#液界百家讲堂 主题研讨会

液 界 联 盟 学 院 5 9 t h W e b i n a r

用于闭式液压回路的
速度敏感控制技术
吴晓明
液界联盟学院 共建一所终身学习的液界进修学院
 液界联盟学院
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#液界百家讲堂 主讲人
▪ 中国机械工程学会会员

▪ 中国机械工程学会流体传动与控制分会委员4-5届委员，

▪ 中国机械工程学会流体传动与控制分会第一、二届水液压专业委
员会委员

▪ 英国纽卡斯尔大学访问学者

▪ 国家级精品课《液压伺服与比例控制系统》课程主讲教师；燕山
大学“机电一体化”国家级教学团队主要成员

▪ 主持并参与了国家和省自然科学基金项目4项，曾获的国家科技
进步二等奖一项，河北省科技进步二等奖一项

▪ 主编教材2部，以第一作者编著著作2部，发表学术论文80余篇，
授权发明专利2项

▪ 主讲《液压伺服与比例控制系统》、《气压传动与控制》，《变
量泵变量马达变量调节与控制技术》等专业课
吴晓明 ▪ 主要从事液压控制系统、液压控制系统计算机辅助设计、机电传
动与控制等方面的研究工作。
燕山大学 教授 研究生导师

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 59th Webinar · 简介

▪ Webinar 内容 - #用于闭式液压回路的速度敏感控制技术#

▪ 静液压驱动概述
▪ DA阀的工作原理，变量方式
▪ 极限负载调节功能，寸进功能
▪ 林德电液速度敏感控制

▪ Webinar 安排

▪ 日期：2021. 4. 11
▪ 时间：20:00 – 21:30
▪ 20:00 – 21:00 专题分享
▪ 21:00 – 21:30 问题交流

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用于闭式液压回路的速度敏感控制技术

燕山大学机械工程学院机电控制工程系

Dr.吴晓明
0.引言-静液压驱动
0.引言-静液压驱动

闭式液压回路速度感应控
制主要用于工程机械行走驱动，
通过速度感应将主泵排量与发
动机转速相关联。速度感应控
制具有两个重要功能：车辆驱
动控制和负载限制控制（防失
速控制），将其与其他控制模
块结合还可以实现其他功能，
例如速度寸进和软制动等等。
1.1 速度传感控制——DA阀的工作原理
1.1 速度传感控制——DA阀的工作原理
1.1 速度传感控制——DA阀的工作原理
1.2 极限负载调节功能
如果发动机过载的话，其转速会降低，严重时发动机会熄火；
极限负载调节的作用是：只让发动机在一定的范围内降速。

该功能在装有DA-阀的行走系统中是利用由于发动机转速的降
低而引起的控制压力的减小来实现的，因为，控制压力的减小意味
着行走泵功率消耗的减少（压力和/或流量的下降），这样，其它
的工作机构也就拥有了更多的可用功率；控制压力的特性曲线越陡，
这种调节效果越明显。
1.2 极限负载调节功能

（a）配流盘
无偏转布置

（b）配流盘偏转布置
1.2 极限负载调节功能

如果我们把斜盘的受力
按照下图等效成一个“杠杆”
的话，更加方便理解了。图
中，红色为泵的工作压力、
黄色为控制压力。图中的
Timing，是我们常说的“时
钟阀”，其实它就是一个偏
心的螺钉，可以用来调整配
油盘的角度（即：调整“杠
杆”的支点位置）。
1.3 DA控制的变量方式

（1）DA泵可以和一个或一个以上的定量泵组合成系统。

（2）DA泵可以和一个或一个以上的HA或DA的变量泵组合成
系统。
（3）DA泵和DA马达组合，则泵和马达都依靠发动机的速度来
实现控制。
1.3 DA控制的变量方式
1.4 寸进功能

寸进功能可以通过一个单独
的旋转阀或集成在行走刹车阀上
来实现这种功能。因此，寸进阀
可以实现车辆在低速行走时，仍
能对其他动作进行非常精确的控
制。刹车寸进阀和刹车踏板组合
在一起，寸进功能可支持脚刹并
减小刹车片的磨损。
2. Linde HPV-02HE1A电液速度敏感控制

