u rotorski krug u kliznokolutnoj izvedbi
 regulacijom frekvencije napona statorskog namota
Padom napona napajanja statora karakteristikapada prema dolje prema slici 3.2. Stroj
slabi, te stoga usporava vrtnju osovine ako teret ostane isti. Klizanje za maksimalni
moment smaxse ne mijenja, dok maksimalni moment Mmax pada.
Slika 3.2 Mehanička karakteristika asinkronog stroja uz regulaciju napona statora
29
Promjenom otpora rotorskog namota karakteristika se ruši ulijevo uslijed jednakog

rotorskog induciranog napona koji tako generira manju struju u rotoruprema slici 3.3.
Stoga se moment uzrokovan takvim smanjenim strujama također smanjuje uz konstantnu
brzinu.
Slika 3.3 Mehanička karakteristika asinkronog stroja uz dodavanje otpora u rotorski krug u
kliznokolutnoj izvedbi
Promjenom frekvencije mijenja se sinkrona brzina asinkronog strojaprema slici 3.4. Tako se
cijela mehanička karakteristika translatira ulijevo. Uz to, potezni moment raste pri
smanjivanju frekvencije napona na statoru. U generatorskom režimu rada gdje je brzina
vrtnje veća od sinkrone brzine karakteristika se također translatira u lijevo kao za motorski
režim rada.
30
Slika 3.4 Nazivna mehanička karakteristika asinkronog stroja
Upravljanje radom asinkronih motora može se izvesti u nekoliko osnovnih grupa spojeva:
 direktni uklop
 zalet u Y-Δ spoju (s preklapanjem)
 korištenjem softstartera
 korištenjem frekvencijskog pretvarača
31
Slika 3.5 Shema spoja asinkronog stroja za direktni uklop na mrežu, izvedba sa DM
sklopkom
Metoda direktnog uklopasa slike 3.5 koristi se pri manjim snagama strojeva gdje je NN
mreža dovoljno jaka da izdrži veliko strujno opterećenje prilikom zaleta. Potezna struja
tijekom zaleta iznosi između 5 i 10 puta nazivne struje stroja. Ne postoji mogućnost
regulacije brzine vrtnje.
32
Slika 3.6 Shema spoja asinkronog stroja za uklop u Y-Δ spoju, izvedba s osiguračem i
bimetalom
Spoj Y-Δkoristi sa slike 3.6 se u graničnim slučajevima kada snaga stroja prelazi u područje
gdje može ugroziti stabilnost NN mreže. Zalet se vrši u Y spoju da bi se smanjila struja iz NN
mreže, ali zbog toga dolazi do smanjenja snage u zaletu. Zato se posebno mora voditi
računa o tome da odabrani stroj u Y spoju može izvršiti zalet (smanjen potezni moment na
1/3 nazivne vrijednosti). Kada nakon preklopa Y-Δ završi prijelazna pojava u Δ spoju, stroj
preuzima sve karakteristike kao da se radilo o direktnom uklopu.
33
Slika 3.7 Shema spoja asinkronog stroja s elektroničkim upuštačem (softstarterom), uz

opciju porednogsklopnika
Elektronički upuštačsa slike 3.7 zadužen je za zaštitu NN mreže prilikom zaleta asinkronog
stroja. Redovito se koristi za strojeve veće snage u primjenama kada nema potrebe za
regulacijom brzine. Da bi se rasteretili elektronički ventili, elektroničkom upuštaču može se
dodati porednisklopnik. Njegova je funkcija preuzimanje napajanja asinkronog stroja
nakon završetka reguliranog zaleta.
34
Slika 3.8 Shema spoja asinkronog stroja sfrekvencijskim pretvaračem
Frekvencijski pretvaračsa slike 3.8 elektronički je sklop koji ujedinjava mogućnost

regulacije određenih električnih / mehaničkih veličina. Tako se može mijenjati brzina vrtnje
stroja promjenom frekvencije (sinkrone brzine), ili strujnog opterećenja stroja (momenta).
Također, moguće je regulirati karakteristiku zaleta, kočenja, te detektirati razne vrste
grešaka u radu.
35
3.1 Trofazni asinkroni kolutni stroj sa 2 para polova radi na frekvenciji 50 Hz. Rotor
motora pogonjen stranim strojem sa slike 3.9 vrti se brzinom 2400 okr/min.
Izračunajte napon i frekvenciju rotorskih struja ako je E 20 = 660 V. U kojem se režimu
rada nalazi stroj?
Slika 3.9 Režim rada asinkronog stroja u mehaničkom spoju s električnim strojem
Sinkrona brzina za ovakav stroj jest iz (3.4):
60  f 60  50
ns    1500 okr (3.4)
p 2 min
Dakle, pogonjen drugim strojem dolazi se do iznosa klizanja prema (3.5):
ns  nv 1500  2400
s   0,6 (3.5)
ns 1500
Za negativne vrijednosti klizanja stroj radi u generatorskom režimu rada. Uz poznato

klizanje može se izračunati napon rotora iz (3.6) i frekvencija rotorskih struja iz (3.7):
E2  s  E20  0,6  660  396 V (3.6)
f 2  s  f1  0,6  50  30 Hz (3.7)
36
3.2 Koliki mora biti magnetski tok asinkronog stroja da bi se inducirao napon U = 380 V?
Podaci stroja su fn = 50 Hz i ukupni broj namota N = 96. Faktor namota je 0,925.
Inducirani napon ovisi o brzini vrtnje i magnetskom toku, te geometriji stroja. Ako se uzima
u obzir specifičnost namota u obodu stroja, vrijedi izraz (3.8):
E1  4,44  N  f n    f n1 (3.8)
Odatle je jednostavno izračunati magnetski tok stroja prema (3.9):
E1 380
   0,0192 Vs (3.9)
4,44  N  f1  f n1 4,44  96  50  0925
3.3 Asinkroni stroj nazivnih podataka 2,2 kW, 1380 okr/min, 400 V, 4,5 A i 50 Hz radi u
nazivnoj točki mehaničkog opterećenja. Karakteristika opterećenja prikazana je
slikom 3.10. Ako se frekvencija napona statora smanji s nazivne vrijednosti na 35 Hz,
kolika je nova brzina vrtnje? Raspisati mehaničke karateristike za oba slučaja. Koliko
iznose klizanja u timdvjema radnim točkama?
Slika 3.10 Promjena radne točke asinkronog stroja, potencijalni teret
37
Nazivni mehanički podaci potrebni za radnu točku odnose se na nazivne podatke stroja,
odnosno na nazivnu asinkronu brzinu iz (3.11), uz razvijanje nazivne mehaničke snage na
osovini stroja prema (3.10). Stoga je moment tereta moguće izračunati prema (3.12) iz
omjera snage i kružne frekvencije na osovini stroja:
Pmeh  M tn  nMeh (3.10)
nn   1380 
nMeh    144,51 rad / min (3.11)
30 30
Pmeh Pmeh  30 2200 30

M tn     15,22 Nm (3.12)
n nn   1380 
Dakle, moment tereta potencijalnog je tipa i iznosi 15,22 Nm za bilo koji iznos brzine vrtnje
osovine stroja.
Da bi opisali momentnu karakteristiku pri nazivnim karakteristikama napajanja (3 x 400 V,

50 Hz) potrebno je poznavati dvije radne točke, a karakteristika se u okolini nazivne radne
točke može opisati pravcem. Stoga za dvije karakteristične radne točke vrijedi:
 sinkrona radna točka n1  1500 o / min; M1  0 Nm

 nazivna radna točka n2  1380 o / min; M 2  15,22 Nm
Odatle je jednostavno izračunati linearan odnos prema (3.13), (3.14) i konačno (3.15):
y2  y1
y  y1   x  x1  (3.13)
x2  x1
15,22  0
M 0   n  1500 (3.14)
1380  1500
M  0,12683 n  190,25 (3.15)
Ako se nazivna frekvencija napajanja spusti sa 50 Hz na 35 Hz linearizirani odnos brzine

vrtnje i momenta translatirat će se za iznos razlike u sinkronim brzinama ulijevo po osi
brzine. Nova karakteristika definirana je istim iznosom koeficijenta k iz linearne ovisnosti,
ali korigiranom vrijednosti za linearni pomak l. Dakle, u izrazu je potrebno samo uvrstiti
iznos nove sinkrone brzine u članu x  x1  prema (3.16), odnosno (3.17)
38
M  0  0,12683 n  1050 (3.16)
M  0,12683 n  133,17 (3.17)
Za nazivnu vrijednost opterećenja osovine jednostavno je izračunati novu radnu brzinu

vrtnje osovine stroja iz (3.18) i (3.19):
133,17  M
n (3.18)
0,12683
133,17  M tn 133,17  15,22

n21    930 o / min (3.19)
0,12683 0,12683
Klizanje u nazivnoj radnoj točki računa se iz (3.20) za nazivne podatke napajanja i tereta:
ns  nn 1500  1380
sn    0,080 (3.20)
ns 1500
Klizanje u novoj radnoj točki računa se prema (3.21) u odnosu na nove parametre
napajanja i karakteristiku tereta:
ns 2  n21 1050  930

s2    0,114 (3.21)
ns 2 1050
39
nazivnoj točki mehaničkog opterećenja. Karakteristika opterećenja prikazana je
slikom 3.11. Ako se frekvencija napona statora smanji s nazivne vrijednosti na 35 Hz,
kolika je nova brzina vrtnje? Koliko iznose klizanja u tim dvjema radnim točkama?
Slika 3.11 Promjena radne točke asinkronog stroja, linearni teret
Kao i u prošlom zadatku, nazivni podaci kružne brzine i mehaničkog momenta na osovini
izračunavaju se pomoću izraza (3.22), (3.23) i (3.24):
Pmeh  M tn  nMeh (3.22)
nn   1380 
nMeh    144,51 rad / min (3.23)
30 30
Pmeh Pmeh  30 2200 30

