Professional Documents
Culture Documents
D ´
. I HO
. C HUÊ
Tru.ò.ng D
- a.i ho.c Su. pha.m
’ NG
BÀI GIA
´T PHU.O.NG TRÌNH D
LÝ THUYÊ -A
. O HÀM RIÊNG
´N CÂ
PHI TUYÊ ´P 1
(Dành cho ho.c viên Cao ho.c chuyên ngành Toán Gia’ i tı́ch)
HUÊ´ - 2006
Typeset by AMS-TEX
1
2
. -`
LÒ I NÓI DÂU
Các nghiên cú.u d̄i.a phu.o.ng cu’a phu.o.ng trı̀nh Hamilton-Jacobi xuâ´t hiê. n
tù. lâu, có lẽ tù. viê.c kha’o sát các bài toán biê´n phân vó.i d̄â
` u mút d̄ô.ng. Nhiê`u
phu.o.ng pháp cô’ d̄iê’n d̄u.o..c dùng d̄ê’ nghiên cú.u, chă’ ng ha.n phu.o.ng pháp tách
biê´n, biê´n d̄ô’i Legendre, tı́ch phân toàn phâ ` n, lý thuyê´t d̄ă.c tru.ng Cauchy,
biê´n phân, d̄ô ` ng da.ng v.v . . . d̄ã mang la.i nhiê ` u kê´t qua’ trong viê.c nghiên
cú.u phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm riêng phi tuyê´n câ´p 1, d̄ă.c biê. t là phu.o.ng trı̀nh
Hamilton-Jacobi.
Tuy nhiên trong nhiê ` u bài toán vâ.t lý và ú.ng du.ng, nghiê. m cô’ d̄iê’n d̄i.a
phu.o.ng cu’a phu.o.ng trı̀nh Hamilton-Jacobi chu.a d̄áp ú.ng d̄u.o..c yêu câ ` u thı́ch
ú.ng vı̀ ngu.ò.i ta muô´n nhâ.n d̄u.o..c thông tin tô’ng thê’, d̄â ` y d̄u’ ho.n.
Các nghiên cú.u hiê.n d̄a.i vê` nghiê. m toàn cu.c cu’a phu.o.ng trı̀nh Hamilton-
Jacobi bă´t d̄â ` u vào nhũ.ng năm 1950-51 tù. các bài báo cu’a E. Hopf và Cole
` phu.o.ng trı̀nh Burger. Tiê´p d̄ó, hàng loa.t công trı̀nh nghiên cú.u khác nhu.
vê
cu’a Lax, Hop, Oleinik, Kruzhkov, Fleming . . . và gâ ` n d̄ây vó.i Crandall và
Lions, Subbotin, Ishii, . . . ra d̄ò.i, d̄ã thu hút su.. quan tâm cu’a nhiê ` u nhà
toán ho.c trên thê´ gió i. Các nghiên cú u càng tro’ nên thò i su. và bú.c thiê´t
. . . . .
do nhu câ ` u ú.ng du.ng lý thuyê´t phu.o.ng trı̀nh Hamilton-Jacobi trong các lı̃nh
vu..c khác nhau cu’a toán ho.c nhu. lý thuyê´t d̄iê ` u khiê’n tô´i u.u, lý thuyê´t trò
cho.i vi phân, lý thuyê´t sóng, . . .
Tuy chu.a có mô.t tô’ng kê´t d̄â
` y d̄u’ các kê´t qua’ nghiên cú.u, song có thê’ nói
lý thuyê´t phu.o.ng trı̀nh phi tuyê´n câ´p mô.t (bao gô ` m phu.o.ng trı̀nh Hamilton-
Jacobi) cho d̄ê´n nay chu.a d̄u.o..c d̄e.p và hoàn thiê.n nhu. lý thuyê´t phu.o.ng trı̀nh
d̄a.o hàm riêng tuyê´n tı́nh, có lẽ do ba’n châ´t phú.c ta.p và d̄a da.ng cu’a các
bài toán phi tuyê´n. Cũng vı̀ ba’n châ´t phi tuyê´n cu’a các toán tu’. và dũ. kiê.n
tham gia trong phu.o.ng trı̀nh, nghiê. m cô’ d̄iê’n C 1 chı’ tô ` n ta.i d̄i.a phu.o.ng. Do
d̄ó, khi d̄u.a ra khái niê. m nghiê. m toàn cu.c cho phu.o.ng trı̀nh Hamilton-Jacobi,
viê.c tru.ó.c tiên là câ
` n gia’m nhe. d̄ô. tro.n cu’a nghiê. m. Mô.t sô´ tác gia’ tiên
phong trong lı̃nh vu..c này d̄ã cho.n các hàm Lipschitz d̄i.a phu.o.ng làm ú.ng cu’.
viên d̄ê’ d̄i.nh nghı̃a nghiê. m suy rô.ng. Theo d̄i.nh lý Rademacher, các hàm u
nhu. vâ.y thı̀ kha’ vi hâ` u khă´p no.i trên miê` n xác d̄i.nh, nhu. vâ.y chı’ câ
` n yêu câ
`u
chúng tho’a mãn phu.o.ng trı̀nh ta.i nhũ.ng d̄iê’m chúng kha’ vi. Trong quãng
thò.i gian dài tù. năm 1950 d̄ê´n 1980, vó.i d̄i.nh nghı̃a này, nhiê ` u thành tu..u nô’i
3
quát là phu.o.ng trı̀nh Hamilton-Jacobi mă.c dù vê ` n thô´ng, phu.o.ng trı̀nh
` truyê
Hamilton-Jacobi chı’ là mô.t da.ng d̄ă.c biê.t trong d̄ó biê´n thò.i gian d̄u.o..c tách
riêng d̄ê’ d̄u.o..c xem là mô.t phu.o.ng trı̀nh tiê´n hóa. Vı̀ vâ.y khi d̄o.c tâ.p bài
gia’ng này cũng nhu. các tài liê. u, bài báo liên quan ho.c viên câ ` n chú ý d̄ê´n
các da.ng phu.o.ng trı̀nh trong nhũ.ng tru.ò.ng ho..p cu. thê’.
Khi biên soa.n tâ.p bài gia’ng này, chúng tôi d̄ã dành thò.i gian thı´ch d̄áng
d̄ê’ hoàn chı’ nh nhu.ng chă´c khó tránh kho’i nhũ.ng thiê´u sót. Râ´t mong nhâ.n
d̄u.o..c nhũ.ng su.. phê bı̀nh, góp ý d̄ê’ tâ.p bài gia’ng này ngày càng tô´t ho.n.
5
Mo’. d̄â
`u
Phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm riêng là mô.t phu.o.ng trı̀nh vi phân (phu.o.ng trı̀nh
có chú.a các d̄a.o hàm hoă.c vi phân) trong d̄ó â’n hàm là hàm sô´ theo 2 biê´n
tro’. lên.
Gia’ su’. D là mô.t miê
` n chú.a trong Rn , n ≥ 2, x = (x1 , . . . , xn ) ∈ D, α =
(i1 , . . . , in ) ∈ Nn là d̄a chı’ sô´ không âm, |α| = i1 + · · · + in go.i là câ´p cu’a d̄a
chı’ sô´ α.
Cho F là mô.t hàm thu..c xác d̄i.nh trên D × Rk1 × . . . × Rkn có da.ng
∂k u
F = F (x1 , . . . , xn , ,...) = 0 (0.1)
∂xi11 . . . ∂xinn
x = (x1 , . . . , xn ) ∈ D, i1 + · · · + in = k, k = 0, . . . , m, d̄u.o..c go.i là phu.o.ng
trı̀nh d̄a.o hàm riêng câ´p m ú.ng vó.i â’n hàm u = u(x) = u(x1 , . . . , xn ). Ta còn
viê´t (0.1) du.ó.i da.ng
vó.i d̄iê
` u kiê.n là tô
` n ta.i d̄a chı’ sô´ α0 sao cho |α0 | = m và aα0 (x) 6≡ 0 trên D,
trong d̄ó aα (x), f (x) là các hàm cho tru.ó.c, D α u(x) là ký hiê.u tâ.p các d̄a.o
hàm riêng câ´p α cu’a hàm u. Phu.o.ng trı̀nh (0.2) d̄u..oc go.i là thuâ ` n nhâ´t nê´u
f ≡ 0 trên D.
Nê´u F là mô.t hàm tuyê´n tı´nh theo biê´n là d̄a.o hàm câ´p cao nhâ´t cu’a
â’n hàm có mă.t trong (0.1) thı̀ phu.o.ng trı̀nh này d̄u.o..c go.i là phu.o.ng trı̀nh
d̄a.o hàm riêng tu..a tuyê´n tı´nh.
Cho phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm riêng (0.1) trong miê ` n D vó.i biên là ∂D. Bài
toán tı̀m nghiê. m u = u(x) cu’a phu.o.ng trı̀nh (0.1) sao cho u|∂D = f vó.i f là
mô.t hàm cho tru.ó.c, d̄u.o..c go.i là mô.t bài toán biên. Nê´u D = (a, b)×Rn−1 thı̀
bài toán tı̀m nghiê. m u = u(x) cu’a (0.1) tho’a mãn d̄iê ` u kiê.n u|{0}×Rn−1 = f
d̄u.o..c go.i là bài toán Cauchy hay là bài toán vó.i dũ. kiê.n ban d̄â` u cu’a phu.o.ng
trı̀nh (0.1).
Trong phâ` n chuyên d̄ê` này, ta sẽ nghiên cú.u lý thuyê´t toàn cu.c cu’a
phu.o.ng trı̀nh phi tuyê´n câ´p 1, cu. thê’ là phu.o.ng trı̀nh da.ng
F (x, u, ∇u) = 0, x ∈ D ⊂ Rn
. .
CHU O NG I
1.1 Các phu.o.ng trı̀nh hoàn chı’ nh và tı́ch phân tru..c tiê´p
Trong thu..c tê´ khi gă.p mô.t phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm riêng, ta nên quan
sát xem thu’. có thê’ gia’i bă` ng nhũ.ng phu.o.ng pháp d̄o.n gia’n hay không tru.ó.c
khi nghiên cú.u da.ng tô’ng quát cu’a nó. Trong mô.t sô´ tru.ò.ng ho..p riêng, khi
phu.o.ng trı̀nh thuô.c da.ng suy biê´n, viê.c gia’i chúng có thê’ quy vê ` viê.c tı´nh
các tı´ch phân. D ` u nhâ.n xét này giúp ta tiê´t kiê.m sú.c lao d̄ô.ng khi nghiên
- iê
cú.u nhũ.ng bài toán cu. thê’.
Rõ ràng lúc này bài toán Cauchy có nghiê. m duy nhâ´t là
Z t
u(t, x) = f (x) − H(τ, x)dτ.
0
Mô.t tru.ò.ng ho..p khác có thê’ gia’i d̄u.o..c bă` ng tı´ch phân tru..c tiê´p d̄ó là
phu.o.ng trı̀nh hoàn chı’ nh mă.c dù d̄ó là khái niê.m thu.ò.ng d̄u.o..c dùng cho
phu.o.ng trı̀nh vi phân thu.ò.ng. Ta xét phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm riêng câ´p 1 tu..a
tuyê´n tı´nh nhu. sau
trong d̄ó M, N là các hàm kha’ vi liên tu.c theo các biê´n và tho’a mãn d̄iê
`u
.
kiê.n khó p:
Mx = Ny (1.4)
Trong tru.ò.ng ho..p này, nghiê. m u = u(x, y) cu’a phu.o.ng trı̀nh có thê’ tı̀m d̄u.o..c
du.ó.i da.ng â’n Φ(x, y, u) = 0, trong d̄ó M = Φy , N = Φx . D - ê’ xác d̄i.nh tı´ch
phân tô’ng quát Φ, ta lâ´y tı´ch phân theo y cu’a hàm M (x, y, u) :
Z
Φ(x, y, u) = M (x, y, u)dy + g(x, u).
Vı̀ Φx = N nên lâ´y d̄a.o hàm 2 vê´ d̄ă’ ng thú.c trên, ta có
Z
Mx (x, y, u)dy + gx (x, u) = N.
R
Gia’i ra d̄u.o..c gx (x, u) và tù. d̄ó g(x, u) = gx (x, u)dx + h(u). Nhu. thê´
Z Z
Φ(x, y, u) = M (x, y, u)dy + gx (x, u)dx + h(u) (1.5)
thı̀
x2 + b2
u(t, x) = − .
t2 + a2
Tu.o.ng tu.. tru.ò.ng ho..p phu.o.ng trı̀nh vi phân thu.ò.ng, d̄ôi lúc d̄ê’ d̄u.a vê
`
mô.t phu.o.ng trı̀nh hoàn chı’ nh, ta pha’i tı̀m mô.t thù.a sô´ tı´ch phân tú.c là tı̀m
mô.t hàm µ(x, y) sao cho
(µM )x = (µN )y ,
chă’ ng ha.n nê´u (Ny − Mx )/M không phu. thuô. c y thı̀
Z
µ(x) = exp ((Ny − Mx )/M )dx
Phu.o.ng pháp này khá d̄o.n gia’n và có thê’ áp du.ng cho nhiê ` u phu.o.ng
trı̀nh d̄a.o hàm riêng thu.ò.ng gă.p trong các bài toán vâ.t lý. Tuy nhiên kha’
năng su’. du.ng trong tru.ò.ng ho..p tô’ng quát la.i ha.n chê´.
Ý tu.o’.ng chı´nh cu’a phu.o.ng pháp tách biê´n là chuyê’n phu.o.ng trı̀nh d̄a.o
hàm riêng d̄ã cho vê` nhũ.ng phu.o.ng trı̀nh vó.i các â’n hàm theo sô´ biê´n ´t
ı ho.n.
