TIÊU CHUẨN QUỐC GIA

TCVN 15 : 2008
SƠ ĐỒ ĐỘNG – KÝ HIỆU QUY ƯỚC
Kinematic diagrams – Graphical symbols
Lời nói đầu
TCVN 15 : 2008 thay thế TCVN 15 : 1977.
TCVN 15 : 2008 xây dựng trên cơ sở ISO 3952-1:1981, ISO 3952-2:1981, ISO 3952-3:1979, ISO
3952-4:1984.
TCVN 15 : 2008 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn quốc gia TCVN/TC10
Bản vẽ kỹ thuật biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn đo lường Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và
Công nghệ công bố.

SƠ ĐỒ ĐỘNG – KÝ HIỆU QUY ƯỚC

Kinematic diagrams – Graphical symbols
Giới thiệu
Bộ tiêu chuẩn này quy định hệ thống ký hiệu quy ước cho sơ đồ động học; đưa ra hệ thống cách
trình bày đơn giản các sơ đồ động học để các chuyên gia dễ dàng xem và hiểu.
Phạm vi áp dụng
Bộ tiêu chuẩn này quy định hệ thống ký hiệu quy ước cho các phần tử của sơ đồ động học của
các sản phẩm trong ngành công nghiệp. Các ký hiệu trong hệ thống này dễ dàng sử dụng trên
sơ đồ động trong tài liệu kỹ thuật, tài liệu trong công nghệ và trong các giáo trình.
Bộ tiêu chuẩn này được chia làm 4 phần như sau:
Phần 1
1 Chuyển động của các khâu trong cơ cấu.
2 Khớp động.
3 Khâu và các liên kết của chúng.
4 Cơ cấu thanh và các khâu của chúng.
Phần 2
5 Cơ cấu ma sát và cơ cấu bánh răng.
6 Cơ cấu cam.
Phần 3
7 Cơ cấu Mantơ và cơ cấu bánh cóc.
8 Khớp nối, li hợp và phanh.
Phần 4
9 Các cơ cấu hỗn hợp và thành phần của chúng.
1. Chuyển động của khâu cơ khí
Số Tên gọi Định nghĩa Ký hiệu quy ước Ký hiệu được Chú thích
phép
1.1 Quỹ đạo chuyển Quỹ đạo hay phần Chuyển động
động của quỹ đạo của thẳng Chuyển
một điểm bất kỳ động quay

1.2 Chiều chuyển Chiều chuyển

động động, chỉ chiều
của điểm chuyển
động theo quỹ
đạo
1.3 Dừng tức thời ở Dừng tức thời Chuyển động
vị trí giữa không thay đổi thẳng Chuyển
chiều chuyển động động quay

1.4 Dừng lâu ở vị trí Dừng lâu ở vị trí

giữa giữa không thay
đổi chiều chuyển
động
1.5 Dừng lâu ở vị Dừng lâu có thay Chuyển động
trí biên đổi chiều chuyển thẳng Chuyển
động. động quay
1.6 Chuyển động Chuyển động của
đảo chiều cục khâu của một vài
bộ chất điểm, chiều
có bị gián đoạn do
chuyển động đảo
chiều cục bộ.

1.7 Dừng Sự kết thúc của Chuyển động

chuyển động. thẳng Chuyển
động quay
1.8 Các ví dụ Chuyển động Chuyển động
không thay đổi thẳng Chuyển
1.8.1 Chuyển động
chiều. động quay
theo một chiều

1.8.2 Chuyển động

theo một chiều
có dừng tức
thời
1.8.3 Chuyển động Chuyển động
một chiều với thẳng Chuyển
mũi tên động quay

1.8.4 Chuyển động Chuyển động

một chiều với thẳng Chuyển
chuyển động động quay
ngược từng
phần

1.8.5 Chuyển động Chuyển động với Chuyển động

đổi chiều chiều chuyển động thẳng Chuyển
thay đổi. động quay

1.8.6 Chuyển động Chuyển động

đổi chiều với thẳng Chuyển
mũi tên ở một vị động quay
trí biên

1.8.7 Chuyển động Chuyển động

đôi chiêu với thẳng Chuyển
mũi tên tại vị trí động quay
biên

1.8.8 Chuyển động Chuyển động

đổi chiều có thẳng Chuyển
dừng lâu tại vị động quay
trí giữa

1.8.9 Chuyển động Chuyển động

theo một chiều thẳng Chuyển
được đảo chiều động quay
cục bộ với dừng
lâu

1.8.10 Kết thúc chuyển Chuyển động

động thẳng Chuyển
động quay

2. Khớp động
Số Tên gọi Định nghĩa Ký hiệu quy ước Ký hiệu được Chú thích
 phép
2.1 Khớp có một bậc Liên kết hai khâu
tự do cho phép chuyển
2.1.1
động quay tương
Khớp quay liên
đối giữa hai khâu
kết trụ
với nhau.
a) Trong cơ cấu
phẳng
b) Cơ cấu không
gian

