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傳動器 Actuator

電機式、液壓式、氣壓式

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傳動器分類
◼ 主要移動器(prime mover)
◼ 理論上而言是一個換能器(transducer)
◼ 馬達、氣壓缸、液壓缸、電磁閥
◼ 提供系統所需的機械動力
◼ 實用上常為線性傳動器(linear actuator)
◼ 形式：電機式、液壓式、氣壓式

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電機式線性傳動器

所需的硬體及維修最少

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導螺桿線性傳動器
◼ 具有螺牙的軸，軸上套螺帽
◼ 利用電動機轉動導螺稈(lead-screw)的軸
◼ 由螺帽輸出機械位移動力
◼ 電動機的轉向決定位移的方向
◼ 電動機的轉速決定位移的速度
◼ 螺牙與螺帽的摩擦力降低傳輸效率
◼ 改良為滾珠螺桿(ball bearing screw)

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滾珠導螺稈線性傳動器
◼ 螺桿與螺帽的溝槽均為半圓形螺桿
◼ 螺帽中含有滾動鋼珠，用外套封住
◼ 滾珠在螺桿與螺帽間的溝槽藉由滾動摩
擦轉換動力
◼ 滾珠由螺帽的開始端滾動到結束端，經
由外套的導引，再回到開始端
◼ 滾珠降低摩擦力、降低齒隙

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電機式線性傳動桿
◼ 直流電動機搭配平齒輪減速機構及滾珠
導螺桿所組成
◼ 必要時增加剎車元件防止無電力時移動
◼ 必備極限開關作為螺桿動作的限制
◼ 重要參數
◼ 伸展速度(1 in/s)、行程(4-36 in)、額定負載
(10-1000 lb)、馬達電壓（及位移感測輸出）

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電機式線性傳動桿
◼ 優點
◼ 只需連接電線，不必配氣壓或油壓管
◼ 不需額外硬體支援，如液氣壓槽
◼ 移動時才消耗電力
◼ 較為乾淨

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電磁管 Solenoid
◼ 直接將電能轉換為機械能
◼ 電磁線圈、鐵柱塞、彈簧(復歸)、鐵心(疊片
鐵心降低渦流損失)
◼ 電源：交流，直流皆可
◼ 行程很短，單一方向施力，高電抗反應
◼ 使用場合：電動鎖
◼ 操作時間：間斷型操作間需要間隔，連續型
散熱設計佳能以持續的操作

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線性馬達

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線性馬達
◼ 線性驅動器：平面移動的BLDC
◼ 高速(10m/s)，大扭矩(1000lb)，長行程(數
米)，高成本
◼ 組成：磁路系統(定子)由交替的永久磁鐵
組成，滑動系統(轉子)由電磁線圈組成
◼ 滑動系統由線性球形軸承支撐，在磁路
間滑動

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線性馬達
◼ 三相線性馬達
◼ 電子換向(低速容易跳動cogging)
◼ 線圈電流雙向切換，閉迴路控制
◼ 位置檢測(霍爾元件、編碼器)為換向的基礎

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氣壓系統

Pneumatic System

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基礎氣壓系統
◼ 組成
◼ 壓縮機：供給壓縮空氣
◼ 蓄壓槽：壓縮空氣儲存
◼ 濾清器：過濾粉塵
◼ 乾燥器：除去水分
◼ 調節器：壓力設定
◼ 開關閥：控制氣體方向
◼ 氣壓缸：機械能輸出

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氣壓系統圖

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氣壓系統特性
◼ 氣壓可壓縮：壓縮比高
◼ 壓力及體積隨著容器大小改變
◼ 氣壓缸位置為氣體壓力的函數
◼ 液壓缸位置為流體體積的函數
◼ 氣壓缸位置容易因壓力而改變
◼ 液壓缸位置不易變化
◼ 氣壓缸形成的設計以兩值化為基礎(0/1)
◼ 氣壓控制系統採用電氣式(PLC等)機械式(控
制閥等)或手動
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壓縮機 Compressor
◼ 氣壓壓縮機(air compressor)
◼ 往復式活塞壓縮機(reciprocating)最常見
◼ 多以電動機為動力源

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乾燥器 Dryer
◼ 壓縮後的過飽和空氣的水分將分離，需
要加以去除以保護氣壓元件
◼ 後冷卻器(after-cooler) 降低壓縮空氣溫
度至露點溫度以下，助於析出水分
◼ 乾燥劑乾燥器(desiccant dryer)使用化學
物質析出水分，當乾燥劑飽和後需要更
新