M tn     15,22 Nm (3.24)
n nn   1380 
Dakle, moment tereta linearnog je tipa i iznosi 15,22 Nm točno za nazivni iznos brzine
vrtnje osovine stroja. Momentna karakteristika pri nazivnim podacima napona (3 x 400 V,
50 Hz) poznata je iz dviju radnih točaka, uz pretpostavku da se u okolini nazivne radne
40
točke može opisati pravcem. S obzirom na to da se radi o istom stroju kao u prošlom
zadatku, ona je opisana izrazom (3.25):
M  0,12683 n  190,25 (3.25)
Momentna karakteristika tereta zadana je kao pravac na kojem se moment tereta linearno
povećava povećanjem brzine. Stoga za dvije karakteristične radne točke vrijedi:
 radna točka mirovanja n1  0 o / min; M1  0 Nm

 nazivna radna točka n2  1380 o / min; M 2  15,22 Nm
Odatle je jednostavno izračunati linearan odnos izizraza (3.26), (3.27) i (3.28):
y2  y1
y  y1   x  x1  (3.26)
x2  x1
15,22  0
M 0  n  0  (3.27)
1380  0
M  0,011 n (3.28)
Ako se nazivna frekvencija napajanja spusti sa 50 Hz na 35 Hz,linearizirani odnos brzine

okretanja i momenta translatirat će se za iznos razlike u sinkronim brzinama ulijevo po osi
brzine. Nova karakteristika definirana je istim izrazom kao u prošlom zadatku, kao (3.29).
M  0,12683 n  133,17 (3.29)
Dakle, nova mehanička radna točka bit će na sjecištu mehaničke karakteristike tereta i
nove mehaničke karakteristike stroja pri smanjenoj frekvenciji napajanja prema (3.30).
Izjednačeni momenti stroja i tereta javljaju se na brzini iz (3.31):
0,011 n  0,12683 n  133,17 (3.30)
133,17 133,17
n22    966 o / min (3.31)
0,12683 0,011 0,13783
Nova brzina vrtnje nešto je veća od slučaja s potencijalnim teretom zato što je moment
tereta u linearnom slučaju na nižoj frekvenciji napajanja manji, pa je i pad brzine prema
sinkronoj stoga manji.
41
Klizanje u nazivnoj radnoj točki računa se za nazivne podatke napajanja i tereta iz (3.32):
ns  nn 1500  1380
sn    0,080 (3.32)
ns 1500
Klizanje u novoj radnoj točki računa se prema (3.33) u odnosu na nove parametre
napajanja i karakteristiku tereta:
ns 2  n22 1050  966

s2    0,080 (3.33)
ns 2 1050
Vidljivo je na slici 3.12 da je pri linearnom teretu promjena brzine ovisna o iznosu brzine,
odnosno sinkrone brzine. Stoga se pri promjeni frekvencije napajanja ne mijenja iznos
klizanja.
Slika 3.12 Promjena radne točke asinkronog stroja, linearni teret
42
nazivnoj točki opterećenja. Ako je za stroj poznata radna točka maksimalnog
momenta sa slike 3.13 od 1,05 Nm na vrijednosti klizanja od 0,23, koliko iznosi
nazivni moment stroja?
Slika 3.13 Točka maksimalnog momenta na osovini asinkronog stroja
Za korištenje Klossove jednadžbe potrebne su informacije o radnoj točki maksimalnog

momenta i jedan od podataka tražene radne točke. S obzirom na to da se traži nazivni
moment osovine, potrebno je poznavati klizanje u nazivnoj radnoj točki iz (3.35). Očito je
da se radi o stroju sa 2 para polova jer je asinkrona brzina nešto manja od 1500 okr/min pa
vrijedi (3.34).
60  f n 60  50
ns    1500 okr (3.34)
p 2 min
ns  nn 1500  1380
sn    0,080 (3.35)
ns 1500
Odatle je nazivni moment asinkronog stroja iz Klossove jednadžbe jednak prema (3.36):
43
2 2 2,1
Mn  Mm   1,05    0,65 Nm (3.36)
sn sm 0,08 0,23 0,348  2,875
 
sm sn 0,23 0,08
3.6 Asinkroni motor fn = 50 Hz, P2 = 2,1kW i nn = 1430 r/min ima gubitke trenja i
ventilacije 100 W, te gubitke statora 150 W. Za nazivnu radnu točku izračunajte:
a) ukupnu mehaničku snagu,
b) snagu u zračnom rasporu
c) gubitke u rotoru
d) električnu snagu
e) korisnost stroja
44
Slika 3.14 Bilance snage asinkronog stroja
Za izračun snaga pri prelasku sa statora na rotor dolazi do dijeljenja na električke i

mehaničke gubitke te izlaznu mehaničku energiju, kao što je prikazano slikom 3.14. Stoga
je potrebno izračunati klizanje u nazivnoj radnoj točki prema (3.37) i (3.38).
60  f n 60  50
ns    1500 r (3.37)
p 2 min
ns  nn 1500  1430
s   0,0467 (3.38)
ns 1500
45
a) Budući da je zadana snaga P2, odnosno izlazna snaga, za mehaničku snagu P2meh
potrebno je dodati gubitke trenja i ventilacije kao u (3.39):
Pmeh  P2  Ptr ,v  2100 100  2,2 kW (3.39)
b) Snaga u zračnom rasporu je prema (3.40) i dijeli se na ukupnu mehaničku snagu i

električne gubitke rotora:
Pmeh 2200 2200

P12     2308W (3.40)
1  s 1  0,0467 0,9533
Električni gubici rotora mogu se izračunati prema (3.41) kao razlika snage u zračnom
rasporu i mehaničke snage:
PCu 2  P12  Pmeh  s  P12  0,0467  2308  108 W (3.41)
c) Električna snaga stroja prema (3.42) dijeli se na snagu u zračnom rasporu i gubitke
statora. Stoga je ukupna ulazna električna snaga:
P1  P12  Pg1  2308 150  2458W (3.42)
d) Korisnost stroja definirana je prema (3.43) omjerom izlazne i ulazne snage stroja:
P2 2100
   0,854 (3.43)
P1 2458
3.7 Asinkroni stroj s podacima 400/690 V i 15 kW uklapa se kombinacijom Y-Δ. Kolika će

biti linijska struja zaleta za vrijeme rada u Y spoju ako se priključuje na mrežni napon
3x400 V, 50 Hz?
Ukoliko je zalet u Y spoju na nazivnom naponu 690 V a u Δ spoju na 400 V tada su

jednakenazivnesnage u Y i Δ spoju.Odnos faznih struja tada je za Y i Δ
obrnutoproporcionalan odnosu nazivnih faznih napona za Y i Δ. Dodatni problem stvara
fiksni napon mreže, koji je zajednički i za Y i za Δ spoj, iako je nazivni napon stroja u Y spoju
definiran kao veći, iznosa 690 V. Zbog toga će stroj imati smanjeni napon pri zaletu u Y
spoju. Ukupno, realni odnos linijskih struja jestprema (3.44):
46
U nY U Y 3U n U nY
I l  I lY '
 I lY  3I lY (3.44)
U n U Y U n U nY / 3
Rezultat je slabiji moment od nazivnog za vrijeme zaleta u Y spoju. Dakle, linijska struja za
vrijeme zaleta u Y spoju jest prema (3.45):
I l P 15 000
I lY     7,21 A (3.45)
3 3  3  U n 3  3  400
47
4 UVOD U ENERGETSKU ELEKTRONIKU
Elektronički sklopovi za vršenje funkcija pretvorbe električne energije između dvaju oblika
sastavljeni su od osnovnih i/ili složenih elektroničkih ventila. Zahtjevi na karakteristike rada
tih sklopova definiraju i zahtjeve na pojedine ventile, odnosno služe za odabir ventila koji
se koristi u pojedinom sklopu i na pojedinom mjestu. Od oblika električnih energija
razlikuju se dva osnovna oblika: istosmjerni (DC) i izmjenični (AC). Tako se definiraju
funkcije pretvarača prema slici 4.1 kao:
Slika 4.1 Sklopni gubici elektroničke sklopke
Valni oblici električnih veličina na izlazu iz pretvarača obično se očekuju u istosmjernom ili
izmjeničnom sinusnom obliku. Svako odstupanje od očekivanih oblika naziva se prljanje
višim harmonicima. Zbog toga je potrebno opisati dobivene signale kvalitativnim
pokazateljima kvalitete koji će ukazati na razinu odstupanja od idealnih vrijednosti.
Induktiviteti i kapaciteti u ovakvim se pretvaračima koriste kao spremnici energije.

