叉车理论

1. 叉车结构数据

 叉车的轴距一般在 2000mm 左右，轴距 2m

 Lastschwerpunkt 承 载 重 心 一 般 在 500mm ， 载 重 小 于 2t 则 可 以 为
600mm.
 叉车载重一半有：手动叉车 0.5-1.5t 电动叉车 1.5-3t 内燃叉车 8-45t
 种类有平衡重式叉车，前移式叉车，多面叉车等。
 叉车为刚性悬架，轮式底盘由传动系统、制动系统、转向系统、行走支
撑组成。
 叉车货架最大起升速度为 0.4-0.53m/s
 门架前倾后倾角度为 7 度
 叉车空载和满载速度在 15-20km/h，龟速安全速度为 5km/h
 回转半径为 2.5m
 如果是内燃叉车，有个有效燃料消耗（比油耗） 单位是 g/KW*h 为内燃
机做功 1KW 每小时的消耗的油料（g）
 转弯半径 2.5m
 叉车刹车是液压多盘式制动器
 叉车刹车是电动助力系统 EPS, 叉车操作灵活的多
 刹车和货叉下降阶段 逆变器控制电动机负转矩状态，相当于一个发电机 ，
这个过程就能给电池充电。
 欧标的托盘一般大小 1200mm×800mm×144mm 设计最大静载 6000KG，最大
动载 2000KG，为双面进叉。
 叉车牵引力是 7200N-19000N

 电池容量为 840AH 80V 输出 充电时间 2-3 小时 满电可用 7.5 小时

 实心轮胎的优点是 承载能力强，滚动阻力小，但是越野性差。室内用不错

 STILL 的叉车有两个电机 一个行走电机 一个起升电机

2. 叉车结构特点

 叉车是前驱后转向，好处是转向角度大，而且货物集中在前部，如果是
前驱的话前轮不但要负责转向还要负责驱动，容易损坏转向部件。（方
向盘也会比较重）
3. 叉车设计需要注意的问题和难点

 叉车由于设计的比较紧凑，导致空间布置和散热有很多问题。
 内燃机作为叉车上一个选用的部件，设计人员只需要关注他的特性和安
装尺寸即可。
 同时内燃机需要了解的两个参数一般是有效转矩（torsion）和有效功率。
T=9549*P/n 或者 T=(60*P)/2πn*10-3
 叉车注意减速增矩，叉车运行速度很慢，发动机转速一般比较高，要注
限速，同时可以增大转矩，客服道路阻力。
 把一个电机的旋转运动转化为直线往复运动的机构有哪些，有往复丝杆
加滑块（包括滑动滑块和滚珠滑块）。导轨滑块和连杆。齿条和两个半
齿轮。
 问到项目设计难点的时候可以说 S.77-78 的曲柄滑块机构（横置液压缸）
的转向节臂长。
 叉车的门架（工作）系统可以参看 S.94-95
 WE600 焊条焊接
 链条和链轮，一般有片式和套筒滚子链条，片式承载能力强，使用较多 。
链轮不带齿，在叉车这里只做滑轮作用。片式链条极限载荷在 80000N 左
右。
 门架下绞结构可以分为拆分轴瓦式，铰轴式。见 S.110
 货叉和门架都需要做工况与载荷的计算和验证。 货叉计算见 S.119

 4、下降限速阀 下降限速阀也称单向节流阀
 电动助力转向系统（Electric Power Steering，缩写 EPS）是一种直接依靠电机提
供辅助扭矩的动力转向系统，与传统的液压助力转向系统 HPS（Hydraulic Power
Steering）相比，EPS 系统具有很多优点。EPS 主要由扭矩传感器、车速传感器、
电动机、减速机构和电子控制单元（ECU）等组成。

 叉车自重是个比较重要的数据，与发动机选择、牵引性能、稳定性都息息相关。设
计之初就要用到，可以参考以往的产品来估算，之后再进行修改。
一般自重和载重的对应关系是 2-3.5T 3-4.5T 5-7.5t
  电子限速
这是一种作用于电子油门的限速方式，适用于电动叉车。我们可以通过一个简
单的案例来初步了解下：某厂区的叉车厂道限速是 10km/h，管理员对已安装的
叉车进行了对应的限速值设置（即限速 10km/h）。那么，该叉车的司机在工作
过程中一旦油门踩到超过 10km/h，那么此时叉车就会被强制限速，司机怎么加
油都无法超过 10km/h。我们可以从下图来简单了解下电子限速原理：