图中补油泵4是定量
泵，它的输出流量与转速
成正比。转速越高，补油
泵输出流量越大，D3两端
的压差Δp也越大(Δp作用
于截断阀18的两侧)。自
动控制泵正是基于这一关
系将主泵排量与发动机转
速相关联。
2. Linde HPV-02HE1A电液速度敏感控制
行车阻力所引起的高压同时反馈到油泵变量装置，阻止斜盘
摆角增大。HDP (HDS)高压油路的压力信号反馈到主泵的变量机构
上的高压反馈柱塞20、21，其作用方向与先导控制压力K5加到初
级柱塞3上的方向相反，以降低主泵排量，防止发动机过载。
初级柱塞3和反馈柱塞20、21设计原则：高压反馈作用后，发动
机提供的扭矩仍略小于主泵需要的扭矩，因此调整过程为：高压
反馈——发动机载荷降低但仍略有过载——转速下降——控制压
力K5下降——斜盘的摆角减小——主泵需要的扭矩减小——发动
机产生的扭矩与主泵吸收的扭矩匹配。
3 Linde-02HPVCA速度敏感控制
3 Linde-02HPVCA速度敏感控制
3 Linde-02HPVCA速度敏感控制
3 Linde-02HPVCA速度敏感控制
3 Linde-02HPVCA速度敏感控制
3 Linde-02HPVCA速度敏感控制

式中：pc——控制压力；
Pb——补油压力；
A1——先导变量柱塞面积；
ps——系统压力；
A2——高压反馈腔面积；
K——弹簧刚度；
Δx——先导柱塞位移（对应
泵排量）
3 Linde-02HPVCA速度敏感控制
上式表明，若泵的输出压力（负载压力）不变，通过速度感应阻尼D3和
D3.1的压差增大，则泵的排量增大，又压差与原动机的速度有关，速度愈高，
压差就愈大，因此建立了原动机速度与泵排量之间的关系，既原动机速度愈
高，泵的排量愈大，若负载增大，原动机的速度下降，则泵的排量随之下降，
实现了速度感应控制。

由于有功率限制阀16的存在，控制压差产生的最大推力会被限制至某一
定值，因此，有下式成立：
3 Linde-02HPVCA速度敏感控制
3 Linde-02HPVCA速度敏感控制
踩下微动踏板，微动阀（亦称缓动阀，其就是一个可变节流孔）的节流开
度发生变化，既踩下微动踏板可以改变可变阻尼的大小。此时阻尼D5和此可变
节流孔构成了B型半桥，用于控制进入初级柱塞左腔的控制压力，通过它可以
限制某个转速下的最大吸收功率。比如：在2100rpm下，把这个阀开到一定的开
口度，进入初级柱塞左腔的压力会降低为某一定值，由上面的公式得之，泵的
吸收功率不会超过由此值限定的功率值。控制压力的降低使泵的排量减少，使
车辆减速制动，实现了微动控制。

踩下制动踏板的同时，除了机械制动以外，还使控制压力降至补油压力，
使泵的排量归零，有辅助制动的作用。
4 结论
（1）自动行驶。速度敏感控制的静液压驱动代表了与发动机转速相关联
的自动伺服控制方式，并具有大范围的连续扭矩变化。在车辆行走期间，机
械-液压伺服控制可以调整泵和马达的排量，拓宽了车辆变速的范围。这样，
不再需要像传统方式那样连续的齿轮换档，就可以实现前进，后退两个方向
的连续驱动。
（2）集成式的负荷极限控制。它可以避免发动机熄火，使发动机不间断
的输出最大功率来满足车辆牵引力和速度。对于所有的除行走系统之外的影
响因素，如工作系统，转向系统，速度敏感控制都能调整泵的排量来满足它
们的功率需求。
（3）更节能环保。在发动机转速很低的起步阶段，静液压驱动的车辆也
可能发挥出全部的牵引力。这个优点避免了发动机会过载过热。当车轮完全
被堵住车辆不能移动时，通过液压泵来调整斜盘的摆角来避免系统过热。
4 结论

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