上海发那科机器人有限公司

FANUC 机器人

轨迹调试基础培训指导手册

修订 姓名 日期
编制 石云杰 2022/02/09
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批准

版本 更新内容 日期 姓名
V1.0 首次发布 2022/02/09 石云杰

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目录

1、概述................................................................................................................................................................................ 3
2、作业内容........................................................................................................................................................................ 3
2.1 J/L/A/C 动作指令................................................................................................................................................... 3
2.2 偏移 offset、tool offset........................................................................................................................................5
2.3 点位配置项........................................................................................................................................................... 6
2.4 P 点与位置寄存器 PR 使用区别...........................................................................................................................8
2.5 J5 奇异点问题......................................................................................................................................................10
2.6 坐标系转换问题.................................................................................................................................................. 10
2.7 空间清除报警..................................................................................................................................................... 11
2.8 点位语句示教说明.............................................................................................................................................12
2.9 点位更新，坐标系问题.....................................................................................................................................12
3、常见报警...................................................................................................................................................................... 13
4、附录.............................................................................................................................................................................. 13

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1、概述

机器人编程中，除逻辑运算、信号交互等内容外，路径规划与轨迹是编程与程序调试中重要的工作内容

之一。

本文着重对轨迹调试中涉及的基本内容及常见问题作出说明，以供参考与基础培训。

2、作业内容

2.1 J/L/A/C 动作指令

说明：

关节指令 J：针对结束点示教，定义运动中的速度等参数及动作类型。机器人所有轴（J1~J6）同时加速

至定义的速度运动，再同时减速后停止。移动中工具姿势（即 TCP）不受控制，轨迹通常为非线性。

直线动作 L：针对结束点示教，定义运动中的速度等参数及动作类型。移动中工具姿势（即 TCP）受控

制，轨迹为线性。

圆弧动作指令 C：需示教动作的开始点、经由点、结束点，定义运动中的速度等参数及动作类型。移动

中工具姿势（即 TCP）受控制，轨迹为圆弧。

圆弧动作指令 A：在连续的三个 A 指令点，进行圆弧动作。移动中工具姿势（即 TCP）受控制，轨迹为

圆弧。

所以 C 指令和 A 指令相比，C 指令需以 J 或 L 指令定义一个起点，C 指令自身定义经由点、终点。A 指令，

自身三个连续 A 指令轨迹，生成圆弧轨迹。且到达第一个 A 指令的点，并不是圆弧轨迹。

各指令应用格式案例如下图。

相关问题：

如下图所示，编写 L、J 指令同时运动至 PR[99](J1: 0, J2:0, J3:0, J4:0, J5:40 J6:-60)，从某一点(J1: 0,

J2:0, J3:0, J4:0, J5:40 J6:310)附近开始，执行 L PR[99] 100mm/sec FINE 语句后，在某点(J1: 0, J2:0, J3:0,

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J4:0, J5:40 J6:300)停止，并显示已到 PR[99]（前有@符）

，而实际 PR[99]点位与之 J6 轴相差 360 度。

因为，在初始工具坐标系下，当工具姿势 R 值变更 360 度，前后工具姿势等同于没有变化。所以，L 指

令会按照捷径（到达哪个相同工件姿势点位时间短，即为捷径）使机器人运动至定义的工件姿势，即使实际

绝对点位（即关节形式点位）前后并不一致。

但，与 L 指令不同，执行 J PR[99] 100% FINE 后，机器人在任何位置，都会准确运行至初始示教的点，即

与实际绝对点位（即关节形式点位）前后一致。如下图。

结论及应用：

L 指令是控制工件姿势，保证前后工件姿势相同，即正交形式的点位一致。语句点位的 @，表示到达其

对应的正交形式点位位置。

J 指令不控制工件姿势，保证前后关节点位一致。语句点位的@，表示到达其对应的关节形式点位位置。

1：在编辑多个 L 指令轨迹前，需以 J 指令定义起点，已保证机器人到达示教的绝对位置。如下图例子。

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2：在运行 L 指令轨迹中，若出现 J6 超行程报警，可以通过更改初始点方式尝试处理与解决。

2.2 偏移 offset、tool offset

说明：

位置补偿指令 Offset：

 位置寄存器位置资料为关节坐标值情况下，使用关节偏移量。

 位置寄存器位置资料为直角坐标值情况下，以当前激活的用户坐标系为依据偏移。如果记录点位的

为 P 点，那么用户坐标系与 P 点的用户坐标系相同。

工具补偿指令 Tool offset：以当前激活的工具坐标系为依据偏移。如果记录点位的为 P 点，那么工具坐

标系与 P 点的工具坐标系相同。

与位置补偿指令不同的是，工具补偿指令的位置寄存器必须是直角坐标形式。如果是关节坐标形式，会

出现“INTP-259 STOP.L 无效的位置类型”报警。

位置补偿、工具补偿指令应用格式案例如下图。

相关问题：

对于含补偿指令的点位语句位置资料更新会有以下提示。

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1：是，表示当前点位减去位置寄存器的值后，存储于点位置资料中。如下左图。