Induktivitet se puni magnetskom energijom, a induciranjem napona na svojim stezaljkama
pokušava usporiti promjenu struje u svojim namotima. Kaže se da induktivitetpegla struju,
kao što je prikazano slikom 4.2. Kapacitet se puni elektrostatskom energijom, a struja koja
ulazi u kapacitet puni njegove ploče dodatnim nabojem, dok ga izlaz struje iz kapaciteta
prazni. Kaže se da kapacitet pegla napon.
48
Slika 4.2 Odnos napona, struje i snage induktivnog trošila
S obzirom na gomilanje energije u reaktivnim elementima, ali i na dinamiku naboja kroz

elektroničke ventile, prilikom uklapanja i isklapanja u radu elektroničkih pretvarača ne
dolazi do trenutnog prelaska iz stanja u stanje, već se to događa približno linearno u
vremenu. Ta pojava naziva se komutacija.
49
Slika 4.3 Univerzalni topološki model energetskog sklopa
Prilikom postizanja funkcije pretvarača koriste se uvijek jednaki topološki modeli što je
prikazano slikom 4.3. Funkciju definira upravljanje sklopkama. Stoga je vrlo važno provesti
analizu rada tražene funkcije pretvarača da bi se moglo odrediti odgovarajući elektronički
ventil koji će se koristiti za tu primjenu.
50
4.1 Izračunajte energiju gubitaka ciklusa uklop-isklop idealizirane sklopke sa slike 4.4.
Podaci prijelazne pojave jesu: napon izvora 50 V, struja trošila 10 A, napon vođenja
sklopke 0,1 V, vrijeme vođenja 0,7 s, vrijeme porasta struje 1 ms, vrijeme pada
napona 2 ms, vrijeme porasta napona 1,5 ms, vrijeme pada struje 1 ms.
Slika 4.4 Sklopni gubici elektroničke sklopke
Prema vremenskom dijagramu vidljivo je da su gubici jednog uklopa i isklopa jednaki

zbroju gubitaka za vrijeme uklopa, gubicima za vrijeme isklopa, te gubicima za vrijeme
vođenja elektroničke sklopke. Gubici za vrijeme uklopa dijele se na dio za vrijeme porasta
struje i na dio za vrijeme pada napona. Gubici za vrijeme isklopa dijele se na dio za vrijeme
porasta napona i na dio za vrijeme pada struje. Gubici za vrijeme vođenja elektroničke
sklopke definirani su snagom konstantnog iznosa. Ukupni gubici su dakle prema (4.1):
1 1 1 1
Wg   Vd  I 0  t ri   Vd  I 0  t fv  Von  I 0  t on   Vd  I 0  t rv   Vd  I 0  t fi (4.1)
2 2 2 2
Uvrštavanjem kataloških podataka dobiva se iz (4.2) ukupna energija pretvorena u toplinu
za vrijeme jedne faze uklopa i isklopa.
Wg  250 103  500103  0,110  0,7  375103  250103  2,075 J (4.2)
51
4.2 Izračunajte faktor izobličenja za radno trošilo napajano pretvaračem prema slici 4.5.
Slika 4.5 Primjer izmjeničnog elektroničkog pretvarača u strujnom krugu
Slika 4.6 Valni oblik napona trošila za primjer izmjeničnog elektroničkog pretvarača
52
Faktor izobličenjaomjer je radne i prividne snage na izlazu elektroničkog pretvarača. Stoga

je potrebno izračunati radnu snagu iz (4.3) i prividnu snagu iz (4.5) izlaznog valnog oblika
na trošilu sa slike 4.6. Prividna snaga definirana je ukupnom efektivnom strujom prema
(4.4).
2 
VS I V I    1 
 ut it d t    sin t d t   2 1     2 sin2 
1
P 2 S
(4.3)
2 0


  1
sin 2 t d t   sin2 
1 I

I ef  I 2
1    (4.4)
0 2    2
Vs I    1 VI   1
S  U ef I ef  1    sin2   s 1    sin2  (4.5)
2 2    2 2    2
Konačno, faktor izobličenja dan jeu (4.6) kao omjer radne i prividne snage:
  1
sin2 
P
kd   1    (4.6)
S    2
4.3 Izračunajte faktor harmoničkog izobličenja za ispravljač upravljan kao na slici 4.7, uz
pretpostavku L >> R. Iznos struje je Id = 4 A.
Slika 4.7 Valni oblik struje trošila
Faktor harmoničkog izobličenja može se još zapisati i prema (4.7):
53
I 2
n
I 2  I12
THD  n 1
 (4.7)
I12 I12
Ukupna efektivna vrijednost struje trošila može se jednostavno izračunati prema (4.8)
prateći valni oblik struje trošila.

I d2 I d2 42
1
 
2 0
I2  I 2
dt    0    2,83 A (4.8)
2
d
2 2
Efektivna struja 1. harmonika prema Fourieru za dani valni oblik je prema (4.9):
2  Id 4 2
I1    1,80 A (4.9)
 
Dakle, faktor harmoničkog izobličenja jest iz (4.10):
I 2  I12 8  1,82
THD    1,21 (4.10)
I12 1,82
4.4 Za valni oblik struje iz prošlog zadatka pokušajte naći faktor harmoničkog izobličenja
ako je Id = 1 A. Usporedite ovaj rezultat s prošlim. Što zaključujete o njihovu odnosu?
Zašto je to tako?
Uvrštavanjem izraza za ukupnu efektivnu struju i efektivnu vrijednost 1. harmonika struje u

izraz za THD može se vidjeti da vrijedi (4.11):
I d2 2  I d2 1 2 1 2
 I d2     
THD  2   2    2   1,21 (4.11)
2 Id
2
I d2 
2 2
  
Dakle, faktor THD uvijek je isti za definirani valni oblik i nije ovisan o vrijednost struje Id.
54
4.5 Idealni induktivitet L = 10 mH priključen je na istosmjerni impulsni naponski izvor

napona VS = 1 V s trajanjem impulsa 1 s, što je prikazano slikom 4.8. Izračunajte
konačnu struju u krugu nakon prijelazne pojave.
Slika 4.8 Spajanje idealnog induktiviteta na istosmjerni impulsni naponski izvor
Ako nema otpora, energija se akumulira u induktivitetu i čeka da se potroši negdje

drugdje. Idealno, za induktivitet vrijedi (4.12):
diL t 
v L t   L (4.12)
dt
Za narinutise napon iz zadanog izvora izraz (4.12) transformira u (4.13) kao na slici 4.9:

V T 1 1
T
v L t dt   VS dt  S  2  100 A
1 1
IL 
L0 L0 L 10
(4.13)
55
Slika 4.9 Valni oblici napona izvora i struje zadanog strujnog kruga
4.6 Idealni induktivitet L = 100 mH spojen je na naponski izvor v s(t). Nacrtajte vremenski
dijagram struje i(t) i označite karakteristične vrijednosti.
Za narinuti napon iz zadanog izvora vidljivo je da je valni oblik napona izvora po dijelovima
linearan. Stoga je potrebno odrediti funkciju električne struje iz (4.14) upravo po tim
specifičnim periodima, uz uvažavanje početnih uvjeta:
t
I L t   v L t dt
1
L 0
(4.14)
Prvi dio funkcije napona nalazi se u periodu od 0 s do 4 s. Zbog konstantnog napona

električna struja linearno raste od 0 A do konačne vrijednosti u trenutku 4 s. Iznos
električne struje u tom trenutku jest prema (4.15):
10  4  0
4 4
I L t  4  v L t dt    10  dt 
1 1
L0 L 0 0,1
 400 A (4.15)
56
U sljedećem periodu napon je nula, a zbog nepostojanja otpora akumulirana se energija ne

gubi. Tako se dobiva konstantna vrijednost struje u tom periodu. S obzirom na to da je
poznata vrijednost struje na početku periode, odmah je poznato i da će struja od 4s do 7 s
biti konstantne vrijednosti od 400 A.
U periodu od 7 s do 9 s napon ima konstantnu vrijednost od -20 V. Znači da struja linearno

pada od početne vrijednosti u 9 s nagibom zadanim narinutim naponom prema (4.16).
20  2
9 9
I L t  9  I L t  7   v L t dt  400    20  dt  400 
1 1
L 7
0 A (4.16)
L 7 0,1
Nakon trenutka 9 s nema napona te se stoga struja više ne mijenja, zadržavajući vrijednost
koju je imala u trenutku 9 s. Konačno, valni oblik prikazan je na slici 4.10.
Slika 4.10 Valni oblici napona izvora i struje zadanog strujnog kruga
57
4.7 Za istosmjernu komutaciju dvaju naponskih izvora prema trošilu sa L >> R prikazano
slikom 4.11 izračunajte: napon trošila za vrijeme komutacije Vdu, te vrijeme trajanja
komutacije tu. Poznati su parametri spoja E1 = 100 V, E2 = 150 V, LC = 50 mH, te
struja trošila iznosa I0 = 5 A.
Slika 4.11 Strujni krug komutacije
Komutacija se odvija nakon uključenja tiristora T2, čime se naponski izvor E2 uključuje u
strujni krug. U tom trenutku E2 preuzima napajanje trošila, ali parazitniinduktivitet ne
dozvoljava trenutno gašenje struje iz E1 i trenutno uključenje struje iz E2.
Za vrijeme komutacije struja iz E1 linearno pada od iznosa I0 prema nuli, a struja iz E2

linearno raste od nule prema iznosu I0 kao na slici 4.12. Prema 1. Kircchhofovom zakonu
time je struja trošila konstantna cijelo vrijeme komutacije. Tako za vrijeme komutacije
vrijede dva izraza, (4.17) i (4.18), oba vezana na struju trošila:
E 2  E1
iT 1  I 0  t (4.17)
2 Lc
E 2  E1
iT 2  t (4.18)
2 Lc
S obzirom na to da znamo da je iT1 na kraju komutacije nula, a iT2 je I0, jednostavno je dobiti
izraz (4.19):
58
2  Lc  I 0 2  0,05  5
tu    10 ms (4.19)
E 2  E1 150  100
Iz naponskog dijelila na parazitniminduktivitetima jednostavno se dobiva i napon trošila za

vrijeme komutacije pa vrijedi (4.20):
E 2  E1 1
E du  E1    150  100  125 V (4.20)
2 2
Slika 4.12 Valni oblici napona i struje zadanog strujnog kruga
59
5 ISTOSMJERNI PRETVARAČI
Istosmjerni su pretvarači skup sklopova energetske elektronike koji istosmjerne veličine

napona i struje na ulazu modificiraju u istosmjerne napone i struje izmijenjenih vrijednosti.
Zajednička im je karakteristika minimizirana potrošnja električne energije, čime održavaju
vrlo visok stupanj korisnosti uložene energije. Sastoje se redom od jednakih elemenata, ali
u različitom rasporedu, ovisno o tome koju funkciju vrše. Elementi potrebni za izradu
istosmjernih pretvarača jesu: upravljivi elektronički ventil, dioda, induktivitet, kapacitet, te
upravljački PWM generator. Zbog kontinuirane struje induktiviteta izlazni je napon također
neprekinut. Pri izračunu se koriste transformatorske jednadžbe vrlo slične električnom
transformatoru. Za izračun pretvorbe napona koristi se tzv. 1. transformatorska jednadžba,
a za pretvorbu struje koristi se tzv. 2. transformatorska jednadžba.
Istosmjerni pretvarači dijele se na:
1. SILAZNI PRETVARAČ (BUCK) – upravljanjem se postižu izlazni naponi u rasponu 0 -

