专　题　研　究

综合篇

装载机液压行走系统
Hydraulic running system of loaders

张久林，黄宗益，李兴华
ZHANG Jiu-lin, HUANG Zong-yi, LI Xing-hua
（同济大学，上海　２０００９２）

［摘　要］介绍了液压传动（Ｈ Ｓ Ｔ ）装载机较液力机械传动（Ｔ ／ Ｍ ）装载机的优势，并以小松 Ｗ Ａ ３ ０ － ３ 、

Ｗ Ａ ３ ０ － ５ 全液压装载机为例，对其传动系统、操纵系统和液压行走系统作了较为详细的介绍。
［关键词］液压传动；无级变速；液力机械传动；液压行走系统

ＨＳＴ 是一种可以在全车速范围内实现无级变 １ ０００ 次）司机劳动强度大，现采用电操纵和微机

速的传动方式，将其应用于装载机的行走系统， 控制自动换挡，价格较贵。
在很大程度上提高了装载机操作舒适性、布局合 1.2 　ＨＳＴ 的优点
理性以及功率等各项性能。目前，世界上先进国 １）液压传动元件位置独立，布置方便：①
家新开发的小型装载机几乎都采用 ＨＳＴ，并有向 发动机布置在车辆最后部可代替平衡重，在确保
大型装载机发展的趋势，与传统的液力机械装载 稳定性前提下，可降低车重，与相同等级 Ｔ／Ｍ 车
机相比，具有很大优势。 相比，重量降低约 １ ０ ％ 以上； ② Ｈ Ｓ Ｔ 液压部件
独立布置，装载机中部没有大部件，空地大，可
1 　Ｔ ／ Ｍ 和 Ｈ Ｓ Ｔ 分析比较
设计选取合适的轴距和大的折腰角度，轴距减小，
装载机作业特点：边行走边作业，移动中进 使转向半径减小；③ ＨＳＴ 动力传动装置系统，布
行作业，行走装置和工作装置同时动作；循环作 置位置可放低，使整机重心位置降低，提高稳定
业，频繁地起步和前进后退，不断地加减速；掘 性； ④发动机布置在后部，维修保养方便。
削时低速大驱动力，转移时在路上需高速行驶， ２）Ｈ Ｓ Ｔ 在全车速范围内可实现无级变速，
所需驱动力和速度变化范围广。 发动机功率利用率好。Ｈ Ｓ Ｔ 传动综合效率比 Ｔ ／ Ｍ
1. 1 　Ｔ ／ Ｍ 的缺点 传动高，油耗较低。
Ｔ／Ｍ 是变矩器加动力换挡变速箱，基本上适 ３ ）Ｈ Ｓ Ｔ 行走只需操纵油门踏板就能自动变
应装载机作业特点。因此在装载机上广泛采用， 速，从最大牵引力至最高车速范围内平稳地行走
但存在以下不足：①作业时经常在低速大驱动力 而不需换挡。前进后退换向只需操纵手柄（或按
下工作，此时变矩器效率较低，油耗大；②切入 钮）。如果将换向手柄（或按钮）设置在方向盘上，
铲土时，发动机负荷大转速降低，不能充分利用 那么整个行走过程手可以不离开方向盘，操纵轻
发动机功率，作业效率低，作业装置和行走装置 便容易，好像驾驶自动换挡小汽车，对不熟练的
同时工作时，很难使发动机控制在最大功率点工 司机很适合。
作，主要是行走变矩器输出功率难控制调节，过 ４）行走微动性能好，ＨＳＴ 车可通过微动踏
去曾采用滑差式离合器来进行功率调节，但功率 板，改变变量泵斜盘倾角，使车速平稳连续变化。
损失大；③变矩器变速范围小，因此必须采用动 ５）ＨＳＴ 具有制动效果。ＨＳＴ 车在坡道上行
力换挡变速箱，作业时需频繁换挡（每小时高达 驶，操纵很简单，下坡放油门踏板，上坡踩油门

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踏板。因此行驶时制动器使用频率大大减少，可
延长制动器使用寿命，同时行车安全性提高。
６）掘起力和行走驱动力匹配好。行走驱动
和工作装置可实现综合控制，使掘起力和行走驱
动力合理匹配。

