Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.

Hồ Chí Minh
Khoa Cơ Khí Động Lực
MÔN HỌC: ỨNG DỤNG MÁY TÍNH (KHUNG GẦM)

ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK TRONG

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ỔN ĐỊNH ĐIỆN TỬ
TRÊN TOYATA CAMRY 20 10

N H Ó M 1 9
MEMBERS
THÀNH VIÊN NHÓM

1
NGUYỄN HOÀNG
ANH 2
PHẠM NGỌC 3
DUY 4
NGUYỄN TRƯỜNG
THỊNH TÔ NGỌC MINH
THÔNG
 1
NHỮNG NỘI DUNG CHÍNH CỦA BÀI THUYẾT TRÌNH

I CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG ESC.

II TÍNH TOÁN VÀ PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC

II THIẾT LẬP BỘ ĐIỀU KHIỂN TRÊN PHẦM MỀM MATLAB SIMULINK

VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ
I .CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG ESC. 2

1. CÁC PHẦN TỬ CỦA HỆ THỐNG

2. HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG ESC

 1. CÁC PHẦN TỬ CỦA HỆ THỐNG
3

1 2 3 4
Bộ phận thủy lực Cảm biến gốc xoay Cảm biến độ lệch Cảm biến tốc độ góc
vô lăng ngang thân xe bánh xe
 2. HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG ESC
49
ESC là sự kết hợp hài hòa hệ thống chống hãm cứng bánh xe ABS, hệ thống phân phối lực phanh điện tử EBD
(Electronic Brake-Force Distribution), hệ thống kiểm soát trượt quay ASR (Anti Spin Regulator) và hệ thống kiêm
soát ổn định hướng VSC (Vertical steering control). Ngoài ra còn có hệ thống hỗ trợ phanh khẩn cấp BAS (Brake
Assist Sytem).
 4
10
2.1. Hoạt động của ESC điều khiển sự ổn định của ô
tô khi chuyển động

A Hoạt động của ESC khi xe quay vòng thừa.

B Hoạt động của ESC khi xe quay vòng thiếu.

C Điều khiển phanh khi chuyển động trên đường vòng

 13
Hoạt động của ESC điều khiển sự ổn định của ô tô khi chuyển động

Trong những trường hợp chuyển động trên

đường vòng với tốc độ cao có thể xảy ra các
trường hợp quay vòng thiếu hay quay vòng
thừa. Khi các hiện tượng này xảy ra sẽ làm cho
ô tô chuyển động mất ổn định có thể dẫn tới
những tai nạn đáng tiếc. Hệ thống ổn định điện
tử (ESC) sẽ giải quyết vấn đề này.
A. Hoạt động của ESC khi xe quay vòng thừa. 14

Trong tình huống này ESC thực hiện hoạt

động điều khiển. Xe được ổn định bằng cách
tăng lực bên ở các bánh sau. Điều này thực
hiện được bằng cách giảm mô men động cơ.
ESC gửi các tín hiệu đến DME và EML để
giảm mô men động cơ.
 15

Mô men quay vòng ở bánh xe được phanh Điều này làm giảm mô men truyền tới bánh
tăng sẽ khử mô men quay vòng thừa. sau trái và làm tăng mô men chống lại mô
men quay vòng gây ra quay vòng thừa.
B. Hoạt động của ESC khi xe quay vòng thiếu.
16

Nếu ESC nhận thấy có xu hướng quay

vòng thiếu, trước tiên nó sẽ giảm mô men
động cơ. Nếu cần thiết nó sẽ điều khiển
tác dụng phanh ở bánh trái phía sau.
 17

Với cách thức điều khiển như vậy sẽ đảm

bảo cho ô tô hoạt động ổn định trong mọi
trường hợp chuyển động. Điều này tạo
điều kiện thuận lợi cho người lái xe khi
gập một số tình huống không mong
muốn.
C. Điều khiển phanh khi chuyển động trên đường vòng. 18

Khi gia tốc lệch bên vượt quá 0,6g, lúc này gia tốc hướng tâm lớn có thể dẫn đến
trượt ngang gây mất ổn định nghiêm trọng vì thế phải tác dụng phanh ở cả bánh trước
phải, trước trái và sau phải để giảm tốc độ và tạo ra mômen ngược chiều với chiều
quay vòng để giảm hiện tượng quay vòng thừa xảy ra.
 II. TÍNH TOÁN VÀ PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC 19

Góc trượt lốp trước:

Góc trượt lốp sau:

Liên hệ:

Góc đánh lái:

19

Motion diagram of the bicycle model

 II. TÍNH TOÁN VÀ PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC 20

Tính theo độ cứng khi vào cua:

Hàm truyền từ góc đánh lái sang vận tốc góc thân xe:
 II. TÍNH TOÁN VÀ PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC 21
Vận tốc góc lệch mong muốn:

Vận tốc góc lệch giới hạn:

Vận tốc góc lệch mục tiêu:

= ) if

Góc trượt của lốp (sai số xác lập):

 
 22
40
Góc quay vô lăng Ổn định ngang của xe
 23
42
Góc lái 2 bánh trước Góc trượt các bánh xe
 24
46
Dao động ngang thân xe Góc quay vô lăng
 25
Góc quay bánh xe Góc trượt bánh xe