4. 叉车行业数据

 2020 年叉车出口 80W 台 ，安叉，杭叉，龙工，林德，海斯特，丰田。

租赁规模有 3W 台

5. 离合器设计相关

 离合器一般附带在发动机上，一般只是验算离合器的许用比压、踏板力
等。离合器的主要参数为摩擦片的外径。
6. 变速器设计相关

 中心距，（中间轴到输出轴）
 见 S.33-34

7. 一般加工的上的一些问题

 轴常用 C45 钢 700MPa 450MPa

41Cr4 对应国内的 40Cr 1000MPa 800MPa

可做齿轮 20CrMnTi 渗碳淬火 1080MPa 850MPa

Q345 对应德标的 St52 低合金钢一般可以用来做门架 675MPa 屈服强度：

≥345MPa

ZG270-500 500MPa 270MPa 和 灰铸铁 HT 或者 G14 来造箱体 可以减震，因

为铸铁中含有石墨。
 1. 简单介绍下自己?

我的名字叫张寅，今年 34 岁，长沙人。毕业于德国克劳斯塔尔工业大学，专业
是机械制造。在德国大学毕业后继续留在德国工作，有差不多 3 年的工作经验。
包 括 实 习 曾 先 后 在 4 家 德 国 企 业 工 作 过 ， 按 时 间 顺 序 是 Sincotech 、 Fraba
poisital、BOSCH、以及 STILL gmbh。我在 still 公司工作的时间最久,直到今年 5 月
才离职。

2. 在 STILL 公司担任什么职务？参加过什么项目？

我在 STILL 公司担任机械设计工程师的职务。STILL 公司是一家主要生产后勤工

程机械和提供智能仓储解决方案的公司，例如电动叉车、港口叉车、电动分拣
机、堆垛机等等。我们部门主要负责工业车辆的总体机械结构和和各功能部分
的设计以及结构载荷计算、稳定性计算、以及仿真等等。然后在电气部门工程
师以及布线工程师、液压工程师等配合下完成整车的设计任务。我曾经参与过
公司的适用于高架窄库的电动分拣机的设计开发项目，还有新型锂电池叉车的
设计制造项目。

3. 你能具体介绍一下你参与的项目吗？

好的，这里我就介绍一下我做过的锂电池叉车项目，并且以此为例介绍一下我
们设计开发产品的大概流程。当时是德国北部的一家食品工厂想为自己的在各
地的高架仓库定制一批锂电池叉车，项目规划主管确认订单后会让我们会直接
和客户沟通，弄清楚客户的具体需求，并且以此为依据我们会先进行整车的粗
略总体设计。我们会针对客户需求初步制定诸如叉车自重、起升高度、轴距、
转弯半径、运行速度等等参数标准。在项目参数参数都制定后会进行各个具体
功能模块的方案选型，比如电动机，转向形式，门架系统等。我负责的部分就
是叉架和门架系统的设计和选型，比如是用板状叉架还是平移式叉架？用简单
易拆卸的挂钩式还是铰接式？是否具有安装辅具的功能？选择双架门架系统还
是三架门架系统？这些都要通过之前讨论确定的参数标准来确定。

同时我还要给门架系统、叉架排尺寸链、定限制尺寸等等。之后还要对门架系
统还有叉架进行载荷计算和效验。比如叉架和各个门架的立柱或者横梁在承重
时的所受的弯曲应力以及弯矩。比如在门架系统上由于横向和纵向滚轮产生的
一些局部应力。这些计算都是通过简化叉架模型和门架模型来计算的，以此我
们可以找出一些危险截面，并且验证这些危险截面的最大应力是否超过所用材
料的允许应力。（普通槽钢不能做门架，因为壁薄，容易变形，用 Q345 合金钢
轧制或者焊接），然后我还会做一些例如门架内的滚轮接触应力（内侧表面磨
损和与剥蚀的原因）以及液压缸和锁链的强度效验计算，锁链类型的选型等等。
此外我还要设计门架系统和车架以及驱动桥之间的固定方案，比如是采用拆分
轴瓦还是铰接。然后倾斜液压缸和外门架的连接固定方案也需要得到确认。

除了叉架门架系统外我还参与了转向系统的方案选型和尺寸制定。比如这次项
目我们选用的就是横置液压缸式转向机构（这里可能会追问）。还参与了驾驶
仓部分的空间设计布局，目的是使驾驶舱尽可能的舒适符合人机工学。比如采
用倾斜可调高度座椅，气垫减震地板，空调系统等。

