Active Lean

Hệ thống nghiêng chủ động

Tại sao cần nghiêng chủ động ?
Sản phẩm hiện tại thiết kế xe
3 bánh
Khi vào cua sẽ chịu tác động
của lực quán tính ly tâm
Khi lực quán tính ly tâm tác Khối tâm G

động đủ lớn, momen lực do

lực li tâm gây ra thẳng lại Tâm xoay

momen do của lực trọng Lực li tâm F

trường => xe lật Trọng lực P

Tổng hợp lực

Tại sao cần nghiêng chủ động ?
• Khi nghiêng chủ động, vị
trí của khối tâm G thay
đổi để đưa tổng hợp lực
tác động về lại trong giới
hạn

Lực li tâm F
Trọng lực P

Tổng hợp lực

Các yếu tố ảnh hưởng đến nghiêng
• Góc đánh lái
• Quyết định toàn bộ hệ thống nghiêng
• Vận tốc (m/s)
• Ảnh hưởng rất lớn đến lực quán tính ly tâm (tỷ lệ với bình phương vận
tốc)
• Trọng lượng xe (phân bổ trọng lượng)
• Ảnh hưởng tới vị trí khối tâm G
• Góc nghiêng mặt đường
• Làm thay đổi phương tác dụng của trọng lực và lực ly tâm so với trục
chính của xe
Các yếu tố ảnh hưởng đến nghiêng
• Một số yếu tố khác
• Ổ gà, vật cản
• Leo vỉa
• Đánh lái bất ngờ
Các cảm biến hệ thống nghiêng
• Cảm biến góc lái (steering angle sensor)
• Cảm biến vận tốc (speed sensor)
• Cảm biến góc nghiêng thân xe (gyro sensor)
• Cảm biến góc nghiêng mặt đường (gyro sensor)
• Cảm biến vật cản
• Trường hợp vận tốc di chuyển thấp, cảm biến góc nghiêng mặt đường
có thể đảm nhiệm chức năng giúp xe cân bằng khi gặp vật cản
• Trường hợp vận tốc di chuyển cao ???
• Cảm biến để xác định phân bổ trọng lượng xe ???
Vòng điều khiển
Các cơ cấu nghiêng
• Cơ cấu nghiêng sử dụng
tay đòn
• Sử dụng tay đòn tác dụng lực
lên điển cân bằng tự nhiên của
xe (đầu nối 2 đầu giảm xóc
trước) để thay đổi độ nghiêng
của xe
• Cơ cấu nghiêng sử dụng
Xylanh
• Xử dụng xylanh thay cho giảm
xóc trước.
• Điều chỉnh độ nghiêng của xe
bằng các thay đổi hành trình
xylanh.
Cơ cấu nghiêng sử dụng tay đòn

Cánh tay đòn

Đầu bắt giảm xóc

Cơ cấu nghiêng của AKO Trike
Cơ cấu nghiêng sử dụng tay đòn
Cơ cấu nghiêng sử dụng tay đòn
• Một số đặc điểm chung
• Sử dụng vị trí đầu nối 2 giảm xóc làm điểm cân bằng
• Vị trí đặt tâm xoay của tay đòn tại trung điểm 2 chân giảm xóc (vị trí mà
khoảng cách đến 2 chân là ngắn nhất) để hạn chế vặn xoắn (v1 đã
gặp)
Cơ cấu nghiêng sử dụng xylanh

Xylanh
Cơ cấu nghiêng sử dụng xylanh

Ống dẫn dầu (khí)

Xylanh

Cơ cấu nghiêng của Wesll

Link:https://www.youtube.com/watch?v=NVnWX7Om8tU&ab_channel=%D0%A0%D0%BE%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%A8%D0%B8%D0%BA%D0%B0%D1%80%D0%B5%D0%B2
Cơ cấu nghiêng sử dụng xylanh
• Xylanh lúc này đảm nhiệm 2 chức năng
• Giảm xóc
• Cân bằng xe (nghiêng xe)
So sánh 2 cơ cấu
Cơ cấu sử dụng tay đòn Cơ cấu sử dụng xylanh

Phương pháp điều Sử dụng động cơ điều khiển vị trí 2 Kết hợp giữa bơm thuỷ lực (khí nén) và
khiển đầu giảm xóc sự đóng mở các van để điều khiển hành
trính xylanh

Ưu điểm Dễ điều khiển Linh hoạt do 2 bánh được điều khiển

Vẫn giữ chức năng của giảm xóc bằng 2 xylanh độc lập
Động cơ chỉ làm nhiệm vụ bơm

Nhược điểm Động cơ hoạt động đảo chiều liên Mất chức năng của giảm xóc
tục Hệ thống điều khiển phức tạp
Cơ cấu tay đòn điều khiển bằng xylanh

Tay đòn nối 2

đầu giảm xóc
Xylanh
Cơ cấu nghiêng của Harley

Link:https://www.youtube.com/watch?v=-NQuo-Xq7zY&list=PL2wrOZR1OZEY3PuU_C-lO7YWMpUkRoitG&index=1&ab_channel=Srkcycles