机器人动力学与振动抑制

桂凯

上海交通大学机器人研究所 博士
目录

 振动来源

 抑振方法

 实例分析
目录

 振动来源

 抑振方法

 实例分析
振动来源
 关节柔性与杆件柔性
振动来源
 关节柔性与动力学

Mq + Dq = 

 J = K (q −  )
振动来源
 关节柔性与谐振

轨迹规划中需避开谐振频率
振动来源
 关节柔性与谐振

谐振频率
谐振频率

抗谐振频率

电机端的速度相应伯德图 连杆端的速度相应伯德图
振动类型
 运动中的振动

 停止后的振动
振动来源
 关节柔性与谐振

六自由度工业机器人振动测量与分析
柔性杆振动
目录

 振动来源

 抑振方法

 实例分析
陷波器，Notch filter

50Hz陷波器
陷波器，Notch filter

无抑振控制器

抑振控制器
 陷波器，Notch filter

阶跃响应，无陷波器 阶跃响应，固定陷波器 阶跃响应，自适应陷波器

输入整形，Input shaping
输入整形，Input shaping
输入整形，Input shaping

残余振动
目录

 振动来源

 抑振方法

 实例分析
 振动分析
 两质量系统建模

机器人伺服驱动系统振动抑制技术研究
振动分析
 两质量系统建模
振动分析
 两质量系统建模
振动抑制控制策略
振动抑制仿真分析
振动抑制实践——采集振动信号
振动抑制实践——速度分析

抑振后
振动抑制实践——转矩分析

抑振后
机器人振动抑制难点

谐振频率时变、不稳定
 机器人振动抑制难点
0.14000 Motor Torque - 2rd frequency
0.12000

0.10000
Amplitude

0.08000

0.06000

0.04000

0.02000

0.00000
0.000 5.000 10.000 15.000 20.000 25.000 30.000
Frequency [Hz]

Gyro_x - 2rd frequency

1.60000

1.40000

1.20000
Amplitude

1.00000

0.80000

0.60000

0.40000

0.20000

0.00000
0.000 5.000 10.000 15.000 20.000 25.000 30.000
Frequency [Hz]
机器人振动抑制难点

二轴 三轴 四轴 五轴