2011 年 6 月 机床与液压 Jun.

2011
第 39 卷 第 11 期 MACHINE TOOL ＆ HYDRAULICS Vol. 39 No. 11

DOI： 10． 3969 / j. issn. 1001 － 3881. 2011. 11. 041

日立 EX 系列挖掘机发动机失速分析
祖炳洁，温少芳，郝长生
（ 石家庄铁道大学机械分院，河北石家庄 050043）

摘要： 对现代挖掘机的典型故障———发动机失速进行重点剖析。在分析日立 EX 系列挖掘机工作原理的基础上，应用

发动机与液压系统功率平衡的方法，对 3 个重点环节 （ 发动机系统、液压泵流量控制系统、液压工作装置） 导致发动机失
速的现象、原因、性质、故障特征及检测与诊断方法进行系统阐述。结果表明： 应用发动机与液压系统功率平衡的分析方
法，发动机失速的故障诊断和定位比较快速、有效。
关键词： 发动机； 失速； 功率平衡
中图分类号： U463. 2 文献标识码： B 文章编号： 1001 － 3881 （ 2011） 11 － 147 － 3

Engine Stall Analysis for Hitachi EX Hydraulic Excavator

ZU Bingjie，WEN Shaofang，HAO Changsheng
（ Department of Mechanical Engineering，Shijiazhuang Railway University，Shjiazhuang Hebei 050043，China）
Abstract： Engine stall was illustrated which was one typical failure of hydraulic excavator． Based on analyzing the work principle
of Hitachi EX series excavators，the method of power balance between engine and hydraulic system was applied to analyze the phenom-
enon，reasons，failure nature and diagnosis method of the engine stall leaded by the three key links，namely engine system，hydrau-
lic pump flow control system，hydraulic working device． The analysis results show that the method is effective to locate and diagnose
the failure of engine stall．
Keywords： Engine； Stall； Power balance

在施工现场常遇到这样的问题： 挖掘机挖掘时发 Δp 为泵的出口压力与负载压力之差。因 Δp 相

动机转 速 下 降 过 大 甚 至 停 机 熄 火，这 种 现 象 称 为 对 p b 很小，故分析时设 p b ≈p L 。
“发动机 失 速”，俗 称 “憋 车”。如 何 判 断 “憋 车 ” 参看图 1，液压泵作
故障的原因是在发动机，还是在发动机与泵的匹配环 为连接发动机与整个液压
节以及泵的控制系统？ 或者是泵之后的工作装置？ 这 系统的中间环节，对发动
个问题涉及的因素较多，故障的分析和定位比较困 机与液压系统之间的功率
难。日立 EX 系列挖掘机采用微机控制，机、电、液 协调 起 着 至 关 重 要 的 作
一体化集成度较高。作者根据日立 EX 系列挖掘机的 用。一方面其作为发动机
工作原理，系统分析发动机失速的检测与诊断方法， 的负载，另一方面又作为 图1 液压挖掘机的
整个液压系统的源 动 力。 动力传递路线
对尽快锁定故障部位、避免不必要的拆装及损失具有
现实意义。 当泵的负载功率（ p b·Q b·n） 大于发动机功率 （ M e·n）
1 故障原理分析 时； 或者消去相同因子 （ n） ，泵的负载转矩（ p b·Q b ）
1. 1 发动机与液压系统的功率平衡 大于发动机转矩 （ M e ） 时，工作平衡破坏，发动机
挖掘机正常工作时，发动机、变量泵、负载之间 超载，致使发动机 “憋车”、熄火。从不等式两端分
必须满足功率平衡关系，如下式所示： 析，超载有两种可能： （ 1） 发动机动力性能下降；
M e·n = p b·Q b·n = （ p L + Δp）·Q L ≈p L·Q L （ 1） （ 2） 泵的负载转矩异常增加。两种情况会导致相同
式中： n 为发动机转速； 的结果。进一步分析发动机动力性能下降或者泵的转
M e 为发动机的输出扭矩； 矩异常增加的原因，将会涉及发动机自身、发动机与
p b 为泵的出口压力； 泵的匹配、泵的控制、泵之后的工作装置等 4 个环
Q b 为泵的每转几何排量； 节。故障性质将分为机、电、液 3 种故障类型。如何
p L 为负载压力； 辨别故障存在的环节，判断故障类型，选择诊断顺
Q L 为负载所需流量； 序，使用何种诊断工具，这些问题的分析、解决都比

收稿日期： 2010 － 05 － 13
作者简介： 祖炳洁，教授，研究方向为工程机械。电话： 0311 － 88981133，E － mail： gcjx2005@ 126. com。
 · 148· 机床与液压 第 39 卷