Nói cách khác, ta cô´ gă´ng tı̀m nghiê. m cu’a phu.o.ng trı̀nh d̄ã cho du.ó.i da.ng
ı ho.n và rò.i nhau. Sau khi
tô’ng hoă.c tı´ch mô.t sô´ các hàm sô´ có sô´ biê´n ´t
thay nghiê. m này vào phu.o.ng trı̀nh d̄ã cho ta thu d̄u.o..c các phu.o.ng trı̀nh có
ı ho.n nên có thê’ dê˜ gia’i ho.n. Ta xét mô.t tru.ò.ng
â’n là các hàm có sô´ biê´n ´t
ho..p sau d̄ây:
Xét phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm riêng da.ng
F (t, x, u, ut , ux ) = 0, (t, x) ∈ D ⊂ R2 .
Ta mong ră` ng nghiê. m u = u(t, x) có thê’ biê’u diê˜n du.ó.i da.ng
Khi d̄ó thay vào phu.o.ng trı̀nh (có thê’ thêm các d̄iê
` u kiê.n biên) ta xác d̄i.nh
d̄u o. c các hàm g, h nhò các phu o ng trı̀nh vi phân thu.ò.ng, tù. d̄ó tı̀m d̄u.o..c
. . . . .
hàm u = u(t, x).
10
Vı́ du. 1. Gia’i bài toán Cauchy cho phu.o.ng trı̀nh Hamilton-Jacobi sau:
ut + u2x = 0, (t, x) ∈ R2
u(0, x) = x2 , x ∈ R.
u(t, x) = g(t)h(x).
g 0 h + (gh0 )2 = 0.
Suy ra
g0 h0 2
=− = c = const.
g2 h
Các phu.o.ng trı̀nh này cho ta
a 1
g(t) = , h(x) = − c(x − b)2
1 − act 4
vó.i a, b, c là các hă` ng sô´. Nhu. vâ.y
ca(x − b)2 α (x − b)2
u(t, x) = − =− .
4(1 − act) 4 1 − αt
α
- ê’ ý d̄ê´n d̄iê
D ` u u(0, x) = x2 ta có x2 = − (x − b)2 , ta cho.n b = 0 và
` u kiê.n d̄â
4
α = −4, khi â´y
x2 1
u(t, x) = , t 6= −
1 + 4t 4
là nghiê. m cu’a bài toán trên.
u(a, t) = u(b, t) = 0.
Ta tı̀m nghiê. m du.ó.i da.ng u(t, x) = v(t)w(x). Khi d̄ó
y 00 = λy.
Gia’i các phu.o.ng trı̀nh này, kê´t ho..p vó.i các d̄iê
` u kiê.n biên, ta nhâ.n d̄u.o..c
nghiê. m cu’a bài toán.
Ký hiê.u D là mô.t miê ` n trong không gian Rn và B là mô.t d̄a ta.p n − 1
` u chú.a trong D, u = u(x1 , . . . , xn ) là mô.t hàm n biê´n và ux = ∇u =
chiê
(ux1 , . . . , uxn ) là gradient cu’a u, còn F là mô.t hàm xác d̄i.nh trên không gian
R2n+1 .
Ta xét bài toán biên cu’a phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm riêng phi tuyê´n câ´p 1
sau d̄ây:
F (x, u, ∇u) = 0, x ∈ D (2.1)
u|B = f (2.2)
f là mô.t hàm xác d̄i.nh trên d̄a ta.p B.
Lý thuyê´t d̄ă.c tru.ng cô’ d̄iê’n Cauchy cu’a bài toán d̄a.o hàm riêng phi
` viê.c gia’i mô.t hê. phu.o.ng trı̀nh vi
tuyê´n câ´p 1 là quy viê.c gia’i bài toán này vê
phân thu.ò.ng. Ta hãy thô´ng nhâ´t mô.t sô´ khái niê. m và kha’o sát vài tı́nh châ´t
hı̀nh ho.c cu’a nghiê. m cu’a bài toán (2.1) - (2.2).
Gia’ su’. u là mô.t nghiê. m cu’a bài toán (2.1)-(2.2). Ta ký hiê.u
và go.i nó là mô.t d̄a ta.p da’i (strip manifold). Nói cách khác, S không nhũ.ng
xác d̄i.nh mô.t mă.t cong J : z = u(x) mà d̄ô ` ng thò.i còn xác d̄i.nh ca’ các siêu
phă’ ng tiê´p xúc vó.i J ta.i mô˜i d̄iê’m cu’a nó nũ.a.
12
- `ô thi. J = {(x, z) ∈ Rn+1 | z = u(x)} cu’a hàm u(x) chı́nh là hı̀nh
D
chiê´u cu’a S lên Rn+1 , còn go.i là mă.t tı́ch phân (integral surface). Ta ký hiê. u
Tiê´p theo, gia’ su’. g là hê. toa. d̄ô. d̄i.a phu.o.ng cu’a B (g : B → O là mô.t
phép vi phôi d̄i.a phu.o.ng), khi d̄ó ánh xa.
h = g −1 : Rn−1 ⊃ O → D
có ha.ng là n − 1. Các vecto. cô.t lâ.p nên co. so’. cu’a không gian tiê´p xúc vó.i B
ta.i x = h(r) nên
∂h ∂f
(p, −1)( , ) = 0, i = 1, . . . , n − 1.
∂ri ∂ri
Nhu. vâ.y nê´u ϕ = f ◦ h thı̀ theo công thú.c d̄a.o hàm cu’a hàm ho..p ta có
ϕr = phr , (2.4)
Gia’ su’. B d̄u.o..c cho bo’.i phu.o.ng trı̀nh G(x) = 0 vó.i ∇G(x) 6= 0. Dùng
d̄i.nh lý hàm â’n, gia’ su’. ta gia’i d̄u..o.c xn = g(x1 , . . . , xn−1 ). Nhu. vâ.y mô.t pháp
vecto. cu’a d̄a ta.p B ta.i x là
∂g ∂g
n=( ,..., , −1).
∂x1 ∂xn
Nê´u Fp thuô.c siêu phă’ ng tiê´p xúc vó.i B thı̀ Fp vuông góc vó.i n và ngu.o..c la.i.
Nhu. vâ.y B d̄ă.c tru.ng khi và chı’ khi
Tù. d̄ó ta thâ´y ră` ng nê´u B tu.. do (tú.c là Fp không nă` m trong mă.t phă’ ng
tiê´p xúc vó.i B) nên trong phân tı́ch vecto. Fp sẽ có thành phâ ` n vuông góc vó.i
B và thành phâ ` n này d̄u.o..c dùng d̄ê’ xác d̄i.nh mă.t tı́ch phân tù. mă.t ban d̄â
`u
J0 trong lân câ.n cu’a B vó.i mô.t sô´ gia’ thiê´t thı́ch ho..p vó.i dũ. kiê.n. D - iê
` u â´y
. . . .
nghı̃a là ta có thê’ tı̀m d̄u o. c nghiê. m d̄i.a phu o ng xác d̄i.nh trong lân câ.n cu’a
B.
Nhu. vâ.y, nê´u u(t, x) là nghiê. m cu’a phu.o.ng trı̀nh (2.7) thı̀ u(t, x) = const
do.c theo d̄u.ò.ng thă’ ng â´y. Nhũ.ng d̄u.ò.ng thă’ ng khác nhau thı̀ ú.ng vó.i các
hàm sô´ khác nhau nên
Nê´u f là mô.t hàm kha’ vi tùy ý thı̀ u(t, x) = f (x − t) d̄úng là mô.t nghiê. m cu’a
phu.o.ng trı̀nh (2.7). D - ây là nghiê. m tô’ng quát (phu. thuô.c vào mô.t hàm sô´)
cu’a phu.o.ng trı̀nh (2.7).
Bây giò. cho B là d̄u.ò.ng cong tro.n γ trong mă.t phă’ ng (t, x) sao cho γ chı’
că´t mô˜i d̄u.ò.ng thă’ ng x − t = const ta.i mô.t d̄iê’m duy nhâ´t. Gia’ su’. γ d̄u.o..c
cho du.ó.i da.ng tham sô´.
x = ξ(s), t = τ (s)
và cho hàm sô´ ϕ(t, x) = ϕ(s) do.c theo d̄u.ò.ng cong γ. Tiê´p theo ta hãy tı̀m
` u kiê.n biên u|γ = ϕ. O’ . trên ta thâ´y
nghiê. m cu’a phu.o.ng trı̀nh (2.7) thoa’ d̄iê
u = f (x − t) là nghiê. m tô’ng quát cu’a phu.o.ng trı̀nh (2.7). Do u(t, x) là hă` ng
trên d̄u.ò.ng thă’ ng x − t = const nên hàm này lâ´y giá tri. hă` ng â´y bă` ng ϕ(s)
ta.i giao d̄iê’m cu’a γ vó.i x − t = const.
Nê´u ξ(s), τ (s), ϕ(s) là các hàm d̄u’ tro.n và ξ 0 (s) − τ 0 (s) 6= 0 thı̀ nghiê. m
tro.n cu’a bài toán pha’i tı̀m là
Trong phâ ` n tiê´p theo, ta sẽ trı̀nh bày phu.o.ng pháp d̄ă.c tru.ng Cauchy
d̄ê’ gia’i bài toán biên cu’a phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm riêng phi tuyê´n câ´p 1:
Ý tu.o’.ng cu’a phu.o.ng pháp d̄ă.c tru.ng là quy bài toán (3.1)-(3.2) vê
` bài
toán kha’o sát hê. phu.o.ng trı̀nh vi phân thu.ò.ng. Nhă` m mu.c d̄ı´ch này, ta xét
hê. phu.o.ng trı̀nh vi phân thu.ò.ng sau
dX
= Fp (X, U, P )
ds
dU
= P Fp (X, U, P ) (3.3)
ds
dP
= −Fx (X, U, P ) − P Fu (X, U, P )
ds
Gia’ su’. (X, U, P ) : [0, T ] → D × R × Rn là mô.t nghiê. m cu’a hê. phu.o.ng
trı̀nh vi phân (3.3). Khi d̄ó
d
F (X, U, P ) = Fx (X, U, P )X 0 + Fu (X, U, P )U 0 + Fp (X, U, P )P 0
ds .
= Fx Fp + Fu Fp P + Fp (−Fx − P Fu ) = 0.
Nhu. vâ.y F (X, U, P ) = c = const do.c theo nghiê. m này. Nói cách khác
` u cu’a hê. phu.o.ng trı̀nh vi phân thu.ò.ng (3.3).
F (X, U, P ) là mô.t tı́ch phân d̄â
La.m du.ng ngôn ngũ., ta cũng nói ră` ng, F = const do.c theo “da’i d̄ă.c tru.ng”
(X, U, P ). Nê´u F = 0 ta.i s = 0 thı̀ F = 0 do.c theo da’i này. Lúc d̄ó nê´u có
hàm u(x) sao cho u(x) = U, ux = P thı̀ u(x) thoa’ mãn phu.o.ng trı̀nh (3.1)
và khi â´y (X, U, P ) d̄úng là da’i d̄ă.c tru.ng theo d̄i.nh nghı̃a o’. §2. D
- ó là d̄iê
`u
` câ.p tiê´p theo sau d̄ây.
ta sẽ d̄ê
Lý thuyê´t d̄ă.c tru.ng chı’ cho phép tı̀m nghiê. m d̄i.a phu.o.ng nên d̄ê’ d̄o.n
gia’n ta gia’ thiê´t B = h(O) vó.i O là tâ.p mo’. trong Rn−1 và h là phép vi phôi
17
thı̀ khi d̄ó u(x) sẽ là mô.t nghiê. m thuô.c ló.p C 2 pha’i tı̀m.
18
3.1 D - .inh lý. Gia’ su’. F, f, và B kha’ vi liên tu.c 2 lâ
` n, B là tu.. do còn
ρ là mô.t nghiê.m tro.n cu’ a (2.4)-(2.5). Khi â´y (3.5) là nghiê.m duy nhâ´t cu’ a
` n.
(3.1)-(3.2) trong mô.t lân câ.n nào d̄ó cu’ a B. Ngoài ra u kha’ vi liên tu.c 2 lâ
Chú.ng minh. Gia’ su’. (X, U, P )(s, r) là mô.t nghiê. m cu’a hê. (3.3)-(3.4).
Khi d̄ó
- ă.t u(x) = U ◦ X −1 (x), ta có F (x, u(x), P (s, r)) = 0. Viê.c còn la.i là pha’i
D
chú.ng minh ux (x) = (P ◦ X −1 )(x) = P (s, r) thuô.c ló.p C 1 .
Theo gia’ thiê´t cu’a d̄i.nh lý và các nô.i dung trı̀nh bày o’. trên ta thâ´y X −1
` n ta.i d̄i.a phu.o.ng và u = U ◦ X −1 thuô.c ló.p C 1 . Vó.i mô˜i r0 cô´ d̄i.nh, F =
tô
const do.c theo da’i (X, U, P )(s, r0 ). Do d̄iê ` u kiê.n (3.4) và (2.5), hă` ng sô´ này
bă` ng 0.
Thâ.t vâ.y, theo cách d̄ă.t (3.5), ta có U (s, r) = u ◦ X(s, r) nên
Ur = ux · Xr và Us = ux · Xs .
- ă.t
D
W (s, r) = Ur − P Xr `u
(n − 1)- chiê
V (s, r) = Us − P Xs `u
1- chiê
- ê’ ý tù. (3.3) ta có V (s, r) = 0. Ta câ
D ` n chú.ng minh W (s, r) = 0. Ta có
Ws = Ws − Vr
= Urs − Ps Xr − P Xrs − Usr + Pr Xs + P Xsr
= Pr Xs − Ps Xr = Fp Pr + (Fx + P FU )Xr
Vó.i s d̄u’ nho’, ta có F (X(s, r), U (s, r), P (s, r)) = 0 nên Fr = 0 hay
Fx Xr + Fu Ur + Fp Pr = 0.
