第 18 卷增刊 2 系 统 仿 真 学 报© Vol. 18 Suppl.

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2006 年 8 月 Journal of System Simulation Aug., 2006

利用 ADAMS 仿真技术处理俯仰机构欠载问题
宋志安
（山东科技大学机电学院, 山东省青岛市 266510）

摘 要：针对喷浆机器人在低于额定电压场合下工作时，存在俯仰机构初始上仰困难的问题，理论
分析了电压降低导致俯仰机构上仰欠载的原因，并利用 ADAMS 仿真分析，验证了最大载荷工作
点位置，在喷浆机器人设计中改进了俯仰油缸液压驱动系统，实践证明效果良好。
关键词：喷浆机器人；液压控制载荷；ADAMS；俯仰机构；仿真
中图分类号：TP271+.31 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2006) S2-0979-03

Using Adams Simulation Technology Dealing with Problem

of Pitching Machine Lacking of Load
SONG Zhi-an
（College of Mechanical and Electronic Eng., SDST, Qingdao 266510, China）

Abstract: Aiming at the problems of the upping difficulty when the locale voltage is lower than the rating voltage, the cause
of initializing up was analyzed, the working position of the peak load with ADAMS software was validated in allusion to the
initializing up difficulty problem of the pitching machine, and the hydraulic control driving system of pitching cylinder in the
design of the shotcretin robot was improved. The fulfillment is effective.
Key words: shotcretin robot; hydraulic control; load; pitching machine; ADAMS; simulation

P0 = T 2π n (2)
引 言1 式中： Pi , P0— 输入与输出功率，w；
喷浆机器人可用于一切需要喷射混凝土的工程，特别是 I — 电机电流，A；
铁路和公路隧道、水电水利建设、地铁、矿山和各种地下建 V — 现场电压，V；
筑等的施工与支护。在现场应用中发现：喷浆机器人由于自 n — 电机输出转速，rpm。
身重量大，而设计时是按照额定电压进行的电气驱动系统设 按能量守衡定律知：输入功率等于输出功率，经过化简，
计，因此当现场电压低于其额定电压时，易出现俯仰机构初 得：
IV V2
始上仰困难的问题。本文就这个问题，借助于 ADAMS 仿真 T = = (3)
2 πn 2 πR n
软件，对喷浆机器人进行了动力学分析，验证了最大载荷工
作点位置。在实际的喷浆机器人设计中，改进了原有的液压 式中： R —电动机绕阻， Ω 。

控制系统，从根本上解决了当现场电压低于其额定电压时， 由此可知：当电压 V 降低时，在电机绕阻 R 一定的情

出现俯仰机构初始上仰困难的问题。 况下，电流 I 也要随之降低，而电机转速 n 与输电频率 f(Hz)

有关，是一个常数，故电机的输出扭矩 T 也随着显著降低。
1 电压对俯仰机构上仰的影响 电机驱动液压泵工作，把电机输出的机械能转化为液压

我们知道：工程现场电压时常会出现忽高忽低的问题， 能，同理可根据能量守衡定律，经过化简得：
pV t
在初始俯仰而现场电压低于额定电压时，俯仰机构处于低 T = (4)
2π
位，出现初始上仰困难的问题。
式中： p — 液压泵产生的压力，N/m2;
假设不计液压泵驱动电机效率、俯仰液压缸的容积效率
Vt — 液压泵排量，m3/rad。
和机械效率，则它们处于理想工作状态，我们首先来分析液
由此可知：当电压 V 降低时，电机的输出扭矩液压泵输
压泵驱动电机：
出压力 p 也随着降低。对俯仰液压缸而言，结合(3)、(4)式，
电机的输入功率为
Pi = IV 其驱动力为：
(1)
V 2A
电机的输出功率： F = pA = (5)
Vt R n
式中，F — 俯仰液压缸驱动力，N;
收稿日期：2006-03-29 修回日期：2006-06-01
作者简介：宋志安(1959-), 山东青州人, 博士, 副教授, 研究方向为液压 A — 活塞作用面积，m2。
传动与控制、机器人技术等。

