Thiết kế điều khiển khớp độc lập có phản hồi vị trí, vận tốc và gia tốc

I) Mô hình thiết kế trên Matlab – Simulink

1) Mô hình

Figure 1: Mô hình tổng thể

Figure 2: Mô hình chi tiết của bộ điều khiển

2) Các giá trị

- 𝑘𝑣 = 2
- 𝑘𝑡 = 2
- 𝑅𝑎 = 10
- 𝐼𝑚 = 0.02
- 𝑘𝑟 = 100
𝑅𝑎×𝐼𝑚×𝑘𝑟
- 𝑇𝐴 =
𝑘𝑣×𝑘𝑡
- 𝐾𝑇𝑃 = 1
- 𝐾𝑇𝑉 = 1
- 𝐾𝑇𝐴 = 1
- 𝐾𝑃 = 5
 - 𝐾𝑉 = 10
- 𝐾𝐴 = 10
II) Kết quả mô phỏng
1) Điều khiển đáp ứng theo xung nhảy bậc

Figure 3: Đồ thị đáp ứng của vị trí động cơ

Figure 4: Đồ thị sai số vị trí của động cơ

2) Điều khiển động cơ bám theo quỹ đạo

Figure 5: Đồ thị đáp ứng vị trí của động cơ

Figure 6: Đồ thị sai số vị trí của động cơ