Suy ra
Ws = −Fu (Ur − P Xr ) = −Fu W.
19
Ta có W (0, r) = ϕr − ρhr = 0 nên vó.i mô˜i r ∈ O, W (s, r) là mô.t nghiê. m cu’a
phu.o.ng trı̀nh vi phân
w0 (s) = −Fu w(s)
w(0) = 0
- ây là bài toán Cauchy cu’a phu.o.ng trı̀nh vi phân tuyê´n tı´nh vó.i d̄iê
D ` u kiê.n
` u bă` ng 0, nên có nghiê. m duy nhâ´t là 0. Do d̄ó W (s, r) = 0. Tóm la.i, ta có
d̄â
Ur = P Xr , Us = P Xs
3.2 D - i.nh lý. Gia’ su’. u là mô.t nghiê.m thuô.c ló.p C 2 cu’ a bài toán (3.1)-
(3.2) trong mô.t lân câ.n cu’ a B vó.i F, f, B cũng thuô.c ló.p C 2 và B là d̄a ta.p
ban d̄â` u tu.. do vó.i da’ i ban d̄â
` u d̄u.o..c xác d̄i.nh bo’.i ρ(r) = ux (h(r)). Khi â´y
vó.i d̄iê
` u kiê.n (3.3)-(3.4), nghiêm u này có biê’u diê˜n theo công thú.c (3.5), ı́t
nhâ´t là trong mô.t lân câ.n cu’ a B.
Chú.ng minh. Gia’ su’. (X1 , U1 , P1 ) là mô.t nghiê. m cu’a bài toán (3.3)-
(3.4) vó.i ρ(r) = ux (h(r)). D - ă.t u1 (x) = U1 ◦ X1−1 (x), ta chú.ng minh ră` ng
u1 (x) = u(x) trong mô.t lân câ.n nào d̄ó cu’a B.
Theo gia’ thiê´t, u(x) là mô.t nghiê. m thuô.c ló.p C 2 cu’a bài toán (3.1)-
(3.2), ta hãy xét mô.t da’i d̄ă.c tru.ng (X(s, r), U (s, r), P (s, r)) xác d̄i.nh bo’.i hê.
phu.o.ng trı̀nh sau
d
X(s, r) = Fp (X, U, P ) (3.6)
ds
X(0, r) = h(r), (3.7)
trong d̄ó U (s, r) = u(X(s, r)), P (s, r) = ux (X(s, r)).
20
Bài toán Cauchy (3.6)-(3.7) tô ` n ta.i duy nhâ´t nghiê. m trong mô.t lân câ.n
cu’a s = 0. Ta sẽ kiê’m tra ră` ng bô. ba (X, U, P ) cũng là mô.t nghiê.m cu’a bài
toán (3.3)-(3.4). Khi d̄ó nhò. tı´nh duy nhâ´t nghiê. m cu’a bài toán này, ta suy
ra
X = X1 , U = U1 , P = P1
nên
u(x) = u(X(s, r)) = U (s, r) = U1 (s, r) = u1 (x)
trong lân câ.n nào d̄ó cu’a B.
Viê.c còn la.i, bă` ng tı´nh toán tù. X(0, r) = h(r), Xs (s, r) = Fp (X, U, P )
cùng vó.i (3.5), ta thâ´y
Fx + Fu P + Fp uxx = 0
3.3 Hê. qua’. Nê´u F, f, B thuô.c ló.p C 2 , B tu.. do và gia’ su’. ta.i mô˜i d̄iê’m
cu’ a B, hê. (2.4)-(2.5) có duy nhâ´t nghiê.m thı̀ công thú.c (3.5) xác d̄i.nh mô.t
nghiê.m duy nhâ´t thuô.c ló.p C 2 cu’ a bài toán (3.1)-(3.2).
Bây giò. ta xét tru.ò.ng ho..p thu.ò.ng gă.p nhâ´t là bài toán Cauchy d̄ô´i vó.i
phu.o.ng trı̀nh Hamilton - Jacobi sau d̄ây.
F = pn+1 + H(t, x, p)
21
h(r1 , . . . , rn ) = (r1 , . . . , rn , 0)
D- ê’ ý ră` ng ∂hn+1 (r) = 0 và ∂hi = δij nên tù. (4.3) ta có d̄u.o..c ρ1 , . . . , ρn
∂rj ∂rj
dt
và ρn+1 tı́nh d̄u.o..c tù. (4.4). Tù. phu.o.ng trı̀nh ` u kiê.n t(0, r) = 0
= 1 và d̄iê
ds
ta có t = s. Do vâ.y, d̄ê’ tiê´t kiê.m, trong tru.ò.ng ho..p này ngu.ò.i ta dùng t thay
cho tham sô´ s trong các phu.o.ng trı̀nh tù. (4.5)-(4.7).
Các phu.o.ng trı̀nh (4.5), (4.6) d̄u.o..c go.i là mô.t hê. Hamiltonian. Hê. này
d̄ô.c lâ.p vó.i U . Gia’i hê. này xong, thay vào (4.7) ta tı̀m d̄u.o..c U bă` ng phép
` u phu.o.ng (phép lâ´y tı´ch phân). Nhu. vâ.y bài toán Cauchy d̄ô´i vó.i phu.o.ng
câ
trı̀nh Hamilton-Jacobi luôn luôn tô ` n ta.i duy nhâ´t nghiê. m d̄i.a phu.o.ng thuô.c
ló.p C 2 .
` viê.c ú.ng du.ng lý thuyê´t d̄ă.c tru.ng Cauchy d̄ê’
Sau d̄ây là các vı́ du. vê
tı̀m nghiê. m cu’a phu.o.ng trı̀nh Hamilton-Jacobi.
ut + H(t, x, ux ) = 0, t > 0, x ∈ R,
u(0, x) = f (x), x ∈ R.
Hê. (4.3)-(4.4) tro’. thành
Xét tru.ò.ng ho..p H(t, x, p) = p2 và f (x) = x2 , khi d̄ó phu.o.ng trı̀nh (4.6)
thành P 0 (s, r) = 0 và cùng vó.i d̄iê ` u ta có P (s, r) = 2r. Phu.o.ng
` u kiê.n d̄â
trı̀nh (4.5) thành X 0 (s, r) = 2p, vó.i d̄iê ` u ta thu d̄u.o..c X(s, r) =
` u kiê.n d̄â
r + 4rs, X2 = t = s. Tu.o.ng tu.., U (s, r) = r 2 + 4r 2 s.
Gia’i ra ta d̄u.o..c nghiê.m cu’a hê. phu.o.ng trı̀nh d̄ă.c tru.ng nhu. sau:
Nhu. vâ.y bài toán này có nghiê. m toàn cu.c, kha’ vi mo.i câ´p trên (0, +∞) ×
R.
ut + u2x = 0, t > 0, x ∈ R,
x
u(0, x) = sin( ), > 0, x ∈ R.
Tu.o.ng tu.. nhu. trên ta có
t=s
x = r + 2s−1 cos(r/)
U (r, s) = sin(r/) + s−2 cos(r/).
x2
u(0, x) = , x ∈ R.
2
Bă` ng tı́nh toán ta thâ´y khi t > 1 các d̄u.ò.ng d̄ă.c tru.ng că´t nhau. D
- iê
`u
này có nghı̃a là ánh xa.
y → X(t, y) = x
không là d̄o.n ánh nên không thê’ gia’i d̄o.n tri. y = X −1 (t, x). Do vâ.y nghiê. m
tro.n (thuô.c ló.p C 2 ) cu’a phu.o.ng trı̀nh không tô ` n ta.i khi t > 1.
Các vı́ du. 2 và 3 cho ta thâ´y ră` ng nghiê. m tro.n toàn cu.c nói chung không
` n ta.i, mă.c dù dũ. kiê.n Hamiltonian H(t, x, p) cũng nhu. f (x) d̄ã cho là
thê’ tô
các hàm kha’ vi vô ha.n nghı̃a là d̄iê` u kiê.n râ´t tô´t.
24
` gă.p pha’i trong các Vı´ du. 2 và 3 o’. trên không pha’i là tru.ò.ng
Vâ´n d̄ê
ho..p cá biê.t mà d̄ó là ba’n châ´t cu’a bài toán phi tuyê´n. Nghiê.m xác d̄i.nh
bo’.i phu.o.ng pháp d̄ă.c tru.ng Cauchy d̄u.o..c d̄a’m ba’o khi và chı’ khi ánh xa.
(s, r) → X(s, r) = x kha’ nghi.ch, nhu. vâ.y mô.t d̄iê ` n là các d̄u.ò.ng d̄ă.c
` u kiê.n câ
tru.ng không că´t nhau. Nhu. chúng ta thâ´y vê ` sau, tı´nh châ´t phi tuyê´n cu’a
Hamiltonian H(t, x, p) thu.ò.ng dâ˜n d̄ê´n su.. că´t nhau cu’a các d̄u.ò.ng d̄ă.c tru.ng
này, ngoa.i trù. vài tru.ò.ng ho..p vó.i các dũ. kiê.n cho khá d̄ă.c biê. t. Do vâ.y, nói
chung nghiê. m C 2 cu’a bài toán (3.1)-(3.2) chı’ tô ` n ta.i trong mô.t lân câ.n khá
he. p cu’a d̄a ta.p ban d̄â` u.
. .
CHU O NG II
§1. Khái niê.m vê ` hàm d̄a tri. và hàm lô ` i.
Mu.c này có mu.c d̄ı́ch trı̀nh bày vă´n tă´t mô.t sô´ khái niê.m và kê´t qua’ cu’a
` i, d̄u.o..c dùng thu.ò.ng xuyên trong
lý thuyê´t các ánh xa. d̄a tri. và hàm lô các
chu.o.ng sau. Có thê’ xem chú.ng minh cu’a các d̄i.nh lý d̄ó trong các sách cu’a
J. Aubin & Frankowska [ ], Berge [ ], T. R. Rockafellar [ ].
1.1 Ánh xa. d̄a tri.
- i.nh nghı̃a 1. Gia’ su’. X, Y là hai tâ.p ho..p. Ký hiê.u 2Y là tâ.p các tâ.p
D
con cu’a Y . Mô.t ánh xa. d̄a tri. F tù. X vào Y là mô.t ánh xa. tù. X vào 2Y , ký
hiê.u: Ánh xa. d̄a tri. F : X → Y.
Cho F : X → Y là mô.t ánh xa. d̄a tri., ta ký hiê.u và d̄i.nh nghı̃a d̄ô ` thi.
Graph F ⊂ X × Y cu’a F nhu sau: .
Bây giò. cho G ⊂ X ×Y khi d̄ó ta xây du..ng mô.t ánh xa. d̄a tri. F : X → Y
` ng công thú.c:
bă
Khi â´y ánh xa. d̄a tri. F hoàn toàn d̄u.o..c xác d̄i.nh và GraphF = G.
Nhu. thê´, mô.t ánh xa. d̄a tri. F d̄u.o..c d̄ă.c tru.ng bo’.i mô.t tâ.p con cu’a X ×Y,
` thi. cu’a F.
d̄ó là d̄ô
Ánh xa. d̄a tri. F d̄u.o..c go.i là không tâ` m thu.ò.ng nê´u Graph F 6= φ, nghı̃a
` n ta.i x ∈ X sao cho F (x) 6= φ.
là tô
` n cu’a F , ký hiê.u Dom (F ), là tâ.p {x ∈ X | F (x) 6= φ}.
Miê
A’nh cu’a F là ho..p tâ´t ca’c các giá tri. F (x) khi x cha.y khă´p X:
[
Im (F ) = F (x).
x∈X
Nê´u K là mô.t tâ.p con khác trô´ng cu’a X, ta dùng ký hiê.u F K d̄ê’ chı’ thu
he.p cu’a F lên K và d̄u.o..c d̄i.nh nghı̃a bo’.i
F (x) nê´u x ∈ K,
F K (x) =
φ nê´u x ∈
/ K.
Typeset by AMS-TEX
1
2
Bây giò. gia’ su’. X, Y là hai không gian tôpô (hay không gian mêtric, không
gian d̄i.nh chuâ’n). Cho P là mô.t tı́nh châ´t nào d̄ó cu’a mô.t tâ.p con (vı́ du.:
tı́nh d̄óng, tı́nh lô ` i, v.v. . . ). Do chúng ta d̄ă.c tru.ng các ánh xa. d̄a tri. thông
qua d̄ô ` thi. cu’a chúng nên nói chung ta sẽ go.i ánh xa. d̄a tri. F : X → Y là có
tı́nh châ´t P nê´u và chı’ nê´u d̄ô ` thi. cu’a F trong không gian tı́ch X × Y có tı́nh
châ´t này. Nê´u mo.i giá tri. F (x) cu’a ánh xa. d̄a tri. F : X → Y d̄ê ` u có tı́nh
châ´t P (trong Y ), ta sẽ nói ră` ng F nhâ.n giá tri. có tı́nh châ´t P.
Rõ ho.n, ánh xa. d̄a tri. F : X → Y d̄u.o..c go.i là d̄óng (tu.o.ng ú.ng, lô ` i,
` i d̄óng, bi. chă.n, compact) nê´u và chı’ nê´u d̄ô
lô .
` thi. cu’a nó là d̄óng (t.u ., lô
` i, lô
`i
d̄óng, bi. chă.n, compact) trong không gian X × Y .