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则现场电压 V 降低时，导致俯仰油缸的驱动负载的力 F ⎧ ∂Φ • ∂Φ
⎪ ( ∂q ) q = − ∂t
⎪ (10)
也随之减低，在初始状态重力产生的扭矩大于俯仰油缸驱动 ⎨
⎪ ( ∂ Φ ) q = − ⎧⎨ ∂ Φ + ∂ 2Φ ∂ ∂Φ • ∂ ∂Φ • ⎫
•• 2 n n

力产生的扭矩，必然使俯仰机构产生初始上仰困难。 ⎪⎩ ∂ q ∑ ∑ + ( ) q+ ( ) q⎬
⎩ ∂t k =1 l = 1 ∂ q k ∂ q l ∂t ∂q ∂q ∂t
2
⎭

2 ADAMS 仿真分析方法 tn 时刻的约束反力的确定，可由拉格朗日方程得到：

∂Φ T ⎧ d ∂T ∂T T ⎫
⎪ ⎪
ADAMS 采用世界上广泛流行的多刚体系统动力学理 ( ) λ = ⎨− ( • )T + ( ) + Q⎬ (11)
∂q ⎪⎩ dt ∂ q
论中的拉格朗日方程方法，建立系统的动力学方程。它选取
∂q ⎭⎪

系统内每个刚体质心在惯性参考系中的三个直角坐标系和 2.3 仰机构 ADAMS 仿真分析

确定刚体方位的三个欧拉角作为笛卡尔广义坐标，用带乘子 利用 UG 完成喷浆机器人的三维装配模型，输出(export)
的拉格朗日方程处理具有多余坐标的完整约束系统或非完 为 parasolide 文件格式装配文件 robot.xmt_txt。在 ADAMS
整约束系统，导出以笛卡尔广义坐标为变量的运动学方程。 环境中导入(import)装配文件 robot.xmt_txt，然后在各个运动
ADAMS 的计算程序应用了吉尔(Gear)的刚性积分算法以及 部件施加运动约束，在实现自由度关节(平移或旋转)施加驱
稀疏矩阵技术，大大提高了计算效率。 动力或力矩。例如在俯仰缸活塞与缸体这对关节上施加平移
ADAMS 软件用刚体 i 的质心笛卡儿坐标和反映刚体方 运动约束和驱动力。将俯仰液压缸的运动关节的类型(type)
位 的 欧 拉 角 作 为 广 义 坐 标 ， 即 qi = [ x, y , z , ψ , θ , Φ]i ，
T
设置为 velocity，
将仿真分析工具选择 Dynamic(动力学)分析，
q = [q , q , ⋅⋅⋅, qn ] 。由于采用了独立的广义坐标，系统动
1
T
2
T T
并将俯仰液压缸的运动函数定义为：
力学虽然是最大数量，但却是高度稀疏偶合的微分代数方 function(time)=step(time,0,-40,3.5,150)
程，适于稀疏矩阵的方法高效求解。 执行仿真操作，得到俯仰液压缸上升段动力分析曲线如
ADAMS 程序采用拉格朗日乘子法建立系统运动方程： 图 1 所示。
d ∂T T ∂T T
( ) − ( ) + Φ qT ρ + θ • T µ = Q (6)
dt ∂ q• ∂q q

式中： T — 系统动能；
q — 系统广义坐标列阵；
Q — 广义力列阵；
ρ — 对应于完整约束的拉氏乘子列阵，完整约束
方程： ϕ (q, t ) = 0 ；
µ — 对应于非完整约束的拉氏乘子列阵，非完整
•
图 1 俯仰液压缸动力学分析
约束方程： ϕ ( q, q, t ) = 0 。
Φ — 描述约束的代数方程列阵。
3 改进液压控制系统
2.1 动力学方程的求解
由统计工具得到图 1 所示动力学分析结果：在 t=1.1s
如定义系统的状态矢量 y = [ q , u , λ ] ，式(6)可以写
T T T T

时，力曲线(图 1 中实线)出现峰值。这是因为俯仰机构在开
成单一矩阵方程：
• 始时处于低位，偏于平衡点的重力矩大的缘故，只要举升离
g ( y, y, t ) = 0 (7)
开此位置，那么在工作位置时，俯仰力趋于下降；也验证了
2.2 运动学分析 在现场电压较低时，使液压泵输入功率降低，从而使液压泵
运动学分析研究零自由度系统的位置、速度、加速度和 输出功率也随之降低，使俯仰机构举升困难。为解决现场存
约束力，因此只需求解系统的约束方程： 在的这个问题，我们对原喷浆机器人的液压驱动系统进行的
Φ( q , t n ) = 0 (8) 局部改进如图 2 所示，在液压控制系统中增加一增压器 14，