100 % ulaznog napona pretvarača. Rad se zasniva na akumuliranju određenog
dijela energije u induktivitetu koji nadalje tu energiju kontinuirano prosljeđuje
trošilu. Pretvarač je prikazan slikom 5.1.
1. Transformatorska jednadžba Vd  D  V B
1
2.Transformatorska jednadžba Id   IB
D
Slika 5.1 Shema silaznog pretvarača
60
2. UZLAZNI PRETVARAČ (BUST)– upravljanjem se postižu izlazni naponi u rasponu

100 - ∞ % ulaznog napona pretvarača. Rad se zasniva na akumuliranju određenog
dijela energije u induktivitetu, te prosljeđivanja povišenog napona trošilu koje se
sastoji od serijskog zbroja napona izvora i induciranog napona na induktivitetu.
Pretvarač je prikazan slikom 5.2.
1
1.Transformatorska jednadžba Vd   VB
1 D
2. Transformatorska jednadžba I d  1  D   I B
Slika 5.2 Shema uzlaznog pretvarača
3. SILAZNO-UZLAZNI PRETVARAČ i ČUKOV PRETVARAČ (BUCK-BOOST) –

upravljanjem se postižu izlazni naponi u rasponu od 0 - ∞ % ulaznog napona
pretvarača. Rad se zasniva na akumuliranju određenog dijela energije u
induktivitetu, te prosljeđivanju te energije kroz inducirani napon prema trošilu.
Pretvarač je prikazan slikom 5.3.
D
1.Transformatorska jednadžba Vd   VB
1 D
1 D
2. Transformatorska jednadžba Id   IB
D
61
Slika 5.3 Shema silazno-uzlaznog pretvarača
62
5.1 Za silazni pretvarač poznati su podaci: VB = 10 V, R1 = 0,5 Ω , L1 = 0,2 mH, T = 1 ms

i D = 0,8. Odredite struju izvora IB.
Slika 5.4 Shema silaznog pretvarača
Za silazni pretvarač sa slike 5.4 poznate su transformatorske jednadžbe napona i struja.

Veza između ulazne i izlazne veličine dana je direktno pomoću faktora vođenja sklopke S.
Budući da je poznat otpor trošila, jednostavno je doći do struje trošila iz (5.1), te struje
izvora (5.2):
1 V D  VB 0,8 10
Id  IB  d    16 A (5.1)
D R1 R1 0,5
1
Id  I B  I B  DI d  0,8 *16  12,8 A (5.2)
D
5.2 Za prošli primjer provjerite režim rada (isprekidani ili neisprekidani). Odredite granični
faktor vođenja prije prelaska u isprekidani režim rada.
Provjeru režima rada vršimo izračunom valovitosti struje sa slike 5.5 na induktivitetu
pomoću (5.3). Zbog jednostavnosti uzima se drugi dio periode:
Vd D  VB 0,8 10 103  0,2

iL   1  D   T   1  D   T  8 A (5.3)
L1 L1 0,2 103
63
Slika 5.5 Dinamika struje silaznog pretvarača
S obzirom na to da je valovitost manja od istosmjerne komponente struje trošila, sklop radi

u neisprekidanom režimu rada, odnosno vrijedi izraz (5.4):
i L
Id  (5.4)
2
Granični je slučaj prelaska između neisprekidanog i isprekidanog režima rada kada su
vrijednosti iz prošlog izraza jednake prema (5.5). Uvrštavanjem izraza za struju trošila i
valovitost na induktivitetu vezanu na izlazne veličine može se pisati:
i L V 1 Vd 1  Dgr T
Id   d  (5.5)
2 R 2 L
Odatle je konačno granični faktor vođenja D prema (5.6):
2L 2  0,2 103
Dgr  1   1  0,2 (5.6)
RT 0,5 1103
64
5.3 Za silazni pretvarač izračunajte kritičnu struju trošila ako je pretvarač napajan
izvorom napona VB = 100 V, f = 500 Hz, L1 = 0,2 mH i D = 45 %.
Kritična struja trošila jest struja kod koje pretvarač još nije prešao u isprekidani režim rada,
ali za minimalni pad vrijednosti struje prelazi u isprekidani režim rada. Stoga je njezina
karakteristika da su početna i konačna vrijednost struje trošila jednake nuli za jednu
sklopnu periodu.
Srednja vrijednost struje trošila jest srednja vrijednost struje zavojnice prema (5.7). Struja
zavojnice s početne vrijednosti raste do maksimalne vrijednosti ILM te nakon toga ponovno
pada na nulu prema slici 5.6. Stoga je maksimalna vrijednost struje zavojnice jednaka:
diL
VL  L1 (5.7)
dt
Za vrijeme porasta struje (pozitivna vrijednost derivacije) vrijedi (5.8):
I LM
VB  Vd  L1 (5.8)
DT
Slika 5.6 Struja zavojnice silaznog pretvarača u slučaju kritične struje trošila
65
Kritična struja trošila IdK jest srednja vrijednost struje zavojnice, odnosno vrijede odnosi
(5.9) i (5.10):
1
I dk  I LM (5.9)
2
1 VB  Vd
I dk  DT (5.10)
2 L
Za silazni pretvarač poznata je 1. transformatorska jednadžba (5.11):
Vd  DVB (5.11)
Pa je stoga i (5.12):
1 VB  DVB
I dk  DT (5.12)
2 L
Odnosno (5.13):
D1  D 
VBT
I dk  (5.13)
2L
Konačno, kritična struja trošila jest prema (5.14):
1
100 
D1  D   500  0,45  1  0,45  123,75 A
VBT
I dk  (5.14)
2L 2  2 10 4
66
5.4 Za uzlazni pretvarač sa slike 5.7 poznatoje: VB = 50 V, R1 = 2,5 Ω, L1 = 0,25 mH, ton
= 50 μsteVd = 75 V. Odredite frekvenciju za neisprekidani režim rada. Odredite
ulaznu i izlaznu struju. Odredite valovitost struje kroz L.
Slika 5.7 Shema uzlaznog pretvarača
Za korištenje transformatorskih jednadžbi potreban je faktor vođenja sklopke S iz (5.15):
1 V 50
Vd  VB  D  1  B  1   0,33 (5.15)
1 D Vd 75
Frekvencija se računa iz sklopne periode sklopke S iz (5.16) i (5.17):
t on 50 106
t on  D  T  T    150 s (5.16)
D 0,33
1 1
f    6,66 kHz (5.17)
T 150 106
Izlazna struja jednostavno se dobije iz (5.18) korištenjem Ohmovog zakona pomoću
izlaznih napona i struje, a nakon toga ulazna struja transformatorskom jednadžbom (5.19):
Vd 75
Id    30 A (5.18)
R1 2,5
67
 I B  I B  1  D   I d  1  0,33  30  20 A
1
Id  (5.19)
1 D
Valovitost struje uzlaznog pretvarača sa slike 5.8 jednostavnije je računati u prvoj fazi iz
(5.20):
VB  D  T 50  0,33 150 106

iL    9,9 A (5.20)
L1 250 106
Slika 5.8 Struja induktiviteta uzlaznog pretvarača
5.5 Za uzlazni pretvarač izračunajte kritičnu struju trošila ako je pretvarač napajan
izvorom napona VB = 100 V, f = 500 Hz, L1 = 0,2 mH i D = 25 %.
Jednako kao i kod silaznog pretvarača definiraju se odnosi napona i struje zavojnice u
jednoj periodi vođenja sklopke. Stoga ponovo vrijedi izraz (5.21):
diL
VL  L (5.21)
dt
68
Iz analize rada pretvarača vidljivo je da za vrijeme vođenja sklopke S, odnosno porasta

struje zavojnice, izraz odnosa struje o naponu na zavojnici prelazi u izraz (5.22):
I LM
VB  L (5.22)
DT
Kritična struja direktno je vezana za napon izvora kojim se napaja pretvarač. U slučaju da
tražimo kritičnu struju sa slike 5.9 za određeni napon trošila jednostavno se uvrštava
naponska transformatorska jednadžba koja zamjenjuje ovisnost o naponu izvora VB s
naponom trošila Vd prema (5.23):
VB
Vd  (5.23)
1 D
Slika 5.9 Struja zavojnice uzlaznog pretvarača u slučaju kritične struje trošila
Iz vremenskog dijagrama vidljivo je da u slučaju kritične struje trošila valni oblik struje
postaje trokutastog oblika sa početnom i završnom vrijednosti jednakom nuli. Odatle je i
69
srednja vrijednost struje, odnosno kritična struja jednaka polovini maksimalne vrijednosti
koju ta struja postiže u jednoj sklopnoj periodi kao što je u (5.24):
1 1
I Lk  I LM  I BM (5.24)
2 2
Zavojnica se nalazi u grani naponskog izvora te je stoga potrebno uvrstiti 2.

transformatorsku jednadžbu za uzlazni pretvarač (2.25):
I d  I B 1  D  (5.25)
Konačno, izraz za kritičnu struju trošila uzlaznog pretvarača glasi kao (5.26):
I LM 1  D   D1  D T
1 1 VB
I dk  (5.26)
2 2 L
Odnosno, izražena pomoću napona trošila kao (5.27):
Vd D1  D 
1T
I dk 
2
(5.27)
2L
Iz zadanih vrijednosti za izvor napajanja i faktor vođenja pretvarača lako se dolazi do

napona trošila prema (5.28):
VB 100
Vd    133,3 V (5.28)
1  D 1  0,25
Kritična struja trošila, dakle, iznosi iz (5.29):
Vd D1  D     133,3  0,25  1  0,25  93,7 A (5.29)