Nê´u mo.i giá tri. F (x) cu’a ánh xa. d̄a tri. F là d̄óng (t,u.., lô` i, d̄óng, bi. chă.n,
compact) trong Y , ta sẽ nói ră ` ng F nhâ.n giá tri. d̄óng (t.u.., nhâ.n giá tri. lô` i,
` i d̄óng, nhâ.n giá tri. bi. chă.n, nhâ.n giá tri. compact).
nhâ.n giá tri. lô
Ánh xa. d̄a tri. F : X → Y d̄u.o..c go.i là bi. chă.n d̄i.a phu.o.ng nê´u và chı’
nê´u ta.i mô˜i x ∈ X, có mô.t lân câ.n Vx cu’a x trong X sao cho thu he.p F V
x
cu’a F lên Vx là bi. chă.n.
1.2 Tı́nh liên tu.c cu’a ánh xa. d̄a tri..
Cho X, Y là 2 không gian tôpô Hausdorff, F : X → Y là ánh xa. d̄a tri.
và x0 ∈ Dom(F ).
1.2.1 D - i.nh nghı̃a.
- Ánh xa. d̄a tri. F d̄u.o..c go.i là nu’.a liên tu.c trên, ký hiê.u u.s.c. ta.i x0
nê´u vó.i mô˜i lân câ.n V cu’a F (x), tô ` n ta.i mô.t lân câ.n U cu’a x0 sao cho vó.i
mo.i x ∈ U thı̀ F (x) ⊂ V.
- Ánh xa. F d̄u.o..c go.i là nu’.a liên tu.c du.ó.i, ký hiê.u l.s.c. ta.i x0 nê´u vó.i
mo.i tâ.p mo’. G ⊂ Y, tho’a G ∩ F (x0 ) 6= ∅ thı̀ tô ` n ta.i lân câ.n U cu’a x0 sao cho
nê´u x ∈ U thı̀ F (x) ∩ G 6= ∅.
- Ta nói ánh xa. F liên tu.c ta.i x0 nê´u F d̄ô ` ng thò.i vù.a nu’.a liên tu.c trên,
nu’.a liên tu.c du.ó.i ta.i x0 .
- ê’ ý ră` ng, khi F là ánh xa. d̄o.n tri. và F nu’.a liên tu.c trên hoă.c nu’.a liên
D
tu.c du.ó.i ta.i x0 theo các d̄i.nh nghı̃a trên thı̀ F sẽ liên tu.c ta.i x0 theo nghı̃a
thông thu.ò.ng.
Cho F : X → Y là mô.t ánh xa. d̄a tri. d̄óng. Theo d̄i.nh nghı̃a, tâ.p
Graph(F ) = G là d̄óng trong không gian tôpô tı́ch X × Y. D ` u này tu.o.ng
- iê
d̄u.o.ng vó.i: Cho x0 ∈ X, y0 ∈ Y tùy ý tho’ a y0 ∈ ` n ta.i các lân câ.n
/ F (x0 ) thı̀ tô
U, V cu’ a x0 , y0 lâ . . .
` n lu o. t sao cho vó i mo.i x ∈ U thı̀ F (x) ∩ V = ∅.
Cũng tù. d̄i.nh nghiã trên, nê´u F là ánh xa. d̄a tri. d̄óng thı̀ vó.i mo.i x ∈ X
ta có F (x) là mô.t tâ.p d̄óng.
3
1.2.2 Mê.nh d̄ê ` . Gia’ su’. F là ánh xa. d̄a tri. d̄óng. Khi d̄ó vó.i mo.i
dã y (xn )n ⊂ X, (yn )n ⊂ Y sao cho yn ∈ F (xn ), xn → x0 , yn → y0 thı̀
y0 ∈ F (x0 ).
Chú ý ră` ng, tù. d̄ây tro’. d̄i khi nói d̄ê´n tı́nh nu’.a liên tu.c trên cu’a ánh xa.
d̄a tri. F , ta luôn luôn gia’ thiê´t ră ` ng F (x) là tâ.p compact trong Y vó.i mo.i
x ∈ X.
1.2.3 Mê.nh d̄ê ` . Nê´u F là ánh xa. d̄a tri. u.s.c. thı̀ F là d̄óng.
Chú.ng minh. Cho F u.s.c. và y0 ∈ / F (x0 ). Do F (x0 ) compact nên tô ` n ta.i
.
các tâ.p mo’ G ⊃ F (x0 ) và V 3 y0 sao cho V ∩ G = ∅. Theo d̄i.nh nghı̃a u.s.c.
cu’a F, tô` n ta.i mo’. U sao cho x ∈ U thı̀ F (x) ⊂ G nên F (x) ∩ V = ∅.
1.2.4 D - i.nh lý. Cho F1 , F2 là 2 ánh xa. d̄a tri. tù. X vào Y sao cho F1
d̄óng và F2 là u.s.c. Khi áy ánh xa. F = F1 ∩ F2 là u.s.c.
Chú.ng minh. Vó.i mo.i x ∈ X, tâ.p F (x) là compact vı̀ nó là tâ.p d̄óng
chú.a trong tâ.p compact F2 (x). Lâ´y x0 ∈ X, gia’ su’. G là mô.t tâ.p mo’. trong Y
sao cho F (x0 ) = F1 (x0 ) ∩ F2(x0 ) ⊂ G. Nê´u F2 (x0 ) ⊂ G thı̀ chú.ng minh kê´t
thúc. Ngu.o..c la.i, ta d̄ă.t K = F2 (x0 )T ∩ Gc và vó.i mô˜i y ∈ K, ta xét các lân câ.n
V (y) và Uy (x0 ) sao cho F1 (Uy (x0 )) V (y) = ∅.
Vı̀ tâ.p K compact nên tô ` n tu’. y1 , . . . , yn ∈ K sao cho
` n ta.i các phâ
S
n
V (y1 ), . . . , V (yn ) phu’ K. D - ă.t V (K) = V (yi ). Lúc â´y G ∪ V (K) là tâ.p
i=1
mo’. chú.a F2 (x0 ) nên tô ` n ta.i lân câ.n mo’. U 0 cu’a x0 sao cho x ∈ U 0 thı̀
F2 (x) ⊂ G ∩ V (K).
Ký hiê.u U (x0 ) = Uy1 (x0 ) ∩ . . . ∩ Uyn (x0 ) ∩ U 0 , ta có
1.3.1 D - i.nh nghı̃a. (Hàm marginal) Vó.i mô.t ánh xa. d̄a tri. F : X → Y
và mô.t hàm (d̄o.n tri.) ϕ : X × Y → R cho tru.ó.c, hàm marginal g : X →
R ∪ {+∞} tu.o.ng ú.ng vó.i chúng d̄u.o..c d̄i.nh nghı̃a bo’.i:
Liên quan d̄ê´n các hàm marginal, ta có d̄i.nh lý quan tro.ng và có nhiê`u
.
ú ng du.ng sau d̄ây.
1.3.2 D - i.nh lý maximum) Gia’ su’. X, Y là các không gian tôpô,
- i.nh lý. (D
F : X → Y là mô.t ánh xa. d̄a tri. và ϕ : X × Y → R là mô.t hàm cho tru.ó.c.
Ta có các khă’ ng d̄i.nh:
(i) Nê´u ϕ và F là nu’.a liên tu.c du.ó.i thı̀ hàm marginal tu.o.ng ú.ng vó.i
chúng cũng nu’.a liên tu.c du.ó.i.
(ii) Nê´u ϕ và F là nu’.a liên tu.c trên thı̀ hàm marginal tu.o.ng ú.ng cũng
nu’.a liên tu.c trên.
Chú.ng minh.
(i) Cho > 0, ta lâ´y x0 ∈ X và y0 ∈ F (x0 ) sao cho
ϕ(x0 , y0 ) ≥ g(x0 ) − .
x ∈ U 0 ⇒ F (x) ∩ V 6= ∅.
Vı̀ F (x0 ) là tâ.p compact, ta có thê’ phu’ nó bă ` ng mô.t sô´ hũ.u ha.n các tâ.p
T
n S
n
- ă.t U 0 (x0 ) =
V (y1 ), . . . , V (yn ). D Uyi (x0 ) và V = V (yi ), ta có
i=1 i=1
1.3.3 D- i.nh lý. Cho ϕ(y) là mô.t hàm sô´ liên tu.c trong không gian tôpô Y
và F : X → Y là mô.t ánh xa. d̄a tri. liên tu.c vó.i X = Dom(F ). Khi â´y hàm sô´
g(x) = max {ϕ(y) | y ∈ F (x)} liên tu.c trong X và ánh xa. d̄a tri. Φ : X → Y
xác d̄i.nh bo’.i Φ(x) = {y | y ∈ F (x) : ϕ(y) = g(x)} là u.s.c.
Chú.ng minh. Do hàm ϕ(y) liên tu.c trên không gian X × Y nên hàm g(x)
liên tu.c. Vâ.y ánh xa. ∆ : X → Y xác d̄i.nh bo’.i ∆(x) = {y | g(x) − ϕ(y) ≤ 0}
là ánh xa. d̄óng. Tù. d̄ó Φ = F ∩ ∆ là u.s.c.
` i.
1.4 Hàm lô
1.4.1 Các d̄i.nh nghı̃a.
(i) Tâ.p ho..p M ⊂ Rn go.i là tâ.p lô
` i nê´u
(ii) Gia’ su’. f : Rn → R = [−∞, +∞] là mô.t hàm thu..c (mo’. rô.ng). Miê `n
.
hũ u hiê.u và trên d̄ô` thi. cu’a hàm f lâ ` n lu o. t d̄u o. c ký hiê.u và d̄i.nh nghı̃a bo’.i
. . . .
dom f = {x ∈ Rn | f (x) < +∞} và epi f = {(x, r) ∈ Rn × R | f (x) < r}
(iii) Hàm f d̄u.o..c go.i là chân chı́nh nê´u dom f 6= φ và f (x) > −∞ vó.i
mo.i x ∈ Rn .
(iv) Hàm f d̄u.o..c go.i là lô` i (t.u.., d̄óng) nê´u tâ.p ho..p epi f lô` i (t.u.., d̄óng)
n
trong không gian R × R.
- ô´i vó.i các hàm lô
D ` i chân chı́nh f (chă’ng ha.n hàm lô ` i tù. Rn vào R) tı́nh
` i cu’a nó tu.o.ng d̄u.o.ng vó.i bâ´t d̄ă’ng thú.c
lô
và go.i f ∗ là hàm liên hiê.p (hay liên hiê.p Fenchel) cu’a hàm f.
Trong phâ ` n sau ta thu.ò.ng su’. du.ng các d̄i.nh lý du.ó.i d̄ây. Viê.c chú.ng minh
chúng khá dài, ho.c viên có thê’ xem trong cuô´n sách kinh d̄iê’n cu’a Rockafeller
“Convex Analysis”.
1.4.2 D - i.nh lý. Gia’ su’. f : Rn → R là hàm lô ` i chân chı́nh và d̄óng. Khi
∗ ` i, chân chı́nh và d̄óng. Ngoài ra,
d̄ó hàm liên hiê.p f cũng là hàm lô
- ê’ ý ră` ng, d̄ô´i vó.i mo.i hàm f : Rn → R, hàm liên hiê.p f ∗ luôn luôn là
D
hàm lô ` i và d̄óng. Ho.n nũ.a, theo D - i.nh lý Fenchel (xem o’. cuô´n sách nói trên),
khi f lô ` i, trong (1.4.2) (t.u.., (1.4.3)), sup d̄u.o..c thay bă` ng max nê´u l (t.u.., x)
là d̄iê’m trong cu’a dom f ∗ (t.u.., dom f ).
1.4.3 D - i.nh nghı̃a.
(i) Tâ.p M ⊂ Rn d̄u.o..c go.i là tâ.p affin nê´u (1 − λ)x + λ y ∈ M vó.i mo.i
x, y ∈ M và λ ∈ R.
Nói cách khác, M là tâ.p affin nê´u nó chú.a hai d̄iê’m phân biê.t x, y thı̀
nó chú.a ca’ d̄u.ò.ng thă’ng nô´i hai d̄iê’m này.
(ii) Giao tâ´t ca’ các tâ.p affin trong Rn chú.a tâ.p S d̄u.o..c go.i là bao affin
cu’a S và ký hiê.u là aff (S).
(iii) Bây giò. cho C là mô.t tâ.p lô ` n trong tu.o.ng d̄ô´i
` i trong Rn , ta go.i phâ
cu’a C, ký hiê.u ri C, là phâ ` n trong cu’a C trong không gian con aff (C). Nói
cách khác
ri C ⊂ C ⊂ C.
(iv) Gia’ su’. f là mô.t hàm lô ` i d̄óng, chân chı́nh, xác d̄i.nh trên Rn . Khi d̄ó
f d̄u.o..c go.i là d̄ô´i hũ.u ha.n (co-finite) nê´u
f (λy))
lim = +∞, ∀y ∈ Rn , y 6= 0.
λ→+∞ λ
ri C = C,
1.4.5 D - i.nh nghı̃a. Gia’ su’. f là mô.t hàm thu..c kha’ vi trên tâ.p mo’. C ⊂ Rn .
Liên hiê.p Legendre cu’a că.p (C, f ) d̄u.o..c d̄i.nh nghı̃a là mô.t că.p (D, g) trong d̄ó
D là a’nh cu’a C qua ánh xa. ∇f còn g là hàm xác d̄i.nh trên D cho bo’.i công
thú.c:
g(x∗ ) = h(∇f )−1 (x∗ ), x∗ i − f ((∇f )−1 (x∗ )). (1.4.4)
- ê’ g d̄u.o..c xác d̄i.nh d̄o.n tri., chı’ câ
D `n
vó.i mo.i x∗ ∈ Rn . Ho.n nũ.a, (Rn , f ) cũng là liên hiê.p Legendre cu’ a (Rn , f ∗ ).