2.1.2 Khớp lăng trụ Liên kết hai khâu

cho phép chuyển
động thẳng tương
đối giữa hai khâu
với nhau.
2.1.3 Khớp vít Liên kết hai khâu
cho phép chuyển
động theo trục vít
(bước không đổi)
tương đối giữa hai
khâu.

2.2 Khớp có 2 bậc tự Liên kết hai khâu

do Khớp trụ cho phép chuyển
2.2.1
động tương đối
theo mặt trụ giữa
hai khâu.
2.2.2 Khớp cầu có chốt Liên kết giữa hai
khâu cho phép
chuyển động quay
quanh hai trục toạ
độ.
2.3 Khớp có 3 bậc tự Liên kết giữa hai
do Khớp cầu khâu cho phép
2.3.1
chuyển động
tương đối theo mặt
cầu giữa hai khâu.
2.3.2 Khớp phẳng Liên kết giữa hai
khâu cho phép
chuyển động
tương đối giữa hai
khâu bằng cặp
(mặt phẳng) tiếp
xúc
 2.4 Khớp có 4 bậc tự Liên kết hai khâu
do Khớp cầu - trụ bằng cách ghép 1
2.4.1
khớp cầu trong 1
khớp trụ.

2.5 Khớp có 5 bậc tự

do
2.5.1 Khớp cầu - phẳng Liên kết giữa hai
khâu bằng cách
ghép 1 khớp cầu
và 1 khớp phẳng.
2.6 Bộ phận tác động Thiết bị được thiết
cuối cùng kế đặc biệt để gắn
với giao diện máy
cho phép robot
thực hiện nhiệm
vụ của nó.

3 Khâu và các liên kết của chúng

Số Tên gọi Định nghĩa Ký hiệu quy ước Ký hiệu được Chú thích
phép
3.1 Khâu cố định

3.2 Trục, thanh

truyền, trụ
3.3 Liên kết cố định
của khâu
vùng đóng
cho phép thể
hiện bằng
đường thẳng

3.4 Liên kết cố định

của chi tiết với
trục (thanh
truyền, trụ).
3.5 Liên kết điều
chỉnh được của
khâu.

4. Cơ cấu thanh và các thanh của chúng

Số Tên gọi Định nghĩa Ký hiệu quy ước Ký hiệu được Chú thích
phép
4.1 Cơ cấu thanh Cơ cấu có các Đường mảnh quy
với khớp thấp khâu tạo thành ước biểu diễn
các phần của cặp liên kết động.
khớp thấp.
4.2 Khâu đơn Khâu là một
phần của khớp
4.2.1 Khâu là một
động.
phần của khớp
quay
a) Trong cơ cấu
phẳng
b) Trong cơ cấu
không gian
4.2.2 Khâu cố định là
một phân của
khớp quay
a) Trong cơ cấu
phẳng
b) Trong cơ cấu
không gian
4.2.3 Khâu là một
phần của khớp
lăng trụ

4.2.4 Khâu là một

phần của khớp
trụ

4.2.5 Khâu là một

phần của khớp
cầu

4.3 Khâu hai thành Khâu tạo thành

phần liên kết giữa hai
4.3.1
khớp động.
Khâu tạo thành
liên kết giữa hai
khớp quay
4.3.1.1 Khớp nối Khâu tạo thành
liên kết giữa hai
a) Trong cơ cấu
khớp động, chỉ
phẳng
nối các khâu
b) Trong cơ cấu động.
không gian

4.3.1.2 Trục khuỷu (hay Khâu có thể

thanh truyền). quay toàn vòng
(hoặc không
a) Trong cơ cấu
toàn vòng)
phẳng
quanh một trục
b) Trong cơ cấu cố định.
không gian

4.3.1.3 Đĩa lệch tâm Khâu dạng đĩa,

tâm của đĩa
quay lệch tương
đối với đĩa kia
(không đòng
tâm).

4.3.2 Khâu tạo thành

liên kết giữa 2
khớp lăng trụ

4.3.2.1 Trường hợp

tổng quát

4.3.2.2 Bộ trượt

4.3.3 Khâu tạo thành

liên kết giữa
khớp quay và
4.3.3.1 khớp lăng trụ
Trường hợp
 tổng quát
4.3.3.2 Liên kết rãnh (cơ Khâu là một
cấu Culit) phần của khớp
quay có khâu cố
định và một
phần của khớp
lăng trụ có khâu
động.