2 　装载机液压行走传动系统和操纵系统

2.1 　液压行走传动系统基本组成
图 １ 为小松公司装载机液压行走传动系统布
置图。液压行走传动系统由液压泵、液压马达、分
动箱和前后驱动桥等组成。

驱动功率匹配良好。
３）运转模式切换机构　８ 为运转模式切换机
构。通过它可控制油门开度的最大位置。有两种
运转模式：通常和柔和，分别有相应不同的油门
最大开度限位。一般情况采用通常运转模式，夜
间作业或市内作业等要求低噪声场合采用柔和运
转模式，该模式最大牵引力降低 ２％ 左右，对通常
装载作业能满足要求。
４）脚踏式停车制动　采用脚踏式停车制动操
纵简单，轻轻踩一下停车制动踏板（图 ２ 中 １）就
能制动。解除停车制动，只需拉一下停车制动解
除操纵杆（图２ 中２）。当停车制动器起作用时，方
向电操纵杆即使在前进或后退位置，机械也不会
行走。当发动机熄火时，如忘记将停车制动器制
动，会自动报警。
５）油门踏板　５ 为油门踏板，操纵它就能起
2.2 　液压行走装载机操纵系统 步、加速、减速和停车，全车速范围自动变速，操
图 ２ 为液压行走装载机操纵系统图。它由以 纵简单方便，初学者很容易掌握驾驶。
下操纵杆和操纵踏板组成。
3 　装载机行走液压系统
１）方向操纵杆　图 ２ 中 ３ 为方向电操纵杆，
操纵装载机前进和后退。带锁住装置，能将操纵 图 ３ 为小松装载机行走液压系统图。它由主
杆固定在所操纵的位置。操纵时手可以不离开方 液压泵（带变量油缸）、补油泵、液压马达（带伺
向盘，用手指操纵。为防止意外走动，方向电操 服油缸）、控制阀等组成。
纵杆不在中位，发动机就不能启动。 3.1 　液压泵控制
２）制动踏板　９ 为左右制动踏板，右制动踏 １）方向控制　采用双向变量柱塞泵，通过电
板和微动阀连动，操纵此踏板，通过微动阀，改 开关操纵前进后退换向电磁阀，改变液压泵油流
变变量泵先导控制油压，使变量泵排量降低，实 方向，实现行驶方向改变。该阀有 ３ 个位置（前
现机械微动，使铲装作业时工作装置功率和行走 进、中位和后退），对应前进、后退和停车。

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动踏板连动，微动阀也可以独立布置。通过制动
压力来操纵微动阀，使控制液压泵排量的先导油
压降低，减小液压泵排量，能实现与发动机转速
（油门开关）无关，即使发动机在高转速下，而液
压泵的输出流量很小，实现机械微动。
４）高压切断控制　当静压驱动系统油压达到
设定最大值，高压切断阀切断通向换向电磁阀的
先导油压，使液压泵变量油缸油压下降，液压泵
变至最小流量，减少能量损失。
3.2　液压马达控制
图３液压系统采用变量马达，其控制装置由前
进后退梭形阀、伺服阀和变量油缸组成。液压马达
的排量由伺服油缸活塞杆位置确定，其位置由伺
服阀控制。伺服阀阀芯右端受控制液压泵排量的
先导油压作用，其阀芯左端受静压驱动系统油压
反馈作用和弹簧力作用。伺服阀在液压泵先导油
压、驱动系统油压和弹簧力作用下取得平衡，确定
其位置。伺服阀芯位置确定伺服变量油缸活塞杆
位置，活塞杆位置确定液压马达排量。从力平衡可
知：随着系统油压增加，液压马达排量增大，随着
液压泵先导控制油压上升，液压马达排量下降。
液压马达排量随液压泵先导控制油压（发动
２）车速控制　补油泵排量随发动机转速（油 机转速）上升而下降，当发动机在怠速状态时，液
门开度）自动变化。在其出油道上设节流孔 C，液 压马达排量处于最大位置，随着发动机转速上升，
流经过节流孔 C 产生的压差 ∆p 与补油泵的流量有 液压马达排量逐渐减小。
关，而补油泵是定量泵，其流量与发动机转速成 前进后退梭形阀的作用是前进后退变化时，
正比，将此压差 ∆ p 引入 Ｄ Ａ 控制阀，此 Ｄ Ａ 控制 实现高低压油路转换。采
阀在以下 ３ 个力作用下取得平衡即压差 ∆p，弹簧 用以上控制实现全程自动
力和通向液压泵变量油缸反馈的先导油压 p 。液 无级变速，如图 ４ 所示，图
压泵的变量油缸在弹簧力作用下，处于中位排量 中虚线为 Ｗ Ａ ３ ０ － ３ 液力机
零，随着操纵变量油缸的先导油压 p 的增大，液 械传动装载机二级变速牵
压泵排量随着增大。压差 ∆p 确定先导油压 p，发 引特性曲线；实线为小松
动机转速确定节流孔前后压差 ∆p。因此操纵油门 Ｗ Ａ ３ ０ － ５ 全液压装载机无
踏板，改变发动机转速 n，∆ p 和液压泵排量随之 级变速特性曲线。
改变。当发动机在怠速状态时，液压泵排量为零。 （编辑　徐祖华）

随着发动机转速增高，液压泵排量逐渐增大，实
［中图分类号］ＴＨ２４３
现自动控制。由于变量泵是油门连动控制的，因
［文献标识码］Ｃ 　
此只需操纵油门踏板就能控制车速。 ［文章编号］１００１－１３６６（２００７）０３－００２４－０３
３）微动控制　微动阀操纵可以通过连杆和制 ［收稿日期］２００６－０９－２５

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