Hàm u d̄u.o..c go.i là Lipschitz d̄i.a phu.o.ng trên Ω nê´u vó.i mô˜i x ∈ Ω tô
`n
.
ta.i lân câ.n mo’ Ux cu’a x trong Ω sao cho thu he.p u|Ux là Lipschitz trên Ux .
Ta còn su’. du.ng d̄i.nh nghı̃a sau d̄ây.
8
Gia’ su’. u là hàm Lipschitz d̄i.a phu.o.ng trên Ω, e là vecto. bâ´t kỳ trong Rn .
Ký hiê.u
u(y + δe) − u(y)
∂e+ u(y) = lim sup ,
δ↓0 δ
và
u(y + δe) − u(y)
∂e− u(y) = lim inf .
δ↓0 δ
Khi ∂e+ u(y) = ∂e− u(y) = ∂e u(y) ∈ R thı̀ u d̄u.o..c go.i là kha’ vi theo hu.ó.ng e ta.i
y ∈ Ω và ∂e u(y) go.i là d̄a.o hàm theo hu.ó.ng e cu’a u. Nê´u u kha’ vi theo tâ´t ca’
các hu.ó.ng e ∈ Rn ta.i mo.i y ∈ Ω thı̀ ta nói u kha’ vi theo hu.ó.ng trên Ω.
∂u
+ H(t, ∇x u) = 0, (t, x) ∈ (0, T ) × Rn , (2.1)
∂t
vó.i d̄iê `u
` u kiê.n d̄â
u(0, x) = σ(x), x ∈ Rn . (2.2)
Nhiê ` n ta.i nghiê.m toàn cu.c Lipschitz d̄u.o..c thiê´t lâ.p cho
` u d̄i.nh lý tô
ló.p phu.o.ng trı̀nh vó.i Hamiltonian có da.ng tô’ng quát ho.n: H = H(t, x, q)
` ng phu.o.ng pháp phân tâ
bă ` ng hoă.c phu.o.ng pháp biê´n phân du.ó.i nhũ.ng gia’
thiê´t quan tro.ng: H ı́t ra hai lâ ` n kha’ vi liên tu.c, lô` i chă.t theo biê´n q và
H(t, x, q)
lim = +∞. Năm 1965, E. Hopf thiê´t lâ.p hai t công thú.c tu.ò.ng
||q||→∞ ||q||
minh d̄ê’ chú.ng minh su.. tô ` n ta.i nghiê.m vó.i gia’ thiê´t H ≡ H(q) liên tu.c, dũ.
` u σ(x) lô
kiê.n d̄â ` i và Lipschitz toàn cu.c trên Rn hoă.c H = H(q) lô ` i và σ(x)
liên tu.c Lipschitz.
- ê’ xét bài toán nói trên vó.i H không nhâ´t thiê´t lô
D ` i, ta su’. du.ng công cu.
hàm d̄a tri. d̄ê’ gia’m bó.t các d̄iê` u kiê.n d̄ă.t trên các dũ. kiê.n d̄ã cho cu’a bài
toán và các phu.o.ng trı̀nh d̄u.o..c xét ra trong mô.t ló.p mó.i, rô.ng ho.n, cu. thê’
là Hamiltonian H ≡ H(t, q) chı’ câ ` n liên tu.c theo q và d̄o d̄u.o..c theo t, hàm
σ(x) lô` i (không yêu câ ` u Lipschitz toàn cu.c) hoă.c biê’u diê˜n d̄u.o..c du.ó.i da.ng
minimum cu’a mô.t ho. các hàm lô ` i hoă.c hiê.u hai hàm lô
` i.
9
Ta dùng các ký hiê.u sau d̄ây. Gia’ su’. T là mô.t sô´ du.o.ng, Ω = (0, T ) × Rn .
Ký hiê.u Liploc (Ω) là tâ.p tâ´t ca’ các hàm liên tu.c Lipschitz d̄i.a phu.o.ng trong
Ω. D- ă.t
Lip [0, T ) × Rn = Liploc (Ω) ∩ C [0, T ) × Rn .
Nê´u V là mô.t tâ.p con cu’a Ω, ta ký hiê.u LipK (V ) là tâ.p tâ´t ca’ các hàm liên
tu.c Lipschitz toàn cu.c trong V vó.i cùng hă ` ng sô´ Lipschitz K.
2.1.1 D - i.nh nghı̃a. Hàm u(t, x) ∈ Lip ([0, T ) × Rn ) d̄u.o..c go.i là nghiê.m
toàn cu.c Lipschitz cu’a bài toán (2.1)-(2.2) nê´u u(t, x) tho’a mãn (2.1) hâ `u
. .
khă´p no i trong Ω và u(0, x) = σ(x) vó i mo.i x ∈ R . n
2.1.2 Nhâ.n xét. Theo d̄i.nh lý Rademacher, mo.i hàm liên tu.c Lipschitz
d̄i.a phu.o.ng kha’ vi hâ ` u khă´p no.i trong miê ` n xác d̄i.nh. Vı̀ vâ.y nghiê.m toàn
cu.c Lipschitz khá gâ .
` n gũi vó i nghiê.m cô d̄iê’n toàn cu.c.
’
2.2 Nghiê.m toàn cu.c Lipschitz vó.i dũ. kiê.n d̄â ` i.
` u lô
Bây giò. ta quay vê` bài toán Cauchy (2.1)-(2.2). Gia’ su’. σ(x) là hàm lô `i
xác d̄i.nh trên R . Ký hiê.u hàm liên hiê.p Fenchel cu’a σ(x) là σ (q), vó i σ ∗
n ∗ .
d̄u.o..c cho bo’.i công thú.c sau
và d̄ă.t D = dom σ ∗ = {q ∈ Rn : σ(q) < +∞}. Ta d̄i.nh nghı̃a hàm ϕ(t, x, q)
và hàm d̄a tri. L0 (t, x) nhu. sau:
ϕ : Ω × Rn → [−∞, +∞),
Z t
∗
ϕ(t, x, q) = hx, qi − σ (q) − H(τ, q)dτ , (2.4)
0
Tù. d̄ây tro’. d̄i, ta gia’ su’. các hàm σ(x) và H ≡ H(t, q) tho’a mãn các d̄iê
`u
kiê.n sau.
(A0) : H(t, q) có tı́nh châ´t Carathéodory trên Ω: d̄o d̄u.o..c theo t và liên
tu.c theo q. Ho.n nũ.a, vó.i mô˜i sô´ du.o.ng N tô ` n ta.i mô.t hàm gN ∈ L∞ (0, T )
.
sao cho vó i hâ ` u hê´t t ∈ (0, T )
Thâ.t vâ.y, gia’ su’. (A’1). Cho (t0 , x0 ) ∈ [0, T ) × Rn và > 0. Lâ´y q∗ bâ´t
kỳ thuô.c D. Vı̀ hàm ϕ(., ., q∗ ) liên tu.c ta.i (t0 , x0 ) nên có mô.t sô´ r0 > 0 d̄ê’
là mô.t nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’ a bài toán (2.1)-(2.2).
D- ê’ chú.ng minh d̄i.nh lý này, tru.ó.c hê´t ta thiê´t lâ.p mô.t sô´ bô’ d̄ê
` co. ba’n,
thu.ò.ng xuyên d̄u.o..c su’. du.ng trong mu.c này và các mu.c tiê´p sau.
2.2.3 Bô’ d̄ê ` . Gia’ su’. O là mô.t tâ.p mo’. cu’ a Rm , ϕ : O×Rν → [−∞, +∞)
là mô.t hàm nu’.a liên tu.c trên, tho’ a mãn các d̄iê ` u kiê.n:
i) Tô ` n ta.i mô.t tâ.p không trô´ng D ⊂ Rν d̄ê’ ϕ nhâ.n giá tri. hũ.u ha.n trên
O × D và ϕO×H ≡ −∞ vó.i H = Dc = Rν \ D. Ho.n nũ.a, d̄ô´i vó.i mô˜i y0 ∈ O
` n ta.i mô.t lân câ.n V = V (y0 ) cu’ a y0 và mô.t sô´ du.o.ng N sao cho vó.i mo.i
tô
y ∈ V ta có
ϕ(y, l0 ) < max ϕ(y, l), khi ||l0 || > N.
||l||≤N
ii) Vó.i mo.i l ∈ D, ϕ(., l) kha’ vi trên O, và ∇y ϕ(y, l) liên tu.c trên tâ.p
O × D.
Khi d̄ó,
a) ψ(y) = max ϕ(y, l) là mô.t hàm liên tu.c Lipschitz d̄i.a phu.o.ng trên O.
l∈Rν
b) Hàm ψ kha’ vi theo hu.ó.ng trên O và
trong d̄ó
L0 (y) = {l ∈ Rν : ψ(y) = ϕ(y, l)} (2.7)
và ∂e ψ ký hiê.u d̄a.o hàm theo hu.ó.ng e ∈ Rm cu’ a hàm ψ.
Chú.ng minh. Xét ánh xa. d̄a tri. y → L0 (y) tù. O vào Rν , trong d̄ó L0 (y)
d̄u o. c xác d̄i.nh bo’.i (2.7). Ta câ
. . ` n tiê´p bô’ d̄ê
` sau d̄ây.
` . Ánh xa. d̄a tri. O 3 y → L0(y) ⊂ Rν là nu’.a liên tu.c trên.
2.2.4 Bô’ d̄ê
. .
Ho n nũ a, Im (L ) ⊂ D.
0
Chú.ng minh Bô’ d̄ê ` 2.2.4 Theo gia’ thiê´t i), vó.i mo.i y0 ∈ O tô` n ta.i lân
câ.n V = V (y0 ) sao cho nê´u y ∈ V thı̀ L0 (y) ⊂ B(0, N ) (hı̀nh câ ` u trong Rν vó.i
tâm 0, bán kı́nh N ). Nhu. vâ.y L0 (y) là hàm d̄a tri. bi. chă.n d̄i.a phu.o.ng. Mă.t
khác, do ϕ(y, .) nu’.a liên tu.c trên nên cũng tù. i) ta suy ra hàm ψ d̄u.o..c xác
d̄i.nh d̄úng d̄ă´n và nhâ.n giá tri. hũ.u ha.n, còn tâ.p L0 (y) = {l ∈ Rν : ψ(y) ≤
ϕ(y, l)} ⊂ D là d̄óng và khác trô´ng.
12
vó.i mo.i l0 ∈ D. Bâ´t d̄ă’ng thú.c là hiê’n nhiên khi l0 ∈ H = Dc nên l0 ∈ L0 (y0 ).
Vâ.y y → L0(y) là ánh xa. d̄a tri. d̄óng. Do d̄ó Bô’ d̄ê ` 2.2.4 d̄u.o..c chú.ng minh.
Bây giò. ta tiê´p tu.c chú.ng minh Bô’ d̄ê ` 2.2.3
Gia’ su’. y0 là mô.t d̄iê’m bâ´t kỳ cu’a O. Ta có thê’ gia’ su’. lân câ.n V nói trong
` u kiê.n i) là mô.t hı̀nh câ
d̄iê ` u d̄óng tâm y0 trong O. Nê´u y, z ∈ V ta có
trong d̄ó λ là mô.t câ.n trên cu’a ||∇y ϕ(y, l)|| trong V × B(0, N ) vó.i N có trong
` u kiê.n i) và y ∗ là mô.t d̄iê’m nào d̄ó nă` m trên d̄oa.n [y, z] ⊂ O. Tu.o.ng tu.. ta
d̄iê
cũng có
ψ(z) − ψ(y) ≤ λ ||y − z||.
Vâ.y ψ là hàm Lipschitz trên V . Thành thu’. ψ là hàm liên tu.c Lipschitz d̄i.a
phu.o.ng trên O.
Tiê´p theo, gia’ su’. y ∈ O và e = (ξ1 , . . . , ξm ) ∈ Rm . Cho.n αi > 0, i ∈
N, αi → 0 sao cho
ψ(y + α i e) − ψ(y)
∂e− ψ(y) = lim .
αi ↓0 αi
Lâ´y bâ´t kỳ l ∈ L0 (y) và dùng d̄i.nh lý giá tri. trung bı̀nh, ta có:
Do dãy (li ) ⊂ Rν bi. chă.n nên có thê’ gia’ thiê´t lim li = l∗ . Tù. tı́nh nu’.a liên
i→∞
tu.c trên cu’a ánh xa. d̄a tri. L0 (·) suy ra l∗ ∈ L0 (y). Nhu. vâ.y
ψ(y + βi e) − ψ(y)
≤ h∇y ϕ(y + β̄i e, li ), ei.
βi
Tù. (2.9)-(2.10) ta có ∂e+ ψ(y) = ∂e− ψ(y) = max h∇y ϕ(y, l), ei tú.c là ψ
l∈L0 (y)
kha’ vi theo hu.ó.ng ta.i y.
` 2.2.3 d̄ã d̄u.o..c chú.ng minh.
Bô’ d̄ê
Chú.ng minh D - i.nh lý 2.2.2. D - ă.t y = (t, x) ∈ Ω, ta nhâ.n thâ´y ră ` ng
. .
hàm ϕ(t, x, q) = ϕ(y, q) xác d̄i.nh bo’ i công thú c (2.4) tho’a mãn các gia’ thiê´t
` 2.2.3 d̄ô´i vó.i tâ.p O = ΩG . Tù. các gia’ thiê´t (A0 ) − (A1 ), ta có
cu’a Bô’ d̄ê
Z t0
0 0 0 0 0
u(t, x) − u(t , x ) ≤ ϕ(t, x, q) − ϕ(t , x , q) ≤ hx − x , qi − H(τ, q)dτ
t
≤ ||N || · ||x − x0 || + m|t − t0 |,
vó.i N nhu. o’. (A1), q ∈ L0 (t, x), và (t, x), (t0 x0 ) thuô.c vào mô.t lân câ.n V cu’a
(t0 , x0 ) ∈ [0, T ) × Rn còn m = ess. sup gN (t).