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蓄壓槽 Receiver Tank
◼ 系統的高壓空氣的儲存器
◼ 具有濾波的功能，濾除壓縮機往復運動
的脈衝(類似於電容器)
◼ 搭配壓力閥隨時補充壓縮空氣

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調壓器 Pressure Regulator
◼ 調壓器應用彈簧預力原理
◼ 隨時控制氣體的流量(由高壓流入低壓)，
進而控制氣體的壓力

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控制閥 Control Value
◼ 氣壓式控制閥(Pneumatic Control Value)利用
電磁閥等控制開關閥的動作
◼ 由於氣壓的可壓縮性，通常只做全開或全關

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傳動器 Actuator
◼ 將高壓氣壓能量轉換為機械能量
◼ 線性傳動器，如氣壓缸(pneumatic cylinder)
◼ 旋轉傳動器，如輪葉馬達(vane motor)

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流量控制閥
◼ 流量控制閥(flow control value)接受遠端
電氣或氣壓的信號進行控制
◼ 電磁閥驅動：控制On/Off
◼ 電動機驅動：控制量大小可調
◼ 氣壓驅動：控制量大小可調

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液壓系統

Hydraulic System

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基礎液壓系統
◼ 含儲存槽、過濾器、幫浦、蓄壓器、流
量控制閥、液壓缸、壓力控制閥

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液壓系統
◼ 提供穩定的壓力→穩定的速度
◼ 進行高低速線性的動作
◼ 動力源：油壓幫浦
◼ 施力：液壓缸(傳動器)

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液壓原理
◼ 輕級油(light-grade oil)，壓縮比很小
◼ 氣壓系統壓縮比高
◼ 巴斯卡原理：靜態流體對容器壁所產生
的壓力均等(巴斯卡：Pa)
◼ 1Pa=1Nt/m2 ，1psi=6.89kPa
◼ F=PA

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液壓原理
◼ 液壓系統用以放大力量(縮小行程)
◼ 千斤頂、液壓掘土機的應用
◼ 小活塞推動大活塞
◼ F=P1A1=P2A2

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液壓幫浦
◼ 幫浦：產生靜壓力
◼ 齒輪幫浦(gear pump)：兩個齒輪嚙合
(meshed)壓縮
◼ 固定排量式(positive displacement)：產生負
壓吸入，並用齒輪排出

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液壓幫浦
◼ 輪葉幫浦(vane pump)
◼ 藉由負壓吸入液體且限制(seal)於葉片之間
◼ 可變排量式(variable displacement)

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液壓幫浦
◼ 軸向活塞幫浦(axial piston pump)
◼ 缸體旋轉，活塞桿一起旋轉，但活塞機
座固定且與缸體間呈現傾斜
◼ 活塞桿與旋轉缸，產生往復運動行程的效果
◼ 輪流一半的活塞進行正壓排出，另一半進行
負壓吸入

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液壓傳動器
◼ 液壓缸 (hydraulic cylinder)：最常見的液
壓傳動器
◼ 雙動液壓缸：兩個線性的移動方向，可
停止於行程內的任意位置

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液壓傳動器
◼ 液壓齒輪馬達(hydraulic gear motor)
◼ 液體壓力促動齒輪旋轉輸出機械能
◼ 齒輪幫浦的反相應用

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壓力控制閥
◼ 壓力控制閥(pressure control value)
◼ 為應用設定彈簧預力(spring-loaded)的控制
◼ 藉由壓力平衡點進行流體流量的控制，多餘
的液體流回儲存槽

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蓄壓器
◼ 蓄壓器(accumulator)藉由彈簧緩衝儲存
液體，功能類似於電容器(併聯)
◼ 具有低通濾波的效果
◼ 隨時儲存及供給具壓力的液體

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蓄壓器
◼ 利用壓縮馬達間歇的時間對蓄壓器輸出，
可以提升整體輸出的能量

◼ 類型：
◼ 彈簧預力設定型：壓力可調，調整不便
◼ 重量設定型：壓力穩定，調整不易
◼ 氣體壓力設定型：最常見，調整較方便

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方向控制閥
◼ 流量控制閥(flow control value)用以控制
單位流體體積
◼ 方向控制閥(directional control value)為流
量控制閥中的一種
◼ 基於液體的不可壓縮原理，液壓缸要動作時，活
塞一端需要導入壓力液體，另一端需要導出液體
◼ 方向控制閥要有精密的機構設計，具有停止，伸
出，縮回等三個狀態
◼ 閥位置的移動：手動，電磁閥，氣壓，液壓

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END

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