较困难。作者结合日立 EX 系列挖掘机的工作原理，
对造成发动机失速的原因与检测、诊断方法进行系统
分析和阐述。
1. 2 故障特征分析
图2 转速感应控制系统示意图
从挖掘机动力传递过程 （ 见图 1） 分析知： 当发
（ 2） 负荷传感控制。系统组成如图 3 所示。压
动机与泵出故障时，一般都表现为整机故障，这点是 ［1］
差传感器 测量泵的出口压力 p b 与负载压力 p L 之差
发动机与泵不易分辨的原因； 而工作装置出故障，一
（ Δp = p b － p L ） ，通过泵阀控制器 PVC 发出指令，根
般表现为个体、局部的故障，当工作装置单独动作时
据负载的需要调节泵的排量 Q b ，使泵的输出压力 p b
故障更为明显。这点正是工作装置故障部位易于辨别
始终比负载压力 p L 高出不大的恒定值。由此减少压
的原因。
力损失和流量损失。
虽然发动机与泵同样表现为整机故障，当缺少故
障特征时不易辨别，但发动机的工作原理和故障机理
与泵根本不同，这是鉴别发动机与液压泵故障部位的
根据所在。作者依据基本原理对部件进行逐一鉴别、 图3 负荷传感控制系统示意图
排除。 泵控系统的检测。泵控系统是 EX 挖掘机的核心
2 液压泵的测试、诊断 部分，也是故障多发区。为查找和排除泵控系统的故
如发动机失速、超载系因泵的负载（ p b·Q b ） 增加 障隐患，应对控制器的输入、输出元件进行详细参数
造成，则产生故障的原因有两条： （ 1） 泵的溢流压 检测。
力 p b 增加； （ 2） 泵的负载转矩（ p b·Q b ） 增加。单纯因 主泵压力传感器、泵位移角传感器、压差传感器
排量 Q b 增大导致超载的情况不存在，不予考虑。 的电压输出范围如图 4 （ a） 、 （ b） 、 （ c） 所示。发动
2. 1 泵的溢流压力 p b 的检测 机转速传感器可用示波器检测脉动情况。电磁阀通、
操纵工作装置，使主泵溢流阀溢流，测量此时泵 断电情况按表 1 检查。
的出口压力，即为溢流压力。此压力应符合规定值。
显然压力检测简单方便，但应作为首选排除因素。
2. 2 泵的转矩 （ p b ·Q b ） 检测
泵的转矩不能直接测得，只能间接检测影响转矩
变化的各个因素。而影响转矩变化的因素是由现代挖
掘机微机系统对泵的控制模式决定的。
泵的转矩由两个因子 p b 与 Q b 组成。其中泵的压
力 p b 是克服阻力必须的动力 （ p b ≈p L ） ，在挖掘中 p b
必须时时跟随负载压力 p L 变化。若 p b 已变得足够大
（ 并不大于溢流压力） ，而 Q b 不受控制，没有相应减
小，则两者之积（ p b·Q b ） 即转矩增大，易使发动机超
载。现代变量泵实质都是通过调节排量 Q b 来控制功
率。在其控制系统中，一旦因果关系失效就会导致
（ 整机） 故障的发生。
日立 EX 系列挖掘机对变量泵的控制采用两种模
式： 图4 各传感器输出值的正常范围
（ 1） 转速感应控制。系统组成如图 2 所示。转速 表1 电磁阀与泵位移角的关系
感应控制实质是恒功率控制，其作用是充分利用发动 泵输出 1 号泵位移 2 号泵位移 泵位
机的功率，防止发动机超载熄火。日立挖掘机将动力 流量 电磁阀 6 电磁阀 5 移角
方式选择开关置于 P 方式，就启动该系统功能： 若液 减小 通电 断电 缩小
压泵负载 p b 增加，发动机转速就会下降，控制器接 增加 断电 通电 加大
收到转速下降信号，就减小油泵排量 Q b ，使发动机 保持不变 断电 断电 保持原状
转速回升，从而稳定额定功率点的转速不变。显然， 需要强调的是主泵压力传感器、泵位移角传感器
恒功率控制亦为恒转矩控制。 的失效对泵导致的超载影响显著。
第 11 期 祖炳洁 等： 日立 EX 系列挖掘机发动机失速分析
微机控制的泵控系统都有专用诊断设备。利用
EX 电脑检测仪对泵控系统的各个传感器进行检测，
对故障的分析、判断更为准确与快捷。电脑检测仪对
泵控系统的传感器测试敏感，但对执行器 （ 电磁阀）
工作状况无识别能力，这点要有清醒的认识。
3 发动机的检测与诊断
发动机的功率由两个因子组成（ M e·n） ，由于扭
矩的测量难度远高于转速，目前还没有有效的设备能
在线检测发动机的额定功率。因此对动力性能的判断
仍依靠间接的测试方法和传统的经验分析。
3. 1 无外载测功技术
应用无外载测功技术测量发动机动态功率，目前
已经十分方便。虽然其不能等同于发动机的额定功
率，但对于判定发动机自身动力性能的变化还是有效
的。
测试过程： 启动发动机在怠速下稳定运转，并使
操纵杆为中位，泵处于卸荷状态； 然后急拉油门到最
大，使发动机短暂高速空转。测功仪通过截取无外载
加速过程中两点转速间的加速度来折算发动机的平均
功率。
测试基准。由于发动机、泵以及液压系统中位损
失的个体差异，每台发动机的测试结果只作为自身评
价之用，不能用于它机。基准值应在新车或主机技术
状况良好时预先测定，并上下浮动 5% 的偏差。当实
测值低于基准值时可判定为发动机功率下降。
有条件的单位可对发动机定期无外载测功，同时
抽取机油油样做铁谱分析，间隔可设置为 200 ～ 250 h，
则使测量结果更加实用、有效。如果功率下降超标，
铁谱分析正常，说明发动机两大机构没有异常磨损，
可重点排查燃油系、进气系统及间隙失调等问题。如
果功率正常，铁谱分析超标，说明发动机机械机构发
生异常磨损，应再取一个油样分析以排除分析误差。
若再次确认超标，说明发动机接近大修。如果两项检
测都正常，说明发动机动力状况良好。
无外载测功由于缺乏测试基准的数据积累和测试
精度不高，其推广受限。
3. 2 经验分析方法
对发动机动力性能的技术分析和判断有很多的经
验积累和文献记载，作者不再赘述。
经验分析的特点是主要从故障特征入手： 如发动
机水温高，则重点检查冷却系统、润滑系和燃烧过
程； 如发动机无力、运转不平稳，则重点检查燃油系
统与进气系统； 如发动机冒黑烟，则重点检查油、气
比例失调原因与供油提前角等等。
经验分析方法的优点是针对性强、具体问题具体
分析，借助故障特征可尽快锁定故障部位。但当挖掘
· 149·
机出现整机故障、发动机又缺乏明显特征时，就体现
不了其优势。
4 工作装置的测试、诊断
工作装置出故障时，一般特征比较明显，故障部
位易于判别。
如一台 EX 挖 掘 机 回 转 突 然 失 灵，左 右 不 能 转
动，同时伴有发动机 “憋车” 现象 （ 发动机并不熄
火） 。经过检查，其他工作装置动作正常，由此排除
发动机与泵控系统等整机故障，判断为局部工作装置
故障。因伴有发动机 “憋车” 现象，说明回转时负
载（ p L·Q L ） 超载。又因泵控系统工作正常应排除流量
Q L 因素，重点排查负载压力 p L 。进一步分析 EX 挖
掘机回转系统工作原理可知 （ 见图 5 所示位置） ： 回
转时，控制器 PVC 接收回转压力开关信号，然后使
电磁阀失电，方向电磁阀在弹簧作用下左移，先导压
力油进入回转制动器解除制动。由此推断回转制动器
在回转时未能解除，使回转马达不能旋转，造成负载
压力 p L 高，产生 “憋车” 现象。
图5 回转制动器工作原理
按此分析从先导泵开始，依图 5 顺序向上检查每
一元件后，发现电磁阀卡死在制动器泄油位置，回转
时先导油无法通过，制动不能解除。更换电磁阀后，
故障被排除。
5 结论
从挖掘机失速的分析可见： 日立 EX 系列挖掘机
采用微机控制，机、电、液一体化集成度较高，故障
的分析和定位比较困难。特别是当发动机或泵控系统
出现故障导致整机失常、发动机又无明显特征时，故
障部位的鉴别更加困难。既要求对原理有透彻的理解，
又需要实践的反复验证与总结。作者对发动机与泵控
系统的鉴别方法和诊断顺序做以下概括，对尽快锁定
故障部位、避免不必要的拆装及损失具有现实意义：
（ 1） 若现场具备发动机或泵控系统的任一检测
设备，则不必计较先、后诊断顺序。如有发动机测功
设备，则首先确定发动机的功率是否正常； 若有 EX
诊断仪，则首先确定泵控系统是否正常； 两种设备都
有，则优先使用 EX 专用诊断仪。因 EX 专用诊断仪
的测试精度和准确度高于无负荷测功设备，便于尽快
（ 下转第 124 页）
 · 124· 机床与液压 第 39 卷