Tiê´p theo, lâ´y (t, x) ∈ ΩG và e0 = (1, 0, . . . , 0), ei = (0, 0, . . . , 1 , 0, . . . , 0)
i+1
là các vecto. cu’a Rn+1 , i = 1, . . . , n. Theo kê´t luâ.n cu’a Bô’ d̄ê
` 1.2.1, trong tâ.p
14
∂u
(t, x) = ∂ei u(t, x) = −∂−ei u(t, x), (2.13)
∂xi
hay
∂u
(t, x) = max {q i , q ∈ L0 (t, x)} = min {q i , q ∈ L0 (t, x)}, i = 1, ..., n.
∂xi
Tù. d̄ó vó.i mo.i (t, x) ∈ Ω \ N, L0 (t, x) = {q(t, x)} = {∇x u(t, x)} là mô.t
d̄o.n tu’. (singleton). Vı̀ vâ.y, hâ
` u khă´p no.i trong Ω ta có
∂u
(t, x) = −H(t, ∇x u).
∂t
Ho.n nũ.a, ta có
không Lipschitz trong bâ´t kỳ lân câ.n nào cu’a (1, x), x ∈ R1 .
σ(x)
2.2.6 Hê. qua’. Cho σ (x) là mô.t hàm lô ` i trên Rn có tı́nh châ´t →∞
||x||
khi ||x|| → ∞ và hàm H(t, q) tho’ a mãn d̄iê ` u kiê.n (A0). Ho.n nũ.a gia’ su’. tô
`n
. . .
ta.i sô´ du o ng A sao cho H(t, q) ≥ −A||q|| khi ||q|| d̄u’ ló n và H(t, q) ∈ C(ΩG )
vó.i G d̄óng, mes G = 0. Khi d̄ó hàm sô´ u(t, x) xác d̄i.nh bo’.i công thú.c (2.6)
là mô.t nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’ a bài toán (2.1)-(2.2).
Chú.ng minh. Theo gia’ thiê´t ta có
Z t
∗
ϕ(t, x, q) = hx, qi − σ (q) − H(τ, q)dτ
0
≤ hx, qi − σ ∗ (q) + AT ||q||,
σ(x)
khi ||q|| ló.n ho.n mô.t sô´ du.o.ng K1 nào d̄ó. Vı̀ → ∞ khi ||x|| → ∞ nên
||x||
hàm liên ho..p σ ∗ (q) cũng có tı́nh châ´t này
Nhu. thê´, d̄ô´i vó.i mô˜i (t0 , x0 ) ∈ [0, T ) × Rn , nê´u d̄ă.t C = ||x0 || + 1, thı̀ sẽ
σ ∗ (q)
` n ta.i K2 > 0 sao cho
tô − (C + AT ) ≥ 1 khi ||q|| ≥ K2 .
||q||
Bây giò. cho sô´ du.o.ng M bâ´t kỳ và d̄ă.t K = max (K1 , K2 , M ), ta có
σ ∗ (q)
ϕ(t, x, q) ≤ ||q|| hx, q/||q||i + AT −
||q||
σ (q)
∗
≤ ||q|| ||x|| + AT −
||q||
σ (q) ∗
≤ ||q|| C + AT −
||q||
≤ −||q|| < −M
khi (t, x) ∈ Ω, ||x − x0 || ≤ 1 và ||q|| ≥ K. Vı̀ vâ.y gia’ thiê´t (A’1) d̄u.o..c tho’a
- i.nh lý 2.2.2 chúng ta nhâ.n d̄u.o..c kê´t qua’ câ
mãn. Áp du.ng D ` n chú.ng minh.
16
2.2.7 Hê. qua’. Gia’ su’. H(t, q) liên tu.c trên [0, T ] × Rn , σ(x) là hàm lô
`i
n . .
và liên tu.c Lipschitz trên R . Khi d̄ó u(t, x) cho bo’ i công thú c (2.6) là mô.t
nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’ a bài toán (2.1)-(2.2).
Chú.ng minh. Vı̀ σ(x) là hàm lô ` i và Lipschitz trên Rn nên D = dom σ ∗ =
{q ∈ Rn : σ ∗ (q) < +∞} là tâ.p bi. chă.n. Do d̄ó
Z t
∗
ϕ(t, x, q) = hx, qi − σ (q) − H(τ, q)dτ = −∞
0
Công thú.c này d̄u.o..c E. Hopf thiê´t lâ.p d̄â ` ng phu.o.ng pháp khác) vó.i
` u tiên (bă
` i và Lipschitz trên Rn . Nhu. vâ.y, công thú.c
gia’ thiê´t H liên tu.c, σ(x) là hàm lô
(2.6) là mô.t mo’. rô.ng cu’a công thú.c Hopf cho tru.ò.ng ho..p H phu. thuô.c vào ca’
biê´n t và hàm σ(x) chı’ câ ` i chú. không bă´t buô.c là liên tu.c Lipschitz trên
` n lô
Rn .
Trong mu.c này ta xét su.. tô ` n ta.i và công thú.c biê’u diê˜n nghiê.m toàn cu.c
Lipschitz cu’a bài toán (2.1)-(2.2) vó.i dũ. kiê.n d̄â ` u σ(x) d̄u.o..c biê’u diê˜n bă
` ng
minimum cu’a mô.t ho. các hàm lô ` i. Nói chung, ló.p
` i hoă.c là hiê.u cu’a hai hàm lô
các hàm d̄u.o..c biê’u diê˜n qua minimum cu’a các hàm lô ` i khá rô.ng, nó bao gô`m
ló p các hàm kha’ vi liên tu.c hai lân trên R hoă.c các hàm tuyê n tı́nh tù.ng
. ` n ´
d̄oa.n trên R. Tru.ó.c hê´t ta thiê´t lâ.p d̄i.nh lý sau:
2.3.1 D - i.nh lý. Cho (σα (x))α∈I là mô.t ho. các hàm sô´ trong d̄ó I là tâ.p
chı’ sô´ bâ´t kỳ sao cho phu.o.ng trı̀nh (2.1) cùng vó.i dũ. kiê.n ban d̄â` u σα (x)
có mô.t nghiê.m toàn cu.c Lipschitz uα (t, x). Gia’ su’ ră. .
` ng vó i mo.i (t0 , x0 ) ∈
n ` ` ng sô´ K > 0, mô.t
[0, T ) × R tôn ta.i mô.t lân câ.n V = V (t0 , x0 ), mô.t hă
.
tâ.p con J cu’ a I và mô.t tâ.p NV ⊂ V vó i mes NV = 0 sao cho vói mo.i
α ∈ J, uα V ∈ LipK (V ), uα (t, x) kha’ vi và tho’ a mãn (2.1) trên V \ NV và
inf uα (t, x) = min uα (t, x), (t, x) ∈ V . Khi d̄ó hàm sô´ u(t, x) = inf uα (t, x) là
α∈I α∈J α∈I
mô.t nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’ a bài toán (2.1)-(2.2) vó.i σ(x) = inf σα (x).
α∈I
17
Chú.ng minh. Lâ´y bâ´t kỳ (t0 , x0 ) ∈ Ω. Theo gia’ thiê´t tô
` n ta.i mô.t lân
câ.n V = V (t0 , x0 ), mô.t tâ.p J ⊂ I và mô.t sô´ du o ng K sao cho vó.i mo.i
. .
(t, x) ∈ V, (t0 , x0 ) ∈ V ta có
và
u(t, x) = min uα (t, x).
α∈J
Gia’ su’. u(t, x) ≤ u(t0 , x0 ). Cho.n α0 ∈ J sao cho u(t, x) = uα0 (t, x). Khi
d̄ó
- iê
D ` u này có nghı̃a là u(t, x) ∈ Lip((0, T ) × Rn ). Theo gia’ thiê´t chúng ta cũng
thâ´y ră` ng u(t, x) ∈ C [0, T ) × Rn .
Bây giò. xét phu’ mo’. (V (t, x))(t,x)∈Ω cu’a Ω. Theo d̄i.nh lý Lindelöf tô
` n ta.i
. . .
mô.t phu’ con d̄ê´m d̄u o. c (Vn )n∈N , Vn = V (tn , xn ), cu’a Ω. Vó i mo.i n ∈ N ta
có u(t, x) = min uα (t, x) trên Vn , trong d̄ó Jn là mô.t tâ.p con cu’a I d̄u.o..c xác
α ∈Jn
. .
d̄i.nh nhu o gia’ thiê´t.
’
Lâ´y Nn ⊂ Vn vó.i mes (Nn ) = 0 sao cho tâ´t ca’ các hàm sô´ uα (α ∈ Jn )
∞
` u kha’ vi và tho’a mãn (2.1) ta.i mo.i d̄iê’m cu’a Vn \ Nn . D
d̄ê - ă.t N = ∪ Nn , khi
n=1
’ .
d̄ó mes (N ) = 0. Theo d̄i.nh lý Rademacher, chúng ta có thê gia’ su ră` ng u(t, x)
’
kha’ vi ta.i mo.i d̄iê’m (t, x) ∈ Ω \ N.
Cho (t, x) ∈ Vn \ N , khi d̄ó tô ` n ta.i α0 ∈ Jn sao cho u(t, x) = uα0 (t, x).
. 0 0 .
` n vó i (t, x) ta có
Vó i mo.i (t , x ) d̄u’ gâ
∂u ∂uα0
(t, x) = (t, x) và ∇x u(t, x) = ∇x uα0 (t, x).
∂t ∂t
` u này kéo theo u(t, x) tho’a mãn (2.1) trong Vn \ N . Bo’.i vı̀ n d̄u.o..c
- iê
D
S
∞
cho.n tuỳ ý và (Vn \ N ) = Ω \ N, nên ta suy ra d̄u.o..c ră
` ng u(t, x) tho’a mãn
n=1
phu.o.ng trı̀nh (2.1) hâ
` u khă´p no.i trong Ω.
Mă.t khác, u(0, x) = inf uα (0, x) = min σi (x). Nhu. thê´ u(t, x) là mô.t
α∈I i∈J
nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’a bài toán (2.1)-(2.2).
18
Bây giò. gia’ su’. ră` ng hàm sô´ σ(x) có thê’ biê’u diê˜n du.ó.i da.ng
trong d̄ó (σα )α∈I là mô.t ho. các hàm lô ` i. Áp du.ng D- i.nh lý 2.3.1 ta nhâ.n d̄u.o..c
các hê. qua’ tru..c tiê´p vê
` biê’u diê˜n nghiê.m toàn cu.c Lipschitz vó.i dũ. kiê.n d̄â
`u
không nhâ´t thiê´t lô .
` i nhu sau:
2.3.2 Hê. qua’. Gia’ su’. (A0)-(A1) tho’ a mãn d̄ô´i vó.i H(t, q) và σα (x) vó.i
mo.i α ∈ I. Ho.n nũ.a, gia’ thiê´t thêm ră
` ng các hàm sô´ uα (t, x) xác d̄i.nh bo’.i
Z t
uα (t, x) = maxn {hx, qi − σα∗ (q) − H(τ, q)dτ } (3.2)
q∈R 0
- .inh lý 2.3.1. Khi d̄ó hàm sô´ u(t, x) = inf uα (t, x) là
` u kiê.n cu’ a D
tho’ a mãn d̄iê
α∈I
mô.t nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’ a bài toán (2.1)-(2.2) vó.i σ(x) = inf σα (x).
α∈I
Chú.ng minh. Theo D - i.nh lý 2.2.2, hàm uα (t, x) xác d̄i.nh bo’.i (3.2) là
mô.t nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’a bài toán (2.1)-(2.2). Áp du.ng D - i.nh lý 2.3.1
.
` n chú ng minh.
ta có kê´t qua’ câ
2.3.3 Hê. qua’. Gia’ su’. d̄iê ` u kiê.n (A0) tho’ a mãn. Ngoài ra các hàm
` i và liên tu.c Lipschitz trên Rn . Khi d̄ó
σ1 (x), . . . , σk (x) là lô
Z t
u(t, x) = min max {hx, qi − σi∗ (q) − H(τ, q)dτ }
i∈{1,...,k} q∈Rn 0
là mô.t nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’ a bài toán (2.1)-(2.2), trong d̄ó σ(x) =
min σi (x).
i∈{1,...,k}
Chú.ng minh. Suy tru..c tiê´p tù. Hê. qua’ 2.3.2 và D
- i.nh lý 2.3.1.
Rõ ràng e−|x| là mô.t hàm không lô ` i nên ta không thê’ su’. du.ng công thú.c Hopf
d̄ê’ cho biê’u diê˜n tu.ò.ng minh nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’a bài toán này. Tuy
nhiên ta có thê’ viê´t
e−|x| = min{ex , e−x },
tú.c là có thê’ biê’u diê˜n e−|x| du.ó.i da.ng minimum cu’a hai hàm lô ` i ex và e−x .
Khi d̄ó
u(t, x) = min max{xq − hi (q) − t|q 2 − 1|}
i=1,2 q∈R1
vó.i
q ln q − q q > 0,
h1 (q) = 0 q = 0,
+∞ q < 0,
và
−q ln(−q) + q q < 0,
h2 (q) = 0 q = 0,
+∞ q > 0,
là mô.t nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’a bài toán trên.
(ii) Cho H(t, q) là mô.t hàm liên tu.c trên [0, T ) × Rn và ai ∈ Rn , bi ∈
- ă.t σ(x) = min {hai , xi+ bi , i = 1, . . . , k}. Khi d̄ó bài toán
R1 , i = 1, . . . , k. D
(2.1)-(2.2) có mô.t nghiê.m toàn cu.c Lipschitz
Z t
u(t, x) = min {hai , xi + bi − H(τ, ai )dτ }.
i∈{1,...,k} 0
Sau d̄ây, chúng ta xét tiê´p tru.ò.ng ho..p dũ. kiê.n d̄â
` u σ(x) là hiê.u cu’a hai
`
hàm lôi.