1T 1 1
I dk 
2 2
2L 2 500  2  104
Ili, jednaki iznos dobiva se korištenjem (5.30):
D1  D T    0,25  1  0,25 

1 VB 1 100 1
I dk  4
 93,7 A (5.30)
2 L 2 2  10 500
70
5.6 Za silazno-uzlazni pretvarač sa slike 5.10 poznato je VB = 300 V, R1 = 5 Ω, toff = 150

μs i f = 5kHz. Odredite izlazni napon te ulaznu i izlaznu struju za neisprekidani režim
rada.
Slika 5.10 Shema silazno-uzlaznog pretvarača
Za korištenje transformatorskih jednadžbi potreban je faktor vođenja sklopke S iz (5.31):
 
toff  1  D   T  D  1  toff  f  1  150  106  5  103  0,25 (5.31)
Izlazni napon računa se direktno iz naponske transformatorske jednadžbe (5.32):
D 0,25
Vd   VB   300  100 V (5.32)
1 D 1  0,25
Izlazna struja sa slike 5.11 može se izračunati direktnom primjenom Ohmovog zakona iz
(5.33), a nakon toga i ulazna struja korištenjem strujne transformatorske jednadžbe (5.34).
Vd 100
Id    20 A (5.33)
R 5
1 D D 0,25
Id   IB  IB   Id   20  33,3 A (5.34)
D 1 D 1  0,25
71
Slika 5.11 Struja induktiviteta uzlaznog pretvarača
72
6 ISPRAVLJAČI
Ispravljači su svi pretvarači energetske elektronike koji izmjenične valne oblike napona i
struje modificiraju u istosmjerne napone i struje na teretu. Ulazni valni oblici promatraju se
kroz opis sinusoidalnim funkcijama. Istosmjerni valni oblici podrazumijevaju sve valne
oblike koji u svakom trenutku imaju isti polaritet napona na vanjskim stezaljkama. Dakle
istosmjerni valni oblik može se sastojati i od sinusoidalnih viših harmonika, ali konstantna
komponenta mora biti dovoljno velika da vremenske oscilacije ne izazovu pojavu
negativnih napona.
U gruboj podjeli ispravljači se dijele na upravljive i neupravljive ispravljače. Neupravljivi

ispravljači izvedeni su pomoću elektroničkih ventila bez mogućnosti upravljanja
uklopom/isklopom. Elektronički ventil koji se koristi za ovu namjenu jest dioda. Upravljivi
ispravljači izvedeni su upravljivim elektroničkim ventilima koji imaju mogućnost uklopa i
isklopa, ili barem uklopa. Najkorišteniji elektronički ventil ove namjene je tiristor.
Srednja vrijednost može se izračunati iz (6.1) koristeći integral sinusoidalne funkcije u

periodu 2π:
2
VS  sint   d t 
1
2 0
Vsr  (6.1)
Efektivna vrijednost može se izračunati iz (6.2) kao drugi korijen integrala kvadrata
sinusoidalne funkcije u periodu 2π:
2
VS2  sin2 t   d t 
1
Vef  
2 0
(6.2)
Prema načinu rada ispravljača razlikuju se dva slučaja:poluvalno (slika 6.1) i

punovalno(slika 6.2) ispravljanje. Kod poluvalnogje ispravljanja dobra karakteristika
jednostavnost sklopa kojim se postiže ispravljeni valni oblik struje ili napona. Mana je ovih
ispravljača u velikoj oscilaciji valnog oblika koji kod reaktivnih tereta daje vrlo kompleksne
odzive. Tako je primjerice kod diodnog spoja sporednom diodom valovitost struje značajna
jer se za vrijeme druge poluperiodeinduktivitet prazni kroz porednu diodu. Kod
punovalnog ispravljanja valni je oblik u cijeloj periodi značajno ujednačeniji od poluvalnog
73
ispravljanja. Stoga je i odziv bolji. Primjerice struja pri LR trošilu ima daleko manju
valovitost.
Slika 6.1 Poluvalno ispravljeni valni oblik napona i struja kroz LR trošilo, prijelazna pojava i
stacionarno stanje
Slika 6.2 Punovalno ispravljeni valni oblik napona i struja kroz LR trošilo, prijelazna pojava
74
6.1 Neupravljivi spoj sa porednom diodomsa slike 6.3 napaja se iz naponskog izvora
valnog oblikaE1(t) = 100 sin(ωt).Odredite efektivni i srednji napon trošila, te nacrtajte
valni oblik napona trošila.
Slika 6.3 Shema neupravljivog spoja sporednom diodom
Napon trošila definiran je naponskim valnim oblikom napona izvora, ali samo u prvoj
poluperiodi, dok je u drugoj poluperiodi jednak nuli, kao što je prikazano slikom 6.4.
Slika 6.4 Valni oblik naponai struje trošilaneupravljivog spoja sporednom diodom
75
Srednja vrijednost iz (6.3) i efektivna vrijednost iz (6.4)računaju se integracijom napona

trošila u jednoj periodi:
2 
VS sint   d t   100  sint   d t  
1 1 100
Vsr  
2 0 
2 0 
 31,83 V (6.3)
VS2  2 x  sin2 x 
 
1
   
2 0
Vef  V 2
 sin 2
t  d t   
2 
S
4 0
(6.4)
V  2  sin2   0  sin0
2
V 2 VS 100
2
 S
    S
  50 V
2  4  2 4 2 2
6.2 Neupravljivi spoj sa srednjom točkomsa slike 6.5 napaja se iz naponskog izvora
ukupnog naponavS(t) = e1(t) + e2(t)= 100 sin(ωt). Odredite efektivni i srednji napon
trošila, te nacrtajte valni oblik napona trošila.
Slika 6.5 Shema neupravljivog spoja sa srednjom točkom
76
Naponski izvor podijeljen je na dva identična dijela da bi se ostvarili simetričnisinusoidalni

izvori. Dakle, napon trošila definiran je polovicom naponskog valnog oblika napona izvora
za obje poluperiode, kao što je prikazano slikom 6.6.
Slika 6.6 Valni oblik napona i struje trošila neupravljivog spoja sa srednjom točkom,
prijelazna pojava i stacionarno stanje
Srednja vrijednost iz (6.5) i efektivna vrijednost iz (6.6) računaju se integracijom napona

trošila u jednoj periodi:

1 VS V
sint   S 
100
Vsr  
 0 2  
 31,83 V (6.5)
VS2  2 x  sin2 x 
 
1 VS2
   
 0 2 2
Vef  sin 2
t d t   
4  4 0
(6.6)
V  2  sin2   0  sin0
2
V 2 V 2
100
 S
    S 
S
 35,35 V
4  4  4 4 2 2 2 2
77
Uspoređujući neupravljivi spoj sa srednjom točkom i neupravljivi spoj sporednom diodom

može se primijetiti da je srednja vrijednost napona trošila jednaka. Taj rezultat proizlazi iz
različitih činjenica. Kod spoja sa srednjom točkom radi se o polovici napona kroz dvije
poluperiode, dok spoj sporednom diodom propušta cijeli napon, ali samo u jednoj
poluperiodi. No efektivni naponi trošila se i razlikuju upravo zbog razlika u amplitudama i
vremenu vođenja efektivne vrijednosti napona.
6.3 Jednofazni diodni mosni spojsa slike 6.7 napaja se iz naponskog izvora E1(t) = 100
sin(ωt). Odredite efektivni i srednji napon trošila te nacrtajte valni oblik napona i
struje trošila.
Slika 6.7 Shema neupravljivog jednofaznog mosnog spoja
Jedan naponski izvor aktivan je u generiranju električne energije za vrijeme svoje pozitivne
i negativne poluperiode. Punovalno ispravljanje daje značajno manju valovitost struje jer
period napona trošila ima dvostruko veću frekvenciju od frekvencije napona izvora, kao što
je prikazano slikom 6.8. S druge strane, propušteni napon ima punu vrijednost napona
izvora. Time su mogućnosti naponskog izvora prilikom ispravljanja iskorištene u cijelosti, a
vrijedi (6.7) i (6.8).
78

2  100
2 VS sint   S  cost 0  S 
1 V  2V
Vsr   63,66 V (6.7)
2 0   
V 2  2 x  sin2 x  
 
2 VS2 sin 2 t d t   S 

1
Vef   
2 0   4 0
(6.8)
2  sin2   0  sin0  V 2  VS  100  70,71V

2 2
V
 S S
4 4 2 2
Slika 6.8 Valni oblik napona i struje trošila neupravljivog jednofaznog mosnog spoja,
prijelazna pojava
79
6.4 Trofazni diodni mosni spojsa slike 6.9 napaja se naponskim izvorima u trofaznoj
simetričnoj izvedbi En(t) = 100 sin(ωt – φ), gdje je φ fazni pomak pojedine faze i
iznosi 0° za fazu 1, 120° za fazu 2 i 240° za fazu 3. Izračunajte srednju vrijednost
napona trošila, te nacrtajte valne oblike napona i struje trošila u zajedničkom
vremenskom dijagramu s naponima izvora.
Slika 6.9 Shema neupravljivog trofaznog mosnog spoja
Srednja vrijednost napona računa se integracijom jedne periode napona trošila. Prema
vremenskom dijagramu napona trošila vidljivo je da vrijedi (6.9):
2 / 3
Vsr 
1
 3VS sint  
3 3VS
 cost 2/ 3/ 3 
 / 3  /3 
(6.9)
3 3VS 3 3 3 300
 1 VS  3VS  3  165 V
   