4.3.3.3 Con trượt Khâu là một

phần của khớp
lăng trụ có khâu
cố định.
4.4 Khâu ba thành Khâu tạo thành
phần liên kết giữa 3
khớp động.

4.5 Khâu nhiều Ký hiệu tạo bởi

thành phần hai hoặc ba khâu
tương tự.

Số Tên gọi Ký hiệu quy ước

4.6 Ví dụ

5. Cơ cấu ma sát và cơ cấu bánh răng

Lưu ý chung
1. Các ký hiệu, trong đó bánh xe ký hiệu bằng một đoạn thẳng, chỗ tiếp xúc biểu diễn bằng
khoảng trống.
Ví dụ:

2. Khi biểu diễn ký hiệu cơ cấu ma sát, nếu bánh ma sát được cố định với trục chỉ cần thể hiện
trên một bánh ma sát.
3. Sự khác nhau giữa biểu diễn bánh răng và bánh ma sát là sự sắp đặt tương đối mặt phẳng
bánh răng và mặt tiếp xúc
Ví dụ:

Số Tên gọi Định nghĩa Ký hiệu quy ước Ký hiệu được phép Chú thích
5.1 Cơ cấu ma sát
5.1.1 Bánh ma sát
a) Bánh trụ
b) Bánh côn
c) Bánh cong
d) Đĩa truyền
bằng mặt(đầu)
e) Ma sát
mềm
5.1.2 Truyền động
ma sát
a) Truyền
động bằng
bánh hình trụ
b) Bánh hình
tròn
c) Bánh ma
sát hình
hypecbol
d) Bánh hình
côn có điều
chỉnh

Phần giữa thân

Điều chỉnh
bằng bánh lượn

Bánh ma sát
côn có điều
chỉnh
e) Bánh ma
sát tiếp xúc
mặt có điều
chỉnh
5.2 Cơ cấu bánh
răng
5.2.1.
Bánh răng
(không quy
định dạng
răng)
a) Bánh răng
trụ
b) Bánh răng
rôn
 c) Bánh răng
mềm
5.2.2 Ký hiệu dãng
răng
a) Bánh răng
trụ
i) Răng thẳng
ii) Răng
nghiêng
iii) Răng chữ
V

b) Bánh răng
côn

i) Răng thẳng

ii) Răng
nghiêng

iii) Răng cong

5.2.3 Truyền động

bánh răng
(không quy
định dạng
răng)
a) Bánh răng
trụ tròn

b) Bánh răng
trụ không tròn
 c) Bánh răng
côn

d) Bánh răng
Hypoid

e) Bánh có trụ
vít trục

f) Bánh răng
vít dạng trục
vít cầu

g) Bộ truyền
bánh răng
chéo

5.2.4. Truyền động

thanh răng
Ký hiệu bánh
a) Ký hiệu răng bằng nét
chung chấm gạch
 b) Truyền
động - Thanh
răng dạng
bánh vít
c) Thanh răng
và trục vít

5.2.5. Truyền động

bánh răng
hình quạt

6. Cơ cấu cam
Số Tên gọi Định nghĩa Ký hiệu quy ước Ký hiệu được Chú thích
phép
6.1 Truyền động Rãnh cam
quay với bánh
cam phẳng (Rãnh
trên mặt cam
phẳng)

6.2 Truyền động

thẳng bằng cam
phẳng
6.3 Liên kết cam cố Liên kết cam cố
định với thanh định với thanh
truyền truyền có điều
chỉnh
<ủ
 6.4 Cam quay trong
không gian
a) Hình trụ
b) Hình côn
c) Hình globrid

6.5 Con đội của cam Ký hiệu các thành

phần chuyển động
a) Con đội hình
của cơ cấu cam và
mũi tên
con đội
b) Con đội đầu
cong
c) Con đội đầu
con lăn
d) Con đội đầu
phẳng

7 Cơ cấu Mantơ và cơ cấu bánh cóc

Số Tên gọi Định nghĩa Ký hiệu quy ước Ký hiệu được Chú thích
phép
7.1 Cơ cấu Mantơ - Ký
hiệu chung
a) Ăn khớp ngoài
b) Ăn khớp trong