2.3.5 D - i.nh nghı̃a. Ta go.i hàm sô´ σ(x) là mô.t hàm d.c. trên Rn nê´u
σ(x) = ϕ(x) − ψ(x) trong d̄ó ϕ(x), ψ(x) là các hàm lô ` i trên Rn .
Ký hiê.u ló.p các hàm d.c. trên Rn là DC(Rn ). Gia’ su’. σ(x) ∈ DC(Rn )
.
vó i σ(x) = ϕ(x) − ψ(x), trong d̄ó ϕ, ψ là các hàm lô ` ng ϕ∗ , ψ ∗
` i. Nhă´c la.i ră
là các hàm liên hiê.p Fenchel tu.o.ng ú.ng cu’a ϕ, ψ. Ta d̄ă.t D = dom ψ ∗ .
Tiê´p theo, gia’ thiê´t ră` ng:
(A2) : Vó.i mo.i (t0 , x0 ) ∈ [0, T ) × Rn và M > 0, tô ` ng sô´
` n ta.i các hă
du.o.ng r và N sao cho
Z t Z t
∗ ∗
hx, pi − ϕ (p + α) − H(τ, p)dτ < max {hx, qi − ϕ (q + α) − H(τ, q)dτ },
0 ||q||≤N 0
20
Bây giò. chúng ta phát biê’u và chú.ng minh các kê´t qua’ chı́nh trong phâ
`n
này.
2.3.6 D - i.nh lý. Cho σ(x) = ϕ(x) − ψ(x), trong d̄ó ϕ(x), ψ(x) lô ` i. Gia’
. . . .
` u kiê.n (A0),(A2),(A3) d̄u o. c tho’ a mãn d̄ô´i vó i H(t, q) và ϕ. Ngoài
su’ các d̄iê
` i ψ liên tu.c Lipschitz trên Rn . Khi d̄ó hàm sô´
` ng hàm lô
ra, gia’ thiê´t thêm ră
Z t
∗ ∗
u(t, x) = min maxn {hx, q − αi − ϕ (q) + ψ (α) − H(τ, q − α)dτ } (3.3)
α∈D q∈R 0
là mô.t nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’ a bài toán (2.1)-(2.2).
Chú.ng minh. Theo gia’ thiê´t, σ(x) = ϕ(x) − ψ(x) trong d̄ó ϕ, ψ là
nhũ.ng hàm lô ` i. Ta d̄ă.t σα (x) = ϕ(x) − hα, xi + ψ ∗ (α). Hiê’n nhiên vó.i mo.i
α ∈ Rn , σα (x) là mô.t hàm lô ` i.
Ta xét bài toán
∂u
+ H(t, ∇x u) = 0, (t, x) ∈ Ω, (3.4)
∂t
là mô.t nghiê.m toàn cu.c Lipschitz cu’a bài toán (3.4)-(3.5), kha’ vi và tho’a mãn
(3.4) trên Ω \ W vó.i W d̄u.o..c xác d̄i.nh o’. (A3).
21
Vı̀ ψ là liên tu.c Lipschitz trên Rn , nên D = dom ψ ∗ là mô.t tâ.p bi. chă.n
.
cu’a Rn . Ú ng vó.i M = sup ||α|| và bâ´t kỳ (t0 , x0 ) ∈ [0, T ) × Rn , go.i V =
α∈D
V (t0 , x0 ) = {(t, x) ∈ [0, T ) × Rn : |t − t0 | + ||x − x0 || < r} trong d̄ó r và
N là các sô´ d̄u.o..c xác d̄i.nh nhu. o’. (A2). Vó.i mo.i (t, x), (t0 , x0 ) ∈ V, ta cho.n
q0 ∈ Rn , ||q0 || ≤ N sao cho
Z t
∗
uα (t, x) = hx, q0 i − ϕ (q0 + α) − H(τ, q0 )dτ.
0
Khi d̄ó
Z t
0 0 ∗
uα (t, x) − uα (t , x ) ≤ hx, q0 i − ϕ (q0 + α) − H(τ, q0 )dτ
0
Z t0
0 ∗
− hx , q0 i − ϕ (q0 + α) − H(τ, q0 )dτ
0
≤ ||q0 ||.||x − x0 || + E|t − t0 | ≤ K(||x − x0 || + |t − t0 |),
vó.i E = ess. sup gN (t), và K = max (N, E). Nhu. thê´ uα V ∈ LipK (V ).
Mă.t khác, do (A0) và (A2), ta thâ´y ră` ng
Z t
∗
inf uα (t, x) ≥ inf maxn {hx, yi − ϕ (y) − H(τ, y − α)dτ }
α∈D α∈D y∈R 0 (3.8)
− sup {hx, αi − ψ ∗ (α)} > −∞.
α∈D
Vı̀ D là tâ.p bi. chă.n, ta có thê’ lâ´y mô.t dãy (αn ) ⊂ D, αn → α0 ∈ D sao cho
Z t
∗
maxn {hx, yi − ϕ (y) − H(τ, y − αn )dτ } − {hx, αni − ψ ∗ (αn )} → inf uα (t, x).
y∈R 0 α∈D
/ D, khi d̄ó do tı́nh nu’.a liên tu.c trên cu’a hàm ξ(α) = hx, αi − ψ ∗ (α)
Nê´u α0 ∈
ta có ξ(αn ) → −∞ và vı̀ vâ.y cũng theo (A0), (A2), inf uα (t, x) = +∞. D - ây
α∈D
` u mâu thuâ˜n. Do d̄ó
là d̄iê
inf uα (t, x) = inf uα (t, x) = min uα (t, x) = min uα (t, x). (3.9)
α∈D α∈D α∈D α∈D
22
Mă.t khác, theo tı́nh châ´t quen thuô.c cu’a hàm liên ho..p vó.i hàm lô - i.nh lý
` i (D
1.4.2), ta có
Nhu. thê´
∂u ∂u
+ H( ) = 0, t > 0, x ∈ R, (3.1’)
∂t ∂x
Ta có thê’ viê´t σ(x) la.i du.ó.i da.ng hiê.u hai hàm lô
` i nhu. sau
trong d̄ó
0, x < 0,
ϕ(x) = x3 /3, x ∈ [0, 1],
x − 2/3, x > 1,
và ψ(x) = ϕ(−x).
23
D ` ng bài toán (3.1’)-(3.2’) vó.i H(q) = (1 + |q|3 )1/3 và dũ. kiê.n d̄â
- ê’ ý ră `u
3/2 .
ϕ(x) = −αx + |α| , α ∈ [−1, 0] là nhũ ng hàm lô ’ ’ ’
` i. Có thê kiê m tra d̄ê thâ´y
`
ră ng, nghiê.m toàn cu.c Lipschitz
2
uα (t, x) = max {xy − |y|3/2 − t(1 + |y − α|3 )1/3 }
y∈[0,1] 3
cũng là nghiê.m cô’ d̄iê’n toàn cu.c cu’a bài toán (3.1’)-(3.2’). Khi d̄ó mô.t nghiê.m
toàn cu.c Lipschitz cu’a (3.1’)-(3.2’) vó.i σ(x) = ϕ(x) − ψ(x) là
2
u(t, x) = min max {x(y − α) − (y 3/2 − |α|3/2) − t(1 + |y − α|3 )1/3 }.
α∈[−1,0] y∈[0,1] 3
ψ ∗ (α)
≥ |A| + η + M + ||x0 || + 1 (3.10)
||α||
Ta có
Z t
∗
hx, yi − ϕ (y) − H(τ, y − α)dτ + ψ ∗ (α) − hx, αi
0
≥ hx, yi − ϕ∗ (y) − |A| + ψ ∗ (α) − hx, αi vó.i mo.i y ∈ Rn .
Nê´u ||x − x0 || ≤ 1 thı̀ |hx, αi| = |hx − x0 , αi + hx0 , αi| ≤ ||α||(||x0 || + 1). Cùng
vó.i (3.10), (3.11) d̄iê
` u này kéo theo
Tı́nh Lipschitz cu’a các hàm uα trên V d̄ê ` u theo α d̄u.o..c chú.ng minh tu.o.ng
tu... Áp du.ng D
- i.nh lý 1.3.1, ta nhâ.n d̄u.o..c kê´t luâ.n cu’a d̄i.nh lý.
∂u
+ H(∇x u) = 0, (t, x) ∈ Ω = (0, T ) × Rn , (3.1.1)
∂t
khi kzk > N, |t − t0 | + kx − x0 k < r, t 6= 0, trong d̄ó H ∗ là hàm liên hiê.p
Fenchel cu’a hàm H.
3.1.1 Nhâ.n xét. Lý luâ.n tu.o.ng tu.. nhu. Nhâ.n xét 2.1 chúng ta thâ´y ră
` ng
. .
` u kiê.n (B1) d̄u o. c thoa’ mãn nê´u,
d̄iê
x− y
ζ(t, x, y) = σ(y) + tH ∗ → +∞ (3.1.3)
t
` u d̄i.a phu.o.ng theo (t, x) ∈ [0, T ) × Rn , t 6= 0.
khi kyk → ∞ d̄ê
25
trong d̄ó
L(t, x) = {y ∈ Rn /u(t, x) = ζ(t, x, y)} (3.1.5)
và e = (ξ0 , ξ1, . . . , ξn ) là mô.t vecto. cu’a Rn+1 .
Theo d̄i.nh lý Rademacher, hàm u(t, x) kha’ vi trong D ⊂ Ω vó.i mes (Ω \
D) = 0. Cho (t0 , x0 ) ∈ D khi d̄ó
và
∂H ∗ x − y ∂H ∗ x − y
uxi (t, x) = min ( ) = max ( ) (3.1.7)
y∈L(t,x) ∂zi t y∈L(t,x) ∂zi t
Lâ´y mô.t d̄iê’m bâ´t kỳ y0 ∈ L(t, x). Tù. các d̄ă’ng thú.c (3.1.6) và (3.1.7) ta có
thê’ viê´t la.i
x − y Dx − y x − y0 E
∗ 0 0 ∗
ut (t, x) = H − , ∇z H ( ) (3.1.8)
t t t
và
∂H ∗ x − y0
uxi (t, x) = , i = 1, . . . , n. (3.1.9)
∂zi t
26
Theo mô.t tı́nh châ´t cu’a hàm liên hiê.p, cùng vó.i viê.c kê´t ho..p các d̄ă’ng thú.c
(3.1.8)-(3.1.9) ta có
x − y0
ut (t, x) = −H ∇z H ∗ = −H ∇x u(t, x) .
t
Bây giò. ta kiê’m tra d̄iê ` u kiê.n u(t, x) → u(x0 , 0) = σ(x0 ) khi (t, x) →
(0, x0 ).
- ê’ ý ră` ng
D
u(t, x) ≤ σ(x) + tH ∗ (0). (3.1.10)
Nhu. thê´ ta nhâ.n d̄u.o..c lim sup u(t, x) ≤ σ(x0 ), khi (t, x) → (0, x0 ).
Mă.t khác, gia’ su’. α = lim inf u(t, x). Ta hãy lâ´y mô.t dãy (tn , xn ) ∈ Ω,
(t,x)→(0,x )
0
Khái niê.m nghiê.m viscosity (nghiê.m nhó.t) do Crandall và Lions d̄ê ` xuâ´t
` u tiên trong [10], sau d̄ó d̄u.o..c trı̀nh bày la.i du.ó.i nhiê
d̄â ` u da.ng tu.o.ng d̄u.o.ng
trong [11]. Nghiê.m này d̄u.o..c d̄ă.t tên nhu. thê´ xuâ´t phát tù. cách chú.ng minh
su.. tô
` n ta.i nghiê.m bă` ng phu.o.ng pháp “triê.t tiêu d̄ô. nhó.t”: Phu.o.ng trı̀nh
∂u
parabol + H(t, x, ∇x u) − ∆x u = 0 có nghiê.m u (t, x) dâ ` n vê` (khi → 0)
∂t
∂u
u(t, x) là nghiê.m cu’a phu.o.ng trı̀nh + H(t, x, ∇x u) = 0. Vê ` sau, bă ` ng các
∂t
phu.o.ng pháp chú.ng minh khác và cho các ló.p phu.o.ng trı̀nh tô’ng quát ho.n, dù
không dùng d̄ê´n phu.o.ng pháp triê.t tiêu d̄ô. nhó.t, các tác gia’ vâ˜n giũ. nguyên
tên go.i ban d̄â` u.
§1. Du.ó.i vi phân và trên vi phân cu’a mô.t hàm sô´.
u(x) − u(x0 ) − p · (x − x0 )
lim sup ≤0 (1.2)
x→x0 kx − x0 k
u(x) − u(x0 ) − p · (x − x0 )
lim inf ≥0 (1.3)
x→x0 kx − x0 k
Tù. d̄ó ta có các d̄i.nh nghı̃a sau:
- i.nh nghı̃a. Cho u : O → R là mô.t hàm sô´ và x0 ∈ O. Ký hiê.u
1.1.1 D
Typeset by AMS-TEX
1
2
ta có thê’ gia’ su’. x0 = 0 , ϕ(0) = 0 và Dϕ(0) = 0 cho tiê.n cách viê´t khi chú.ng
minh. Ta xây du..ng hàm ψ+ nhu. sau. Theo gia’ thiê´t vù.a nói, ϕ kha’ vi ta.i
x0 = 0 nên ϕ(x) = kxkρ(x), trong d̄ó ρ ∈ C(O) và ρ(x) → 0 khi kxk → 0.