80
Slika 6.10 Valni oblik napona i struje trošila neupravljivog trofaznog mosnog spoja
Efektivna i srednja vrijednost napona trošila sa slike 6.10 po definiciji opisuju istu stvar
ukoliko se radi o istosmjernim veličinama. S obzirom na to da je valovitost napona vrlo
mala i ne mijenja predznak, može se očekivati da će srednja i efektivna vrijednost biti
jednake i to kao (6.10).
 2 x  sin2 x 
2 / 3 2 / 3
3 VS2
1
   
 / 3 / 3
2 2
Vef  3 V sin 2
t  d t    
 /3
s
 4   /3
3 VS2 1  2  2     
   2  sin 2   2  sin 2  
 /3 4  3  3  3  3 
(6.10)
3 V  4  
2
3 2  3 9 V 2
 2 
 S
    
S
   3 
4  / 3  3 2 3 2  4   3 
3 VS 2 3 3  VS
    1,1  165 V
2 3  2
81
6.5 Tiristorski spoj bez povratne diodesa slike 6.11 napaja se iz naponskog izvora E1(t) =
100 sin(ωt). Kut upravljanja tiristorom postavljen je na vrijednost 60°. Odredite
efektivni i srednji napon trošila ako je induktivitet zanemariv te nacrtajte valni oblik
napona i struje trošila u slučaju induktivnog trošila.
Slika 6.11 Shema upravljivog spoja bez poredne diode
U slučaju čistog radnog trošila napon trošila poluvalnoje ispravljen sinusni valni oblik s
kašnjenjem uklapanja za zadani kut upravljačkog sustava. Tada vrijede (6.11) i (6.12):

VS sint   S  cost   S 1  cos  
1 V V


Vsr 
2  2 2
(6.11)
100    
  1  cos   23,87 V
2   3 
VS2  2 x  sin2 x 
 
1
   
2 
Vef  V 2
sin 2
t d t   
2 
S
4 
VS2  2  sin2   2  sin2  
 
2  4  (6.12)
VS 2  sin2   2  sin2  VS  sin2 
  1  
2 2 2  2
100  / 3 sin2 / 3
 1   44,85 V
2  2
82
U slučaju induktivnog trošila izrazi za srednju i efektivnu vrijednost postaju vrlo složeni
zbog potrebe računanja kuta isklopa tiristora koji nije jednak π. Uzrok tome je akomulirana
energija u induktivitetu koja ne dozvoljava prekid toka električne struje u propusnom
smjeru, iako je napon izvora već prešao u negativnu poluperiodu, kao što je prikazano
slikom 6.12. U trenutku kada se induktivitet isprazni, napon trošila pada u nulu.
Slika 6.12 Valni oblik napona i struje trošila upravljivog spoja bez poredne diode
83
6.6 Za jednofazni punoupravljivi mosni spoj sa slike 6.13, sa LR trošilom i u

neisprekidanom režimu rada nacrtajte shemu i valni oblik napona trošila. Izračunajte
srednju i efektivnu vrijednost napona trošila ako je E1(t) = 100 sin (ωt) i α = 45°.
Slika 6.13 Shema upravljivog jednofaznog mosnog spoja
Srednja (6.13) i efektivna (6.14) vrijednost u neisprekidanom režimu rada dva puta
ponavljaju periodu u jednoj periodi napona izvora prema slici 6.14, u ovisnosti o
upravljačkom signalu.
 
2  VS  
Vsr 
1
V sint  
VS
1  cost    cos 
200
cos   45,01V
   
S
 4
(6.13)
84
VS2  2 x  sin2 x 
   
 VS sin t d t  

1
Vef  2 2
 
    4 

VS2 2  VS2
  2  2  sin2  2   2  sin2     (6.14)
4 4 
V 100
 S   70,71 V
2 2
Slika 6.14 Valni oblik napona i struje trošila upravljivog jednofaznog mosnog spoja,
prijelazna pojava i stacionarno stanje
85
6.7 Za trofazni tiristorski mosni spoj sa slike 6.15, sa LR trošilom i u neisprekidanom

režimu rada nacrtajte shemu i valni oblik napona trošila. Izračunajte srednju i
efektivnu vrijednost napona trošila ako je napajan naponskim izvorima u trofaznoj
simetričnoj izvedbi uz En(t) = 100 sin(ωt – φ) gdje je φ fazni pomak pojedine faze i
iznosi 0° za fazu 1, 120° za fazu 2 i 240° za fazu 3, a sve uz α = 15°.
Slika 6.15 Shema upravljivog trofaznog mosnog spoja
Na primjeru neupravljivog spoja vidi se da je aktivacija dioda u trenutku kada pripadajući

fazni napon postane najviši po iznosu (za „gornje“ diode pozitivne vrijednost, a za „donje“
diode negativne vrijednosti),kao što je prikazano slikom 6.16. Kod upravljivog je spoja
upravo taj trenutak početak kašnjenja upravljačkog signala tiristora. Stoga vrijede izrazi
(6.15) i (6.16):
86
2 / 3  
Vsr 
1
 3VS sint  
3 3VS
 cost  2/ 3/ 3 
 / 3  / 3  
3 3VS      2 
  cos     cos    
  3   3 
3 3VS        2   2  
  cos  cos  sin  sin   cos  cos  sin  sin    (6.15)
  3 3  3   3  
3 3VS  1 3 1 3 
  cos  sin   cos  sin   
 2 2 2 2 
3 3 3 3 
 VS cos  100 cos  159,76 V
  12
 2 x  sin2 x 
2  / 3  2 / 3 
3 VS2
1
   
 / 3  / 3
2 2
Vef  3 V sin 2
t  d t    
 /3
s
 4   / 3 
3 VS2 1  2  2     
   2  2  sin 2  2   2  2  sin 2  2  
 /3 4  3  3  3  3 
 4  4   4  
  sin  cos2   cos  sin2   
3 V 2
3  3   3 
 S

4  / 3      2 
 sin  cos2   cos  sin2 
2 2

 3  3   3  
 4 
3 VS2  3  2 cos2   2 sin2  
3 1
9 VS2  2 
      sin2  
4   / 3  2  4   3 

 3 
3
cos2  
1
sin 2 
2 2
3  VS  2  3 VS 2 sin2 / 12 3 100
    sin2       0,91  136,5 V (6.16)
2  3  2 3  2
87
Slika 6.16 Valni oblik napona i struje trošila upravljivog trofaznog mosnog spoja, prijelazna
pojava i stacionarno stanje
88
7 IZMJENJIVAČI
Izmjenjivači (inverteri) su pretvarači energetske elektronike koji istosmjerne valne oblike

napona i/ili struje transformiraju u izmjenične valne oblike napona i/ili struje. Ukoliko se
želi dobiti veća kvaliteta sinusoidalnog valnog oblika najčešće se koriste bipolarni i
unipolarni pretvarači. Kod oba pretvarača upravljanje elektroničkim sklopkama vrši se na
značajno većim frekvencijama od frekvencije traženog izlaznog valnog oblika. Frekvencija
upravljanja elektroničkim sklopkama naziva se sklopna frekvencija. Primjerice, standardni
sinusoidalni napon od 50 Hz vrlo se kvalitetno može dobiti pomoću sklopne frekvencije od
1 kHz. Faktor vođenja D pretvarača govori o dijelu sklopne periode kada dolazi do
promjene upravljačkog stanja elektroničkih sklopki. Iznos faktora vođenja tako može biti
od 0 (0 %) do 1 (100%).
Bipolarni pretvarač jest pretvarač koji u svakoj sklopnoj periodi na svom izlazu daje
pozitivan i negativan napon. Integral takvog valnog oblika daje konačnu srednju vrijednost
u toj sklopnoj periodi prema izrazu (7.1).
V0  E  2  D  1 (7.1)
Unipolarni pretvarač jest pretvarač koji u svakoj sklopnoj periodi na svom izlazu daje samo
pozitivan ili samo negativan napon. Integral takvog valnog oblika daje konačnu srednju
vrijednost u toj sklopnoj periodi prema izrazu (7.2).
Vsr  D  Vdc (7.2)
Prilikom upotrebe izmjenjivača javljaju se viši harmonici u odzivu koji unose neželjene
pojave u valni oblik električne veličine na trošilu. Ako se radi o tromim sustavima na strani
tereta, utjecaj viših harmonika bit će prirodno filtriran i neće smetati u radu. Primjer je
takvog sustava priključenje asinkronog stroja dovoljno velike snage. Tada se kaže da je
sinusoidalni valni oblik „dovoljno dobar“ za pridruženi teret.
No u slučajevima vrlo dinamičnih opterećenja može se pojaviti odziv tereta i na više

harmonike. Tada prirodno filtriranje nije dovoljno da se otklone neželjeni učinci viših
harmonika. Primjer je takvog sustava priključenje malog asinkronog stroja na izmjenjivač.
To je slučaj u kojem je sklopna frekvencija izmjenjivača premala (vrijeme sklopne periode
predugačko) i mehanički odziv stroja uspijeva pratiti čak i smetnje višekratnika osnovne
89
frekvencije izmjenjivača. Takav slučaj lako se prepoznaje tako što stroj prilikom vrtnje
proizvodi velike vibracije i buku, upravo pružajući odziv na više harmonike.
U svrhu sprečavanja takvih utjecaja pribjegava se upravljačkim tehnikama koje odstranjuju

neželjene harmonike iz odziva izmjenjivača. Ako se promatra osnovni izlaz iz izmjenjivača
koji elektronički ventili generiraju pomoću istosmjernog napona napajanja, jasno je da se
radi o pravokutnom valnom obliku, u slučaju sinusoidalnog valnog oblika pozitivne
vrijednosti u trajanju od 0 do π i negativne vrijednosti u trajanju od π do 2π. Pokušava se
smanjiti više harmonike uvođenjem kvazipravokutnog valnog oblika tako da se
pravokutnom valnom obliku, u objemapoluperiodama, simetrično smanji početak/kraj
vođenja za određeni kut δ.
90
7.1 Izračunajte efektivnu vrijednost napona trošila u(t) ako je zadan vremenskim
dijagramom na slici 7.1.Pozitivna poluperioda traje 180° nakon čega se isti valni oblik
ponavlja s negativnim predznakom.
Slika 7.1 Zadani valni oblik napona trošila
Efektivna vrijednost računa se integriranjem dijelova vremenskog dijagrama napona u

periodima kada napon nije jednak nuli i iznosi prema izrazu (7.2).