图 6 给出了 H （ 信号 + 液压）  S （ 负载 + 缸） 关联参数以及对系统效果的影响，实现指导设计，优

的联合建模与接口关系图，在 Simulink 环境下该联合 化设计，验证设计和预测品质的良好预期，在数字化
模型可以实现联合仿真。其中负载建模部分和图 4 中 设计与仿真领域发挥了重要作用。
的相同，液压缸在 Simulink 环境下建模考虑了活塞杆 参考文献：
运动速度对液压缸流量的反馈影响，输出的力是无杆 【1】王亮，韩虎，高洁． 液压系统仿真软件及其应用［J］． 煤
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Hypneu-block 液压模块驱动引擎上需要定义 mux 接口
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信号即可进行输入。 【6】马长林，李峰． 基于 Simulink 的机电液系统集成化仿真
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（ 上接第 149 页） 平衡分析原理和分析方法都是通用的。只是不同类型

锁定故障部位。 挖掘机的泵控系统工作原理有所不同，典型的泵控系
（ 2） 若无检测设备，则要首先排除发动机。因 统工作模式目前有正流量控制、负流量控制、负荷传
［2］
为液压系统的故障隐蔽性、检测难度都大于发动机。 感控制三种 。只有明确工作模式，在检测液压系统
此时应仔细观察发动机燃油系统、机械系统的故障特 参数时，才能透彻理解流量变化与控制因素之间的对
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建筑机械，