任 一 时 刻 tn 位 置 的 确 定 ， 可 由 约 束 方 程 的 在俯仰机构举升困难时，只要电磁阀 13 得电，增压器工作，

Newton-Raphson 迭代求得： 产生远大于液压泵出口压力推动俯仰缸活塞腔工作，即可解

决初始时举升困难这个问题，开始举升后，曲线开始下降，
∂Φ
∆ q j = − Φ (q j , tn ) (9)
∂q 可以不再使用增压器了，可以使电磁阀 13 断电。
j

增压器的工作原理，假定增压器的左活塞腔作用面积为
其中， ∆q j = q j +1 − q j ，j 表示第 j 次迭代。
A1，作用压力为 p1；右增压腔作用面积为 A2，作用压力为
Tn 时刻速度、加速度的确定，可由约束方程求一阶、二
p2，则按静力平衡原理得：
阶时间导数得到：

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18
17 Max=109.6768KN 处 ， 也 就 是 支 座 位 置 最 低 点
14 15 Min=261.37mm 处。
16 由支座位移曲线(虚线)可以得到：支座上升的高度变化
13 3YA
为： ∆y = 2672 .02( mm ) 这表明俯仰机构的上升最大高度是
1YA 2YA
12 确定的、有一定限度的。
7 4
10 11 4 结论
6 9

3 2 本文根据喷浆机器人现场应用所暴露的问题，用
8
5 1 ADAMS 软件验证了举升困难工作点位置，在喷浆机器人设

图 2 改进后的液压系统图
计中改进了液压驱动系统，解决了当现场电压低于其额定电
(1,10-过滤器；2,3-液压泵；3,12,13-换向阀；4,6-溢流阀； 压时，易出现俯仰机构初始上仰困难的问题。本文所述方法
7,15,16,11-单向阀；8-冷却器；9-压力计；17-平衡阀；18-俯仰油缸) 可以应用在设备故障分析与诊断中，也可以用于利用虚拟样
A1 机进行产品逆向设计。
p2 = p1 (6)
A2
参考文献：
由于 A1>A2，因此 p2 >p1，产生增压效果。
[1] 郑建荣, ADAMS— 徐拟样机技术入门与提高 [M]. 北京: 机械
我们根据多个喷浆机器人现场使用出现的举升困难的
工业出版社, 2002.
实际，选取保守的 A1/A2 比值，能保证喷浆机器人能在不同 [2] 王国强, 等. 虚拟样机技术及其在 ADAMS 上的实践 [M]. 西安:
的场合实现顺利举升。液压系统中设置平衡阀 17，是为了 西北工业大学出版社, 2203.
[3] 王春行. 液压控制系统 [M]. (第 5 版). 北京: 机械工业出版社,
俯仰机构进行下俯作业时，防止喷浆机器人由于自重，突然
2004.
垮落。而上仰时，通过单向阀直接进入俯仰油缸活塞腔。由
[4] Unigraphics Solutions Inc. UG WAVE 产品设计技术培训教程 [M].
图 1 中还会看出 : 俯仰液压缸活塞运动时所受力最大值 洪如瑾, 等译. 北京: 清华大学出版社, 2002.

(上接第 978 页) 应用为其提供了科学的依据。本文基于离散事件系统仿真原

理，建立了堆石坝坝料装运施工过程的系统仿真模型，同时
采用 Visual Basic 语言开发了该施工系统的可视化仿真平
台。实例分析研究表明，所建立的系统仿真模型可以真实的
反映施工过程，具有较高的可信度。随着仿真原理的进一步
完善和计算机技术的不断发展，系统仿真技术在水利水电工
程中的应用将有着广阔的应用前景。

参考文献：
[1] 孙锡衡, 齐东海. 水利水电工程施工计算机模拟与程序设计 [M].
北京: 中国水利水电出版社, 1997.
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堆石坝坝料装运的施工是一个复杂的系统，仿真技术的

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