7.2 Cơ cấu bánh cóc

a) Ăn khớp ngoài
 b) Ăn khớp trong

c) Ăn khớp thanh
răng

8 Khớp nối, ly hợp và phanh

Số Tên gọi Định nghĩa Ký hiệu quy ước Ký hiệu được Chú thích
phép
8.1 Khớp nối - Cơ cấu truyền
Ký hiệu động nhằm mục
chung đích truyền nối các
trục, bao gồm
phần dẫn động, bị
động và các thành
phần kết nối
8.1.1 a) Khớp nối Khớp nối không
cố định cho phép dịch
chuyển trục

8.1.2. b) Không nối Khớp nối cho

tự lựa phép có sự
chuyển dịch tương
đối giữa bộ phận
dẫn động và bị
động
8.1.3. c) Khớp nối Khớp nối có các
mềm thành phần kết nối
mềm

8.2 Li hợp điều Li hợp có chi tiết

chỉnh đặc biệt để điều
chỉnh li hợp

8.2.1. Ly hợp răng Li hợp, được vào

khớp khi bộ phận
dẫn động và bộ
phận bị động có
vận tốc góc bằng
nhau và không
cho phép có sự
sai lệch về vận tốc
góc của bộ phận
dẫn động và bộ
phận bị động
 a) Một phía

b) Hai phía

8.2.2 Ly hợp Li hợp, được vào

không đồng khớp khi bộ phận
bộ ma sát dẫn động và bộ
phận bị động có
vận tốc góc khác
nhau, và truyền
chuyển động bằng
ma sát
a) Một phía

b) Hai phía

8.2.3. Ly hợp thủy

lực - Ký hiệu
chung

8.2.4. Ly hợp điện

8.3 Ly hợp tự Ly hợp trong đó

động (tự các bộ phận tự
động hoạt động đóng hoặc
động) - Ký mở theo lệnh đã
hiệu chung được đặt trước
8.3.1. Ly hợp ma Ly hợp hoạt động
sát (bằng truyền chuyển
lực) ly tâm động bằng ma sát
do lực ly tâm
8.3.2 Ly hợp siêu Ly hợp chuyển
việt động được truyền
chỉ theo một chiều

8.3.3 Ly hợp trượt Ly hợp tự động

(an toàn) khớp hoặc tạo
mômen quay khi
thực hiện một
mômen quay cho
 trước
a) Với yếu tố
phá hủy
(như chốt
cắt)
b) Với yếu tố
không phá
hủy

8.4 Phanh - Ký Không quy định

hiệu chung dạng mặt phanh

Chú thích cho các Điều 8.2; 8.3 và 8.4

Nếu cần thiết chỉ ra điều khiển hoạt động có thể áp dụng các ký hiệu bổ sung sau:
M - Cơ khí
H- Thủy lực
P - Khí nén
E - Điện (Ví dụ, điện tử)
Ví dụ: Ly hợp ma sát một phía đóng bằng khí nén.

9 Khớp nối, ly hợp và phanh

Số Tên gọi Định nghĩa Ký hiệu quy ước Ký hiệu được Chú thích
phép
8.1 Truyền Khi cần thiết quy
động đai định dạng đai có thể
truyền, ký dùng ký hiệu quy
hiệu chung ước sau:
không quy
định dạng
đai
Đai hình chữ V

Đai hình tròn

Hoặc là Đai có răng

Đai phẳng
 Ví dụ:
Đai truyền dạng chữ
V

9.2 Pull bậc

được lắp cố
định với trục

9.3 Truyền Khi cần thiết quy

động xích, định dạng xích có
ký hiệu thể dùng ký hiệu quy
chung ước sau:
không quy
Xích bán lẻ
định dạng
xích

Xích con lăn

Xích có răng

9.4 Cặp truyền

động vít me
(hoặc vít
dẫn) với đai
ốc xẻ đôi
Cho phép thể hiện
gạch chéo chỉ ở
phần ký hiệu
9.5 Trục mềm
để truyền
mômen
quay

9.6 Bánh đa lắp

trên trục
 9.7 Đầu chia n - Số vị trí chia

9.8 Ô trục
9.8.1. Ô đỡ
a) Ô trượt
b) Ô lăn

9.8.2. Ô chặn
a) Ô chặn
(mặt tỷ)
- Một phía
- Hai phía

b) Ô lăn

9.8.3. Ổ trục hỗn

hợp (đỡ và
chặn)
b) Ổ trục đỡ
chặn
- Một phía
- Hai phía
Nếu cần thiết quy
định kiểu vòng bi thì
sử dụng ký hiệu
trong ISO .... 1)

c) Ổ lăn côn
(lăn tiếp
xúc)
9.9 Lò so Ký hiệu của lò so
phải phù hợp với
TCVN 14
1)
Xem trong ISO sẽ ban hành