KİNEMATİK ÇÖZÜMLEME

5
4 𝑠4
B 𝑠3 • O dönme merkezi
𝑟ℎ 0
𝑠2 • 2 sabit, 1 hareketli
3 P
𝑅ℎ 0 • B noktası kavrama noktası ve bu
O A 𝑟𝑟𝑝 noktada kayma yok, sadece
𝑞 yuvarlanma var (düzgün hareket
2
C iletimi)
• Pim merkezinden kavrama
noktasına çizilen doğrunun, pim
1 yüzeyini kestiği noktaların (𝑃𝑖 )
oluşturduğu eğriyi arıyoruz.

Hipotrokoid Hareket

9.03.2022 1
 KİNEMATİK ÇÖZÜMLEME
5
4 𝑠4
1 2 B 𝑠3
𝑟ℎ 0 B
𝑠2 𝒓𝟒
4 3 𝑅ℎ 0 3 P 𝒓𝟑 𝑠3
𝒓𝟐 P
O A 𝑟𝑟𝑝
5 𝑞 A
2
O 𝑠2 𝒓𝟏
C
Tasarım 𝑞
1 C
𝑧𝑝 𝑚 𝑧𝑔 𝑚 Hipotrokoid Hareket
𝑅ℎ 0 = 𝑟ℎ 0 =
2 2

𝑚 𝑧𝑝 − 𝑧𝑔 𝑧𝑝
𝑒= 𝑖0 = Skaler Çevrim Kapama Denklemleri
2 𝑧𝑝 − 𝑧𝑔
𝒓𝟏 = 𝑅ℎ 0 + 𝑋 = 𝑟𝑝 𝑣𝑒 𝒓𝟐 = 𝑟ℎ 0 + 𝑒 = 𝑟𝑔
Vektörel Çevrim Kapama Denklemleri
𝑋: 𝑟𝑝 cos 𝑞 + 𝑠4 cos 𝑠3 − 𝑟𝑔 cos 𝑠2 = 0
Çevrim 𝒓𝟏 + 𝒓𝟑 + 𝒓𝟒 = 𝒓𝟐 𝑌: 𝑟𝑝 sin 𝑞 + 𝑠4 sin 𝑠3 − 𝑟𝑔 sin 𝑠2 = 0
𝒓𝟑 + 𝒓𝟒 = 𝒔𝟒 ՜ 𝒓𝟏 + 𝒔𝟒 − 𝒓𝟐 = 𝟎 𝐾𝚤𝑠𝚤𝑡: 𝑟ℎ 0 𝑠2 = 𝑅ℎ 0 𝑠2 − 𝑞 (𝐷𝑖ş𝑙𝑖 𝑏𝑎ğ𝚤𝑛𝑡𝚤𝑠𝚤) (1)

9.03.2022 2
 KİNEMATİK ÇÖZÜMLEME
A) Hipotrokoid Hareket Analitik Çözüm
B 𝑅ℎ 0 𝑧𝑝
𝑅ℎ 0 − 𝑟ℎ 0 𝑠2 = 𝑅ℎ 0 𝑞 ՜ 𝑠2 = 𝑞= 𝑞
𝑠4 𝑅ℎ 0 − 𝑟ℎ 0 𝑧𝑝 − 𝑧𝑔
𝑠3
𝑠2 = 𝑖0 𝑞 (2)
𝑖0 𝑞
A 𝐵𝑂𝐴 için cosinus teoremi yazılır
𝑞 𝑠4 2 = 𝑟𝑔 2 + 𝑟𝑝 2 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞
O
𝑠4 = 𝑟𝑔 2 + 𝑟𝑝 2 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞 (3)
𝑠2 𝑣𝑒 𝑠4 (1) denklemlerinde yerine yazılırsa

𝑟𝑝 cos 𝑞 + 𝑟𝑔 2 + 𝑟𝑝 2 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞 cos 𝑠3 − 𝑟𝑔 cos 𝑖0 𝑞 = 0

𝑟𝑝 sin 𝑞 + 𝑟𝑔 2 + 𝑟𝑝 2 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞 sin 𝑠3 − 𝑟𝑔 sin 𝑖0 𝑞 = 0

−𝑟𝑝 sin 𝑞 + 𝑟𝑔 sin 𝑖0 𝑞 −𝑟𝑝 cos 𝑞 + 𝑟𝑔 cos 𝑖0 𝑞

sin 𝑠3 = cos 𝑠3 =
𝑟𝑔 2 + 𝑟𝑝 2 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞 𝑟𝑔 2 + 𝑟𝑝 2 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞

