机器人动力学与碰撞检测

桂凯

上海交通大学机器人研究所 博士
碰撞检测的两层概念

 运动规划的碰撞检测（Flexible Collision Library）：构造无碰撞轨迹

Kai Gui 20/1/2018 机器人视频公开课

碰撞检测的两层概念

 动力学的碰撞检测：固定轨迹下的碰撞检测

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Collision Detection Based on Force
基于力觉的机器人碰撞检测
Sensation

上海交通大学
机械系统与振动国家重点实验室
机器人研究所
生机电一体化实验室

桂凯 博士生

Email: gkfxlt@foxmail.com

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目录

➢ 背景介绍

➢ 碰撞力检测

➢ 碰撞力矩检测

➢ 碰撞相关事件

➢ 碰撞检测算法

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目录

➢ 背景介绍

➢ 碰撞力检测

➢ 碰撞力矩检测

➢ 碰撞相关事件

➢ 碰撞检测算法

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背景介绍：人机协作

人
智能
人机
机
协作
精度

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背景介绍：碰撞检测

 碰撞检测：视觉，力觉，红外线。。。

 力觉：估计碰撞力/力矩

 力觉传感器：(a) 驱动器电流， (b) 六轴力矩

传感器， (c) 单轴关节力矩传感器， (d) 压力
传感器

(a) (b)

(c) (d)

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背景介绍：碰撞过程事件

 事件：碰撞前→检测→分离→识别→分类→应对→碰撞后

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背景介绍：安全规范

 ISO/TS15066《协作机器人设计标准》

 GB 11291.1 《工业环境机器人安全要求第1部分：机器人》

 GB 11291.2 《机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分：

机器人系统与集成》

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目录

➢ 背景介绍

➢ 碰撞力检测

➢ 碰撞力矩检测

➢ 碰撞相关事件

➢ 碰撞检测算法

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碰撞力检测：电子皮肤

 优点：灵敏，检测范围广；缺点：成本高，结构复杂

博世：APAS人机协作智能系统

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碰撞力检测：末端六轴力（F/T）传感器

 优点：灵敏，结构简单；缺点：成本高，检测范围小

新松机器人

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碰撞力检测：底座六轴力传感器

 优点：灵敏，检测范围广，结构简单；缺点：成本高

FANUC：CR-7iA协作机器人 FANUC：CR-35iA协作机器人

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碰撞力检测：底座六轴力传感器

 CN106181997A 《监视机器人与人的接触力的机器人系统》

10：机器人本体，11：固定板，12：力矩传感器

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目录

➢ 背景介绍

➢ 碰撞力检测

➢ 碰撞力矩检测

➢ 碰撞相关事件

➢ 碰撞检测算法

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碰撞力矩检测：机器人动力学

 连杆动力学

M (q)q + C(q, q)q + G(q) =  + Th

T
Th =J (q) Fh

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碰撞力矩检测：机器人动力学

 连杆动力学

M (q)q + C(q, q)q + G(q) =  + Th

 关节动力学

N m = J m qm + Bm qm +  f + 

 系统辨识

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碰撞力矩检测：电流环

 优点：简单，成本低；缺点：不稳定
 减速器摩擦力影响因素：与机器人位
姿、速度、温度、减速器油脂

 应用：无减速器（直驱）；小减速器 ABB：YuMi (单臂0.5kg)

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碰撞力矩检测：柔性关节

 优点：灵敏，稳定；缺点：成本高，结构复杂

Kuka&DLR (德国宇航局)：iiwa

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碰撞力矩检测：双编码器

 性能：电流环与柔性关节之间

UR
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目录

➢ 背景介绍

➢ 碰撞力检测

➢ 碰撞力矩检测

➢ 碰撞相关事件

➢ 碰撞检测算法

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碰撞类型

 正常交互 (interaction)；真实碰撞 (collision)

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碰撞应对

 停止：检测到碰撞后，
机器人立即停止运动

 反弹：检测到碰撞后，机器人立
即反向运动，释放碰撞能量；阻
抗控制

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目录

➢ 背景介绍

➢ 碰撞力检测

➢ 碰撞力矩检测

➢ 碰撞相关事件

➢ 碰撞检测算法

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碰撞力矩检测：基本方法

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碰撞力矩检测：基本方法

 Direct estimation (直接估计)

加速度
碰撞 理论 测量
力矩 力矩 力矩 反馈

 Momentum observer (冲量观测器)

常用
碰撞
力矩
低通
滤波
碰撞
力矩
方式
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碰撞力矩检测：刚性关节

 Momentum observer (冲量观测器)

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碰撞力矩检测：刚性关节

 Momentum observer (冲量观测器)

 t

r (t ) = KO  p(t ) −  ( + C (q, q)q − g (q) −  F + r )ds − p(0) 
T

 0 

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碰撞力矩检测：柔性关节

 Momentum observer (冲量观测器)

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 ABB碰撞检测功能

Jog Collision Detection 按点动时的需要来打开或关闭碰撞检测

Path Collision Detection
按执行程序时的需要来打开或关闭碰撞检测

Jog Collision Detection Level

Path Collision Detection Level
按百分数修改监控等级。数值越大，敏感度越低。默认值100%

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深入学习

动力学&控制理论：《机器人动力学与控制》

系统辨识：《动态系统辨识——导论与应用》

[1] Luca A D, Albu-Schaffer A, Haddadin S, et al. Collision Detection and

Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm [C]. 2006:1623-
1630.[C]. IROS, 2006:1623-1630.
[2] Haddadin S, Luca A D, Albu-Schäffer A. Robot Collisions: A Survey on
Detection, Isolation, and Identification[J]. IEEE Transactions on Robotics,
2017, PP, 1-21.

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