ĐỀ CƯƠNG DỰ ÁN CUỐI KỲ

MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT

I) Thành viên nhóm:

1. Hoàng Văn Kiên – 20020678
2. Lê Phấn Nam – 20020696
3. Tạ Thiên Huân – 20020670
II) Đề tài nhóm:

Mô phỏng điều khiển robot Scara trong phần mềm V-Rep để thực hiện việc
vẽ các chữ theo quỹ đạo.

III) Hướng khai thác đề tài:

1. Vẽ mô hình robot Scara trong phần mềm Solidworks.
2. Đưa mô hình robot từ phần mềm Solidworks sang phần mềm Vrep thông
qua tệp file URDF.
3. Đặt cấu hình các link, các joint robot trong phần mềm V-Rep để thực hiện
mô phỏng điều khiển.
4. Tạo quỹ đạo chuyển động các chữ.
5. Mô phỏng robot di chuyển theo quỹ đạo chuyển động (có thể sử dụng
matlab để giao tiếp).
IV) Những vấn đề cần giải quyết:
1. Đưa mô hình robot từ Solidworks sang V-Rep sao cho robot có thể chuyển
động các khớp, di chuyển đúng.
2. Mô phỏng điều khiển khâu cuối của robot di chuyển theo đúng quỹ đạo đã
được định sẵn.