Vdc2  70 160

 va d t     d t    d t  
1
Vef  2
 
 0
180  20 110  (7.3)
 15
70  20  160  110  11,18 V
180
Srednja vrijednost bilo kojeg periodičkog valnog oblika koji se sastoji od pozitivne i
negativne poluperiode, te kada su te poluperiode u apsolutnim trenutnim iznosima
promatrane veličine jednake, uvijek je jednaka nuli. S obzirom na to da je ovaj valni oblik
napona trošila upravo takav, poznato je bez računanja da je njegova srednja vrijednost
jednaka nuli.
91
7.2 Koliko iznosi napon trošila jedne sklopne periode za bipolarni PWM pretvaračsa slike
7.2 ako je napon izvora E = 100 V i D = 0,65? Nacrtajte valne oblike izlaznog napona
i sinusoidalnog oblika struje trošila ako je tražena izlazna frekvencija 50 Hz.
Slika 7.2 Shema bipolarnog PWM izmjenjivača
Valni oblik napona trošila prikazan slikom 7.1 impulsni je valni oblik generiran PWM-om
velike frekvencije. Ta frekvencija dovoljno je velika da induktivno trošilo uspori promjenu
struje toliko da ona postane gotovo idealnog sinusnog oblika. Na vremenskom dijagramu
prikazano je stabilno stanje nakon prijelazne pojave struje prilikom uključenja koja tada
ima srednju vrijednost nešto manju od nule, no kroz nekoliko perioda izlaznog valnog
oblika struje konvertira u nulu. Izlazna struja zbog postojanja induktiviteta u trošilu vrlo je
blizu idealnog sinusnog oblika. Bolji sinusni oblik može se postići povećanjem sklopne
frekvencije ili povećanjem induktiviteta trošila. Napon trošila je prema (7.4):
V0  E  2  D  1  100  2  0,65  1  30 V (7.4)
92
Slika 7.3 Valni oblik napona i struje trošila bipolarnog PWM izmjenjivača
7.3 Koliko iznosi napon trošila jedne sklopne periode za unipolarni PWM pretvarač
prikazan slikom 7.4, ako je napon izvora Vdc = 100 V i D = 0,3? Nacrtati valne oblike
izlaznog napona i sinusoidalnog oblika struje trošila ako je tražena izlazna frekvencija
50 Hz.
Slika 7.4 Shema unipolarnog PWM izmjenjivača
93
Valni oblik napona trošila prikazan slikom 7.5 vrlo je sličan bipolarnom PWM-u (opisano u
prošlom zadatku), ali razlika je u tome što se na trošilo pušta puni napon izvora. Tako
amplituda izlaznog sinusoidalnog napona može postići iznos napon izvora, odnosno
predati veću snagu korištenjem istog naponskog izvora kao pri bipolarnom izmjenjivaču.
Na vremenskom dijagramu prikazano je stabilno stanje nakon prijelazne pojave struje
prilikom uključenja koja tada ima srednju vrijednost nešto manju od nule, no kroz nekoliko
perioda izlaznog valnog oblika struje konvertira u nulu. Bolji sinusni oblik može se postići
povećanjem sklopne frekvencije ili povećanjem induktiviteta trošila. Napon trošila je
prema (7.5):
Vsr  D  Vdc  0,3  100  30 V (7.5)
Slika 7.5 Valni oblik napona i struje trošila unipolarnog PWM izmjenjivača
94
7.4 Za unipolarni PWM pretvarač izračunajte faktor vođenja 70. periode ako znamo da
je: fpwm = 25 kHz, f0 = 25 Hz, Vdc = 200 V, Vm = 150 V.
Slika 7.6 Detalj valnog oblika napona trošila unipolarnog PWM izmjenjivača
Trenutak u kojem dolazi početak 70. periode, općenito prikazan slikom 7.6, jest nakon 70
vremenskih perioda sklopne frekvencije. Stoga se može pisati (7.6):
1 1
t70  70   70   2,8 ms (7.6)
f pwm 25000
U tom trenutku tražena sinusoida ima vrijednostprema (7.7) i (7.8):
1 1
T0    40 ms (7.7)
f0 25
 3600 
2,8   150sin25,20   63,87 V
 360 
V70  Vm sin t70   Vm sin (7.8)
 T0   40 
95
U 70. sklopnom periodu traži se da srednja vrijednost unipolarnog PWM pretvarača daje
upravo izračunatu vrijednost tražene sinusoide. Odatle je faktor vođenja pretvarača u 70.
periodi jednak prema (7.9), odnosno vrijeme vođenja prema (7.10):
V70 63,87
D   0,319 (7.9)
Vdc 200
D 0,319
t 70on  D  T pwm    12,76 s (7.10)
f pwm 25000
96
LITERATURA
[1] R. Wolf: Osnove električnih strojeva, Zagreb, Školska knjiga, 1995.
[2] B. Jurković: Elektromotorni pogoni, Zagreb, Školska knjiga, 1986.
[3] Z. Smolčić, D. Ban: Asinhroni i kolektorski strojevi: zbirka zadataka, Zagreb,

Elektrotehnički fakultet zagreb, 1972.
[4] J. G. Kassakian, M. F. Schlecht, G. C. Verghese: Osnove energetske elektronike.

Zagreb: Graphis, 2000.
[5] Z. Benčić: Energetska elektronika, Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb, 2004.
[6] AnsysAnsoft: GettingStartedwithSimplorer, studeni 2010.
[7] AnsysAnsoft: Simplorer V7.0 VHDL-AMS Tutorial, 2003.-2004.
97
POPIS SLIKA
Slika 1.1 Sila na naboj koji se giba u magnetskom polju ........................................................ 2

Slika 1.2 Primjer jednostavnog magnetskog kruga ................................................................ 3
Slika 1.3 Linearna B-H karakteristika (μr ≤ 1, μr> 1) ................................................................ 4
Slika 1.4 Nelinearna B-H karakteristika (μr ≥ 1) ...................................................................... 5
Slika 1.5 Generiranje napona na vodiču u magnetskom polju ............................................... 6
Slika 1.6 Zatvaranje strujnog kruga s vodičem u magnetskom polju ..................................... 7
Slika 1.7 Pretvorba električne energije u toplinsku gibanjem električnog naboja kroz
metalno tijelo ......................................................................................................................... 9
Slika 1.8 Vanjska sila na vodič u magnetskom polju............................................................. 10
Slika 1.9 Induciranje napona na vodiču koji se giba u magnetskom polju ........................... 11
Slika 1.10 Promjena obuhvaćenog magnetskog toka, primjer 1 .......................................... 12
Slika 1.11 Promjena obuhvaćenog magnetskog toka, primjer 2 .......................................... 13
Slika 1.12 Poprečni presjek električnog stroja s istaknutim polovima ................................. 14
Slika 2.1 Mehanička karakteristika istosmjernog stroja ....................................................... 16
Slika 2.2 Mehanička karakteristika DC stroja i regulacija napona armaturnog kruga .......... 17
Slika 2.3 Mehanička karakteristika DC stroja i dodavanje otpora u armaturni krug ............ 18
Slika 2.4 Bilance snage električnog stroja u motorskom režimu rada.................................. 19
Slika 2.5 Bilance snage električnog stroja u generatorskom režimu rada ............................ 20
Slika 2.6 Nazivna mehanička karakteristika istosmjernog stroja ......................................... 21
Slika 2.7 Vodiči i namot rotora istosmjernog stroja ............................................................. 24
Slika 2.8 Mehanička karakteristika istosmjernog stroja uz regulaciju napona..................... 25
Slika 2.9 Mehanička karakteristika istosmjernog stroja uz dodavanje otpora ..................... 26
Slika 3.1 Nazivna mehanička karakteristika asinkronog stroja ............................................. 28
Slika 3.2 Mehanička karakteristika asinkronog stroja uz regulaciju napona statora ........... 29
Slika 3.3 Mehanička karakteristika asinkronog stroja uz dodavanje otpora u rotorski krug u
kliznokolutnoj izvedbi ........................................................................................................... 30
98
Slika 3.4 Nazivna mehanička karakteristika asinkronog stroja ............................................. 31

