Hình 1.

Mô hình tổng thể

Hình 2. Mô hình bộ điều khiển

 Hình 3.Thông số bộ điều khiển

I. Điều khiển đáp ứng theo xung nhảy bậc

Hình 4. Đồ thị đáp ứng của vị trí động cơ

 Hình 5. Đồ thị sai số vị trí động cơ

II. Điều khiển động cơ bám theo quỹ đạo

Hình 6. Quỹ đạo chuyển động

Hình 7. Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ bám theo quỹ đạo

Hình 8. Đồ thị sai số vị trí động cơ