2：否，表示当前点位直接存储于点位资料中，不考虑偏移位置寄存器的值。如下右图。

2.3 点位配置项
程序中保存直角坐标形式的 P 点或位置寄存器 PR，位置资料信息中，有配置项信息如下图。

配置信息：

1：如 FUT，分别表示 J5、J3、J1 轴，记录位置时机器人对应的轴状态。如下图。

2：如 000，分别表示指定的三个轴，记录位置时机器人对应轴运动限制范围（并不是轴极限范围）。默

认设置，分别为 J1、J4、J6 轴，其在控制启动模式下，可以进行修改。

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相关问题：

1：在直线指令 L 下，前后点位置资料的配置项中前部分，如起点为 FUT，结束点为 FDT，执行时会报警

“MOTN-063 STOP.G 位置形态信息不一致(G:i)”。可将动作指令变更为关节类型 J，即可避免报警。

2：对于点位置资料的配置项中后部分，如起点为 000，结束点为 00-1，即使不同，L 指令也可以运行，

不会出现报警。如下图，设置三个相同点，位置资料及配置相同。将 P[1]配置修改为 001，P[2]配置修改为

00-1，可见对直角坐标位置资料不会有影响。

将三个点位置资料切换为关节形式，发现配置被修改的 P[1]、P[2]发生变化。变化幅度为 360 度。

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结论及应用：

1：当前后点的配置信息前部分不一致时，结束点需要以关节指令 J 运行，否则会出现报警。

2：例如机器人存在管线包，运行点位时，J6 轴正转造成管线包缠绕，但不想改变结束点的工具姿势，

可以尝试修改配置（如 001，改为 00-1）实现负转，避免管线包缠绕问题。但是，请注意这样的修改，实际

关节点位会变化，具体需以实际情况调试。

2.4 P 点与位置寄存器 PR 使用区别

说明：

在程序中，记录与保存点位方式有 P 点和位置寄存器两种，但两者在使用上仍有一定差异。

相关问题：

在激活不同工具及用户坐标系组合下，同一位置寄存器 PR[3]（直角坐标形式），可动作，点位姿态有变

化。且不会像运行同一 P 点报警（如 INTP-250 STOP.L ( 程序, i) 用户坐标系与示教资料不符合、INTP-251 STOP.L

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( 程序, i) 工具坐标系与示教资料不符合等等）。程序中，P[1]、P[2]、P[3]、P[4]为位置寄存器 PR[3]在相应组

合坐标系下运行后同步保存位置资料。

查看 P[1]、P[2]、P[3]、P[4]位置资料，如下图，位置资料数据四者是一致的，并与位置寄存器 PR[3]位置资

料数据一致。

结论及应用：

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2.5 J5 奇异点问题
报警“SRVO-114 SERVO 检测到奇异点”
，即当前 J5 在 0 度附近或结束点为 J5 在 0 度附近。

1：当欲手动动作机器人时，可切至关节坐标系，将 J5 轴移开零度，即可在正交坐标系（世界、用户、

工具）动作示教机器人。

2：当程序执行时，或修改结束点，避开奇异点，或使用 J 指令，或使用腕关节选项，案例如下图。

J 指令与 L 指令+腕关节两种方式实际机器人执行时姿态仍有差异，具体需以实际需求选择。

2.6 坐标系转换问题
说明：

坐标系的转换指直角坐标系的转换。即，用户坐标系和工具坐标系。机器人的正交点位是指选定的工具

坐标系相对用户坐标系的位置。

1：工具坐标系

在机器人的机械接口（手腕法兰盘面）中定义的标准直角坐标系中，坐标系系被固定在机器人所事先确

定的位置，称为机械接口坐标系。初始的工具坐标系与机械口坐标系重合，工具坐标系基于机械口坐标系而

设定（即工具坐标系设置页面的 XYZWPR 值）。

2：用户坐标系

世界坐标系是固定在空间上的标准直角坐标系。具体位置，不同机型有所差别，如下图。

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初始的用户坐标系与世界坐标系重合，用户坐标系基于世界坐标系设定（即用户坐标系设置页面 的

XYZWPR 值）
。

相关问题：

如下图所示，为了获得图 C 的新工具坐标系（X:0 Y:0 Z:0 W:90 P:90 R:0）,若先进行 P+90，获得 A 图，再

W+90 可获得 C 图结果。但是，若先进行 W+90，获得 B 图，再进行 P+90，却无法获得图 C。

结论及应用：

坐标系转换顺序，P、R、W（并不是 W、P、R）
。

2.7 空间清除报警
在示教点位时，会遇到“SSPC-001 WARN (G:%d) 等待空间清除”，机器人无法动作。这是因为机器人 TCP
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进入了设置的防干涉区域（menu设置防干涉区域）。

1：将防干涉区域允许信号 DI，模拟后，再更改为 ON。

2：将防干涉区域禁用。

示教结束后，务必记得恢复。

防干涉区域内侧/外侧设置：

外侧：

DO：在区域内为 off，区域外为 ON。

DI：在区域内时，需为 ON，机器人才可以动(报警等待空间位置解除)，在外侧时，无影响。

内侧：

DO：在区域内为 ON，区域外为 OFF。

DI：在区域外时，需为 ON，机器人才可以动(报警等待空间位置解除)，在内侧时，无影响。

2.8 点位语句示教说明
在点位示教过程中，会遇到这样一个情况，先程序运行某句点位指令（未完全结束本句运行）
，再通过

手动动作机器人至新点位，并更新记录点位。此时，为了验证更新后的点位，程序指令运行前，需中止一下

程序（FCTN—中止程序）
，否则机器人会先运动至更新前点位，造成撞机等风险。

对未执行结束的点位语句，更新点位后，继续执行时，会仍先运行至更新前的点位。

2.9 点位更新，坐标系问题
对于 P 点，当 P 点点位资料与当前激活的工具、用户坐标系编号不同时，更新点位会出现如下报警，激

活与 P 点点位资料一致工具或用户坐标系即可。

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3、常见报警

4、附录

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