Slika 3.5 Shema spoja asinkronog stroja za direktni uklop na mrežu, izvedba sa DM
sklopkom .............................................................................................................................. 32
Slika 3.6 Shema spoja asinkronog stroja za uklop u Y-Δ spoju, izvedba s osiguračem i
bimetalom ............................................................................................................................ 33
Slika 3.7 Shema spoja asinkronog stroja s elektroničkim upuštačem (softstarterom), uz
opciju porednog sklopnika ................................................................................................... 34
Slika 3.8 Shema spoja asinkronog stroja s frekvencijskim pretvaračem .............................. 35
Slika 3.9 Režim rada asinkronog stroja u mehaničkom spoju s električnim strojem ........... 36
Slika 3.10 Promjena radne točke asinkronog stroja, potencijalni teret ............................... 37
Slika 3.11 Promjena radne točke asinkronog stroja, linearni teret ...................................... 40
Slika 3.12 Promjena radne točke asinkronog stroja, linearni teret ...................................... 42
Slika 3.13 Točka maksimalnog momenta na osovini asinkronog stroja ............................... 43
Slika 3.14 Bilance snage asinkronog stroja ........................................................................... 45
Slika 4.1 Sklopni gubici elektroničke sklopke ....................................................................... 48
Slika 4.2 Odnos napona, struje i snage induktivnog trošila .................................................. 49
Slika 4.3 Univerzalni topološki model energetskog sklopa .................................................. 50
Slika 4.4 Sklopni gubici elektroničke sklopke ....................................................................... 51
Slika 4.5 Primjer izmjeničnog elektroničkog pretvarača u strujnom krugu.......................... 52
Slika 4.6 Valni oblik napona trošila za primjer izmjeničnog elektroničkog pretvarača ........ 52
Slika 4.7 Valni oblik struje trošila.......................................................................................... 53
Slika 4.8 Spajanje idealnog induktiviteta na istosmjerni impulsni naponski izvor ............... 55
Slika 4.9 Valni oblici napona izvora i struje zadanog strujnog kruga.................................... 56
Slika 4.10 Valni oblici napona izvora i struje zadanog strujnog kruga.................................. 57
Slika 4.11 Strujni krug komutacije ........................................................................................ 58
Slika 4.12 Valni oblici napona i struje zadanog strujnog kruga ............................................ 59
Slika 5.1 Shema silaznog pretvarača..................................................................................... 60
Slika 5.2 Shema uzlaznog pretvarača ................................................................................... 61
99
Slika 5.3 Shema silazno-uzlaznog pretvarača ....................................................................... 62

Slika 5.4 Shema silaznog pretvarača..................................................................................... 63
Slika 5.5 Dinamika struje silaznog pretvarača ...................................................................... 64
Slika 5.6 Struja zavojnice silaznog pretvarača u slučaju kritične struje trošila ..................... 65
Slika 5.7 Shema uzlaznog pretvarača ................................................................................... 67
Slika 5.8 Struja induktiviteta uzlaznog pretvarača ............................................................... 68
Slika 5.9 Struja zavojnice uzlaznog pretvarača u slučaju kritične struje trošila.................... 69
Slika 5.10 Shema silazno-uzlaznog pretvarača ..................................................................... 71
Slika 5.11 Struja induktiviteta uzlaznog pretvarača ............................................................. 72
Slika 6.1 Poluvalno ispravljeni valni oblik napona i struja kroz LR trošilo, prijelazna pojava i
stacionarno stanje ................................................................................................................ 74
Slika 6.2 Punovalno ispravljeni valni oblik napona i struja kroz LR trošilo, prijelazna pojava
.............................................................................................................................................. 74
Slika 6.3 Shema neupravljivog spoja s porednom diodom................................................... 75
Slika 6.4 Valni oblik napona i struje trošila neupravljivog spoja s porednom diodom......... 75
Slika 6.5 Shema neupravljivog spoja sa srednjom točkom ................................................... 76
Slika 6.6 Valni oblik napona i struje trošila neupravljivog spoja sa srednjom točkom ......... 77
Slika 6.7 Shema neupravljivog jednofaznog mosnog spoja .................................................. 78
Slika 6.8 Valni oblik napona i struje trošila neupravljivog jednofaznog mosnog spoja,
prijelazna pojava................................................................................................................... 79
Slika 6.9 Shema neupravljivog trofaznog mosnog spoja ...................................................... 80
Slika 6.10 Valni oblik napona i struje trošila neupravljivog trofaznog mosnog spoja .......... 81
Slika 6.11 Shema upravljivog spoja bez poredne diode ....................................................... 82
Slika 6.12 Valni oblik napona i struje trošila upravljivog spoja bez poredne diode ............. 83
Slika 6.13 Shema upravljivog jednofaznog mosnog spoja .................................................... 84
Slika 6.14 Valni oblik napona i struje trošila upravljivog jednofaznog mosnog spoja,
prijelazna pojava i stacionarno stanje .................................................................................. 85
Slika 6.15 Shema upravljivog trofaznog mosnog spoja ........................................................ 86
100
Slika 6.16 Valni oblik napona i struje trošila upravljivog trofaznog mosnog spoja, prijelazna
pojava i stacionarno stanje ................................................................................................... 88
Slika 7.1 Zadani valni oblik napona trošila............................................................................ 91
Slika 7.2 Shema bipolarnog PWM izmjenjivača.................................................................... 92
Slika 7.3 Valni oblik napona i struje trošila bipolarnog PWM izmjenjivača .......................... 93
Slika 7.4 Shema unipolarnog PWM izmjenjivača.................................................................. 93
Slika 7.5 Valni oblik napona i struje trošila unipolarnog PWM izmjenjivača........................ 94
Slika 7.6 Detalj valnog oblika napona trošila unipolarnog PWM izmjenjivača..................... 95
101

Elektromehanicki I Elektronicki Pretvaraci

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Elektromehanicki I Elektronicki Pretvaraci

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VISOKA TEHNIČKA ŠKOLA U BJELOVARU

ELEKTROMEHANIČKI I ELEKTRONIČKI PRETVARAČI

CIP zapis dostupan u računalnom katalogu Nacionalne i sveučilišne knjižnice

Pogledaj duboko u prirodu

Ova zbirka zadataka služi za lakše savladavanje znanja iz kolegija Elektromehanički

dr. sc. Igor Petrović

Mehatronika je grana unutar područja tehničkih znanosti koja se zasniva na znanjima iz

Poznavanje dostupnih električnih strojeva i vrsta pretvaračaenergetske elektronike

Magnetsko polje osnova je funkcioniranja električnih strojeva. U električne strojeve

Slika 1.1 Sila na naboj koji se giba u magnetskom polju

Gomilanje naboja na određenoj udaljenosti stvara razliku potencijala između krajeva

Magnetska indukcija u feromagnetskim materijalima značajno raste s povećanjem

Slika 1.2 Primjer jednostavnog magnetskog kruga

Veza između magnetskog polja i magnetske indukcije dana je jednadžbom (1.6).

Zbog navedenih odnosa između feromagnetskih i neferomagnetskih materijala, većina

Slika 1.3 Linearna B-H karakteristika (μr ≤ 1, μr> 1)

Slika 1.4 Nelinearna B-H karakteristika (μr ≥ 1)

1.1 Vodič duljine l = 50 cm giba se brzinom v okomito na smjer silnica homogenog

Slika 1.5 Generiranje napona na vodiču u magnetskom polju

U slučaju gibanja vodiča vrijedi jednadžba (1.7):

E50  B  l  v  cos  1 0,5  50  cos90  25 V (1.7)

U slučaju mirovanja vodiča vrijedi jednadžba (1.8):

E0  B  l  v  cos  1 0,5  0  cos90  0 V (1.8)

Slika 1.6 Zatvaranje strujnog kruga s vodičem u magnetskom polju

U slučaju gibanja vodiča vrijedi:

U slučaju mirovanja vodiča vrijedi:

1.3 Izračunajte silu opiranja gibanju na vodič iz prošlogzadatka ako vodič:

b) giba se brzinom od 50 m/s u referentnom smjeru prema slici,

c) giba se brzinom od 50 m/s suprotno referentnom smjeru prema slici.

a) U slučaju mirovanja vodiča vrijedijednadžba (1.12):

b) U slučaju gibanja vodiča brzinom +50 m/s vrijedijednadžba (1.13):

c) U slučaju gibanja vodiča brzinom -50 m/s vrijedijednadžba (1.14):

B  l  v  cos 1 0,5   50 1

U slučaju promjene smjera gibanja vodiča u magnetskom polju, mijenja se i polaritet

1.4 Izračunajte snagu gubitaka na otporniku iz prijašnjih zadataka, uz zanemarivanje

Električna struja na otporu obavlja pretvorbu električne energije u toplinsku energiju. U

Pg  I 2  R  502  0,5  1250 W (1.15)

Slika 1.8 Vanjska sila na vodič u magnetskom polju

E  B  l  v  cos  0,8  0,3  20  cos90  4,8 V (1.16)

F  B  I  l  0,8  48  0,3  11,52 N (1.18)

1.6 Štap dužine 1 m giba se u homogenom magnetskom polju 1,2 T konstantnom

Trenutna vrijednost induciranog napona ovisi isključivo o trenutnim vrijednostima svih

Et  0  B  l  v  cos  1,2 1 0,8  cos90  0,96 V (1.19)

Et  5  B  l  v  cos  1,2 1 0  cos90  0 V (1.20)

Et  7  B  l  v  cos  1,2 1  0,8 cos90  0,96 V (1.21)

Et  12  B  l  v  cos  1,2 1 0  cos90  0 V (1.22)

Slika 1.9 Induciranje napona na vodiču koji se giba u magnetskom polju

1.7 U homogenom magnetskom polju B = 1 T giba se metalni štap duljine l = 2 m

Sila na štap prema jednadžbi (1.24) proporcionalna je magnetskoj indukciji i jakosti

Slika 1.10 Promjena obuhvaćenog magnetskog toka, primjer 1

magnetskom polju. Otvaranjem strujnog kruga i prelaskom na položaj 2 ni u kojem

Slika 1.11 Promjena obuhvaćenog magnetskog toka, primjer 2

Zbog razlike u magnetskim svojstvima zraka i feromagnetskih materijala, gotovo cijelo

Slika 1.12 Poprečni presjek električnog stroja s istaknutim polovima

Da bi izračunali magnetsku indukciju, potrebno je poznavati magnetsku uzbudu koja je

Pa konačno proizlazi jednadžba (1.31):

U slučaju da se gubici u željezu ne mogu zanemariti, ukupna magnetska uzbuda dijeli se na

NI  VMFe  VMZ (1.32)

Dakle u zračnom je rasporu indukcija prema jednadžbi (1.34):

Istosmjerni stroj služi za pretvorbu mehaničke rotacijske energije u istosmjernu električnu

Slika 2.1 Mehanička karakteristika istosmjernog stroja

Mehanička karakteristika opisana je odnosom mehaničke brzine vratila i mehaničkog

mehaničkih veličina. Napon je parametar kojim se može kvalitetno regulirati brzina u