(4) (5)
9.03.2022 3
 KİNEMATİK ÇÖZÜMLEME
A) Hipotrokoid Hareket Analitik Çözüm
B P noktası koordinatları için vektörel olarak
𝒓𝟒 𝒑 = −𝒆 + 𝒓𝟏 + 𝒓𝟑
𝒓𝟑 𝑠3 𝒆 = 𝑒; 𝒓𝟏 = 𝑟𝑝 ; 𝒓𝟑 = 𝑟𝑟𝑝 alınırsa
𝒓 𝒑 P 𝑥𝑃 𝑞 = −𝑒 cos 𝑠2 + 𝑟𝑝 cos 𝑞 + 𝑟𝑟𝑝 cos 𝑠3
A
𝑦𝑃 𝑞 = −𝑒 sin 𝑠2 + 𝑟𝑝 sin 𝑞 + 𝑟𝑟𝑝 sin 𝑠3
O 𝑠2 𝒓𝟏
−𝑟𝑝 cos 𝑞 + 𝑟𝑔 cos 𝑖0 𝑞
𝒆 𝑥𝑃 𝑞 = 𝑟𝑝 cos 𝑞 − 𝑒 cos 𝑖0 𝑞 + 𝑟𝑟𝑝
𝑞 𝑟𝑔 2 + 𝑟𝑝 2 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞
C
−𝑟𝑝 sin 𝑞 + 𝑟𝑔 sin 𝑖0 𝑞
𝑦𝑃 𝑞 = 𝑟𝑝 sin 𝑞 − 𝑒 sin 𝑖0 𝑞 + 𝑟𝑟𝑝
𝑟𝑔 2 + 𝑟𝑝 2 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞

𝑟𝑝
𝑐= ; 𝑢 𝑞 = 1 + 𝑐 2 − 2𝑐 cos 𝑖0 − 1 𝑞 dönüşümleri ile
𝑟𝑔
𝑟𝑔 cos 𝑖0 𝑞 − 𝑟𝑝 cos 𝑞 𝑐 𝑟𝑟𝑝
𝑥𝑃 𝑞 = 𝑟𝑝 cos 𝑞 − 𝑒 cos 𝑖0 𝑞 + 𝑟𝑟𝑝 𝑥𝑃 𝑞 = 𝑟𝑝 − 𝑟𝑟𝑝 cos 𝑞 + − 𝑒 cos 𝑖0 𝑞
𝑟𝑔 𝑢 𝑢 𝑢
𝑟𝑔 sin 𝑖0 𝑞 − 𝑟𝑝 sin 𝑞 𝑐 𝑟𝑟𝑝
𝑦𝑃 𝑞 = 𝑟𝑝 sin 𝑞 − 𝑒 sin 𝑖0 𝑞 + 𝑟𝑟𝑝 𝑦𝑃 𝑞 = 𝑟𝑝 − 𝑟𝑟𝑝 sin 𝑞 + − 𝑒 sin 𝑖0 𝑞
𝑟𝑔 𝑢 𝑢 𝑢

9.03.2022 4
 KİNEMATİK ÇÖZÜMLEME
A) Hipotrokoid Hareket Analitik Çözüm
Noktalar zamana, üsler q ya göre türevi ifade etmek üzere, P noktasının hızı ve ivmesi

𝑥𝑃ሶ = 𝑥′𝑃 𝑞 𝑞ሶ 𝑣𝑒 𝑦𝑃ሶ = 𝑦′𝑃 𝑞 𝑞ሶ

𝑥𝑃ሷ = 𝑥′′𝑃 𝑞 𝑞ሶ 2 + 𝑥′𝑃 𝑞 𝑞ሷ 𝑣𝑒 𝑦𝑃ሷ = 𝑦′′𝑃 𝑞 𝑞ሶ 2 + 𝑦′𝑃 𝑞 𝑞ሷ şeklinde hesaplanır

𝑟𝑝 sin 𝑞 − 𝑟𝑔 𝑖0 sin 𝑖0 𝑞 𝑟𝑔 𝑟𝑝 𝑖0 − 1 sin 𝑖0 − 1 𝑞 −𝑟𝑝 cos 𝑞 + 𝑟𝑔 cos 𝑖0 𝑞

𝑥𝑃ሶ = −𝑟𝑝 sin 𝑞 + 𝑒𝑖0 sin 𝑖0 𝑞 + 𝑟𝑟𝑝
𝑟𝑔 2 + 𝑟𝑝 2 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞
−𝑟𝑝 cos 𝑞 + 𝑟𝑔 𝑖0 cos 𝑖0 𝑞
𝑦𝑃ሶ = 𝑟𝑝 cos 𝑞 − 𝑒𝑖0 cos 𝑖0 𝑞 + 𝑟𝑟𝑝
𝑟𝑔 2 + 𝑟𝑝 2 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞
− 3Τ2
𝑞ሶ
2 2
𝑟𝑔 + 𝑟𝑝 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞
𝑟𝑔 𝑟𝑝 𝑖0 − 1 sin 𝑖0 − 1 𝑞 −𝑟𝑝 sin 𝑞 + 𝑟𝑔 sin 𝑖0 𝑞
− 3Τ2
𝑞ሶ
2 2
𝑟𝑔 + 𝑟𝑝 − 2𝑟𝑔 𝑟𝑝 cos 𝑖0 − 1 𝑞

9.03.2022 5