Họ và tên: Hoàng Văn Kiên

MSSV: 20020678

1. Bảng DH của mô hình robot UR10

Khâu theta(rad) a(m) d(m) alpha(rad)
Khâu 1 0 0.1273
2.
Khâu 2 -0.612 0 0 2.
Khâu 3 -0.5723 0 0
2.
Khâu 4 0 0.163941
2.
Khâu 5 0 0.1157 2.

Khâu 6 0 0.0922 0 2.
2.
Mô tả bài toán
Dựa vào bảng DH, cùng với bộ công cụ Robotics Toolbox for Matlab, ta giải bài
toán động học ngược. Từ những vị trí được định sẵn, ta điều khiển mô hình robot UR10
trên V-Rep đi đến những vị trí định sẵn đó nhờ vào việc liên kết giữa Matlab và V-Rep.

3. Kết quả

Cho 2 điểm ban đầu là: A(1; -0.3; 0.2) và B(1; 0.3; 0.2)

Điều khiển robot đi từ điểm A đến điểm B

Hình 1. Mô hình robot UR10 trong phần mềm V-Rep

 Hình 2. Robot ở vị trí A

Hình 3. Robot ở vị trí B

File code Matlab, mô phỏng V-Rep và video quá trình chạy có trong tệp đính kèm.