设计完成后我会与本部门和其他部门的同事进行设计上的沟通和协调，检验尺
寸和性能参数上的冲突，避免出现尺寸干涉，对结构或者方案进行优化和修改。

然后我要根据协调后的数据按照固定安全标准对叉车进行稳定性计算，包括横
向稳定性和纵向稳定性计算，确保叉车符合静稳定和动稳定指标，并以此计算
出安全重心高度。然后进行机动性能和通过性能的计算，主要是计算出最大内
轮转角（双轴线转向）以及和货叉的自由行程。

在工作中我还需要使用 ANSYS 对门架系统，车架支撑系统，叉架，驾驶室顶部

安全架等部位进行静力和动力的受力变形仿真。（比如叉架的上挂钩点、纵向
滚轮和内门架接触的部位，都是局部应力或者弯矩最大的部位，属于危险截面，
我需要在此处进行力学仿真来验证材料和结构的强度），还会对倾斜液压缸的
铰接点销轴、门架系统的固定销，定位销、固定螺栓等零件进行疲劳仿真。之
后根据仿真数据给车辆的维护手册制作提供支持。

最后制作自己负责的门架、叉架系统的物料表。待采购结束后，协助工艺部门，
给样车的制造装配提供技术支持。并且参与样车测试阶段的技术评估。这就是
我所参与项目的大概开发设计流程。
4. 你在工作或者项目中遇到过什么困难？你是如何解决的。

比如在叉车项目中确定转向横置液压缸的过程中我们就遇到了问题。这个机构
虽然参数不多，只有 4 个，即转向节臂长、液压缸偏置距离、转向节初始角度
和基距。但是这四个参数是互相相关的，并且都影响机构的结构强度。从受力
角度来看机构肯定越大越好，但是这样可能会导致液压活塞的行程不够，这样
会严重限制后轮的最大偏转角度，影响叉车的机动性。此外还要考虑和门架下
沿以及驱动桥的尺寸干涉问题。所以只能通过计算和仿真来进行估算，在保证
液压缸行程的情况下尽量设计比较大的机构。但是计算和仿真难免会有误差，
所以我们会选择一个较大的安全度，以仿真和计算数据为基础做出 sample 来
进行测试，通过测试找出最优的尺寸比例。

5. 你为什么要回国，而不选择继续在德国工作？

这有几个方面的原因。首先是由于这次疫情的影响，国外管控比较差，经济普
遍受到较大的影响，很多公司采取了降薪和家庭办公的策略，且基本没有接到
新项目。国内恢复比较快，机会更多。

第二我是独生子女，父母都在长沙，父母都希望我回国，我也必须要回来陪伴
和照顾父母。

第三是职业发展，在德国公司都默认的是德国人优先的格则，外国人很难有相
同的发展机会，自己始终被视为一个外来者，没有认同感。

6. 你期望的薪资是多少？

我在德国待了 11 年，对国内这个行业的薪资情况不是很了解。我在德国公司月
薪税后每个月可以拿到 3300 欧元。但是我知道这个工资国内是很难开到的，但
是我和当年德国大学同学的沟通过，做了些了解。所以我个人期望薪资是一个
月能有一万八千人民币左右。

7．你对我们公司或者公司产品有什么了解？

我知道三一重工最大做的最久的部门就是泵送事业部，2012 年还收购了德国普
茨迈斯特公司，主要产品是拖泵、车载泵、泵车。我对这一块的工程机械非常
感兴趣，自己研读过一些和泵车有关的中文和德文材料。比如使用比较广泛的
S 管阀泵送系统，我研究过它的结构和泵送工作原理。 -如果要说的话（S 管阀
泵送系统是由 2 个主液压油缸、主油缸是双活塞的，中间由一个连杆连接，有
一头在混凝土缸里。接下来是水箱、两个混凝土缸、一个由左右油缸和摆臂组
成的摆动机构、料斗、还有出料口组成。工作方式就是 1 号混凝土缸吸料，2
号混凝土缸送料。然后通过控制信号切换 S 管阀的接口，再 1 号缸送料，2 号缸
输料。然后重复这个过程就能够持续泵料了。其他一些要注意的细节包括液压
活塞的密封，比如防止水进入主油缸或者防止混泥土拌合物进入水箱等等。
然后我回国后通过一些资料以及和就职于本行业同学的讨论对泵车行业的发展
也有了个大致的了解，感觉国内泵车市场已经基本饱和，但是与之相反的是，
国外市场还有很大的增长潜力。我在德国学习和工作了 11 年，对德国人和德国
企业的行为办事方式有一定的了解，并且熟悉一些诸如材料之类的德国标准，
也有较强的德语和英语能力。所以我认为如果我加入三一肯定能够很好的发挥
我的优势，为三一开拓海外市场做出自己的贡献。