3
- ă.t:
D
ρ(r) = sup{ρ(x) : x ∈ O ∩ B(0, r)}
thı̀ ρ liên tu.c khi r d̄u’ nho’ và d̄ă.t tiê´p:
Z 2kxk
ψ+ (x) = ρ(s)ds − kxk2 .
kxk
Chú.ng minh:
(i) ⇒ (ii) Gia’ su’. p ∈ D+ u(y0 ). D - ă.t η(y) = (u(y) − u(y0 ) − p.(y − y0 ))+ .
Theo gia’ thiê´t, η ∈ C(O) và η kha’ vi ta.i y = y0 và Dη(y0 ) = 0 vı̀
η(y) η(y)
η(y0 ) = 0, lim inf y→y0 ≥ 0 ≥ lim sup . Theo Bô’ d̄ê
` (1.1.4)
ky − y0 k x→x0 ky − y0 k
` n ta.i ψ+ ∈ C10 (O) sao cho ψ+ (y0 ) = η(y0 ) , Dψ+ (y0 ) = 0 và ψ+ > η trên
tô
B(y0 , r)\{y0 } vó.i r > 0 nào d̄ó.
Khi d̄ó η − ψ+ d̄a.t cu..c d̄a.i d̄i.a phu.o.ng chă.t ta.i y0 , (η − ψ+ )(y0 ) = 0 và
- ă.t φ(y) = u(y0 ) + p(y − y0 ) + ψ+ (y). Ta có u − φ d̄a.t cu..c d̄a.i d̄i.a phu.o.ng
D
ta.i y0 và Dφ(y0 ) = p.
4
(ii) ⇒ (i) Gia’ su’. u − φ d̄a.t cu..c d̄a.i d̄i.a phu.o.ng ta.i y0 . Khi d̄ó vó.i y d̄u’ gâ
`n
y0 ta có:
1.2 Nghiê.m viscosity cu’a phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm riêng phi tuyê´n
câ´p 1.
- Hàm u ∈ C(O) d̄u.o..c go.i là mô.t nghiê.m trên viscosity cu’a phu.o.ng trı̀nh
(1.2) trên O nê´u:
- Hàm u ∈ C(O) d̄u.o..c go.i là mô.t nghiê.m viscosity cu’a phu.o.ng trı̀nh (1.2)
` ng thò.i là nghiê.m trên, vù.a là nghiê.m du.ó.i viscosity cu’a
trên O nê´u nó d̄ô
phu.o.ng trı̀nh (1.2).
1.2.2 Vı́ du.. Xét O = R, F (x, u, ux ) = 1−|ux |. Khi â´y hàm sô´ u(x) = |x|
là mô.t nghiê.m viscosity cu’a phu.o.ng trı̀nh
1 − |ux | = 0.
Thâ.t vâ.y, u kha’ vi và thoa’ mãn phu.o.ng trı̀nh ta.i mo.i d̄iê’m x 6= 0. Ngoài ra,
ta có D+ u(0) = ∅, D− u(0) = [−1, 1] nên tù. d̄i.nh nghı̃a, viê.c kiê’m tra u là
nghiê.m du.ó.i (t.u.., trên) viscosity cu’a phu.o.ng trı̀nh là rõ ràng.
5
` ng, cũng tù. d̄i.nh nghı̃a, hàm sô´ u(x) = |x| không pha’i là nghiê.m
Chú ý ră
viscosity cu’a phu.o.ng trı̀nh
|ux | − 1 = 0
vı̀ nó chı’ là nghiê.m du.ó.i chú. không là nghiê.m trên viscosity cu’a phu.o.ng trı̀nh
này. Nhu. thê´ các phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm riêng F = 0 và −F = 0 là không
tu.o.ng d̄u.o.ng theo nghı̃a nghiê.m viscosity.
Khái niê.m nghiê.m viscosity cu’a phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm riêng phi tuyê´n
câ´p 1 d̄u.o..c phát biê’u bă` ng nhiê ` tu.o.ng d̄u.o.ng. Tùy theo tù.ng
` u mê.nh d̄ê
tru.ò.ng ho..p trong khi nghiên cú.u, ta có thê’ cho.n da.ng thı́ch ho..p d̄ê’ viê.c kha’o
sát, chú.ng minh các vâ´n d̄ê` liên quan d̄u.o..c thuâ.n lo..i. Sau d̄ây là các d̄i.nh lý
mô ta’ su.. tu.o.ng d̄u.o.ng nhu. thê´.
- Tu.o.ng tu.., hàm sô´ u ∈ C(O) là mô.t nghiê.m trên viscosity cu’ a phu.o.ng
trı̀nh (1.2) khi và chı’ khi:
Chú.ng minh. Theo Bô’ d̄ê ` ta thâ´y nê´u u − φ d̄a.t cu..c d̄a.i d̄i.a phu.o.ng ta.i
x0 thı̀ Dφ(x0 ) ∈ D+ u(x0 ). Vâ.y F (x0 , u(x0 ), Dφ(x0 )) ≤ 0. Ngu.o..c la.i, vó.i mo.i
p ∈ D+ u(x0 ), tô` n ta.i φ ∈ C 1 (O) sao cho Dφ(x0 ) = p và u − φ d̄a.t cu..c d̄a.i d̄i.a
phu.o.ng ta.i x0 . Tù. d̄ó F (x0 , u(x0 ), p) ≤ 0.
Trong d̄i.nh lý trên, các hàm φ ∈ C1 (O) dùng o’. các bâ´t d̄ă’ng thú.c d̄ê’
kiê’m tra nghiê.m du.ó.i (trên) viscosity cu’a phu.o.ng trı̀nh d̄ã cho thu.ò.ng d̄u.o..c
go.i là các hàm thu’..
Thay cho viê.c dùng các hàm thu’. vó.i các cu..c tri. d̄i.a phu.o.ng, d̄i.nh lý sau
dùng hàm thu’. vó.i cu..c tri. toàn cu.c.
- i.nh lý.
1.2.4 D
6
- Hàm sô´ u ∈ C(O) là mô.t nghiê.m du.ó.i viscosity cu’ a phu.o.ng trı̀nh (1.2)
khi và chı’ khi: vó.i mo.i φ ∈ C01(O), φ ≥ 0 và k ∈ R, tho’ a mã n maxφ(u−k) > 0;
O
giá tri. ló.n nhâ´t d̄a.t ta.i x0 ∈ O thı̀
Dφ(x0 )
F x0 , u(x0 ), − (u(x0 ) − k) ≤ 0.
φ(x0 )
- Hàm sô´ u ∈ C(O) là mô.t nghiê.m trên viscosity cu’ a phu.o.ng trı̀nh (1.2)
khi và chı’ khi: vó.i mo.i φ ∈ C01 (O), φ ≥ 0 và k ∈ R, tho’ a mã n minφ(u−k) < 0;
O
´
giá tri. bé nhâ t d̄a.t ta.i x0 ∈ O thı̀
Dφ(x0 )
F x0 , u(x0 ), − (u(x0 ) − k) ≥ 0.
φ(x0 )
Chú.ng minh. Cho u ∈ C(O) là mô.t nghiê.m du.ó.i. Gia’ su’. φ ∈ C01(O), φ ≥
0 và k ∈ R sao cho max φ(u − k) = φ(x0 )(u(x0 ) − k) > 0 thı̀ vó.i x d̄u’ gâ ` n x0 ,
O
ta có:
0 < φ(x)(u(x) − k) ≤ φ(x0 )(u(x0 ) − k)
φ(x0 )
- ă.t Ψ(x) =
D (u(x0 ) − k) + k, khi d̄ó Ψ ∈ C 1(O) và u − Ψ d̄a.t cu..c d̄a.i d̄i.a
φ(x)
Dφ(x0 )
phu.o.ng ta.i x0 nên DΨ(x0 ) ∈ D+ u(x0 ) trong d̄ó DΨ(x0 ) = − (u(x0 ) −
φ(x0 )
k). Suy ra
Dφ(x0 )
F x0 , u(x0 ), − (u(x0 ) − k) ≤ 0.
φ(x0 )
Ngu.o..c la.i, cho p ∈ D+ u(x0 ). Cho.n k ∈ R d̄ê’ u(x0 ) − k > 0. Theo Bô’ d̄ê `
` n ta.i Ψ ∈ C (O) sao cho Ψ(x0 ) = u(x0 ) − k > 0, Ψ(x) > u(x) − k vó.i
1.1.4 tô 1
1
` n x0 và DΨ(x0 ) = p. D
x d̄u’ gâ - ă.t φ(x) = u(x0 ) − k , thı̀ φ(x0 ) = 1. Ta
Ψ(x)
có
u(x) − k
φ(x) u(x) − k = u(x0 ) − k ≤ u(x0 ) − k φ(x0 ).
Ψ(x)
Ta su’.a d̄ô’i giá tri. cu’a hàm φ gâ
` n biên ∂O d̄ê’ φ ∈ C01 (O), Φ ≥ 0 và tho’a mãn
max φ(u − k) = φ(x0 ) u(x0) − k > 0.
O
7
Dφ(x0 )
Theo gia’ thiê´t, F x0 , u(x0 ), − (u(x0 ) − k) ≤ 0. D - ê’ ý, p = DΨ(x0 ) =
φ(x0 )
Dφ(x0 )
− u(x0 ) − k vı̀ φ(x0 ) = 1. D - i.nh lý d̄u.o..c chú.ng minh.
φ(x0 )
1.3 Mô.t sô´ tı́nh châ´t co. ba’n.
Nghiê.m viscosity là mô.t loa.i nghiê.m suy rô.ng cu’a phu.o.ng trı̀nh d̄a.o hàm
riêng phi tuyê´n câ´p 1, có nhũ.ng tı́nh châ´t tô´t nhu. là tı́nh tu.o.ng thı́ch, tı́nh
phu. thuô.c liên tu.c nghiê.m, d̄u.o..c thê’ hiê.n qua các d̄i.nh lý sau.
Chú.ng minh:
(i) Vı̀ u ∈ C1 (O) là mô.t nghiê.m cô’ d̄iê’n cu’a phu.o.ng trı̀nh nên vó.i mo.i x ∈ O
ta có F (x, u(x), Du(x)) = 0. Mă.t khác, vó.i mo.i x ∈ O, ta có
Chú.ng minh:
8
Theo gia’ thiê´t, tô` n ta.i B(x0 , r) sao cho: f (x) < f (x0 ), vó.i mo.i x ∈
1
B(x0 , r) \ {0}. Vó.i mô˜i n ∈ N tho’a d̄iê` u kiê.n < r, do f liên tu.c trên tâ.p
n
1
compact Sn = {x ∈ Rn | kx − x0 k = } nên
n
∃ xn ∈ Sn : f (xn ) = max f (x).
Sn
Vâ.y fkn d̄a.t cu..c d̄a.i d̄i.a phu.o.ng ta.i xkn ∈ B 0 (x0 , 1/n) hay |xkn − x0 | ≤ 1/n.
` d̄u.o..c chú.ng minh.
Bô’ d̄ê
Chú.ng minh: Tru.ó.c tiên ta kiê’m tra u là nghiê.m du.ó.i viscosity.
Xét bâ´t kỳ φ ∈ C 1 (O) và gia’ su’. x0 là d̄iê’m cu..c d̄a.i d̄i.a phu.o.ng cu’a u − φ.
` n chú.ng minh:
Ta câ
F (x0 , u(x0 , Dφ(x0 )) ≤ 0
Cho.n ψ ∈ C 1 (O) sao cho 0 ≤ ψ < 1 nê´u x 6= x0 và ψ(x0 ) = 1. Khi â´y
u − (φ − ψ) d̄a.t cu..c d̄a.i d̄i.a phu.o.ng chă.t ta.i x0 . Do d̄ó, theo Bô’ d̄ê
` 1.3.2,
` n ta.i dãy con cu’a (un )n cũng ký hiê.u là (un )n và tô
tô ` n ta.i xn ∈ O sao cho
9
cách khác,
D+ u(x0 ) ⊂ lim sup D+ un (x).
n→∞,x→x0
Do d̄ó, nê´u u, v là các nghiê.m viscosity du.ó.i cu’a (2.1) và w = max(u, v)
thı̀ vó.i mo.i x0 ∈ O, p ∈ D+ w(x0 ), ta có : p ∈ D+ u(x0 ) ∪ D+ v(x0 ). Suy ra:
Trong mu.c này, ta sẽ kha’o sát tı́nh duy nhâ´t nghiê.m viscosity cu’a phu.o.ng
trı̀nh d̄a.o hàm riêng phi tuyê´n câ´p 1 da.ng:
` ng (2.1) là mô.t tru.ò.ng ho..p d̄ă.t biê.t cu’a (1.2) vó.i m = n và
- ê’ ý ră
D
F (x, r, p) = r + H(p) − f (x).
2.1 D - i.nh lý. Cho các hàm u, v, f, g, H liên tu.c trên Rn . Gia’ su’. u, v bi.
` n lu.o..t là nghiê.m viscosity
` u trên Rn . Khi d̄ó, nê´u u, v lâ
chă.n và f, g liên tu.c d̄ê
cu’ a các phu.o.ng trı̀nh u + H(Du) = f và v + H(Dv) = g trên Rn thı̀ :
Suy ra: ku − vk ≤ kf − gk (trong d̄ó, khk = supRn |h(x)| là chuâ’n trên
không gian Cb (Rn ) tâ.p các hàm liên tu.c bi. chă.n trong Rn .)
Vı̀ vâ.y, nê´u u, v là 2 nghiê.m viscosity cu’a phu.o.ng trı̀nh u + H(Du) = f
trên Rn thı̀ u = v trong Cb (Rn ).
Chú.ng minh: D
- ê’ làm rõ ý tu.o’.ng chú.ng minh, ta chia thành 2 bu.ó.c:
11
Do d̄ó φ d̄a.t cu..c d̄a.i toàn cu.c trên Rn , tú.c là tô
` n ta.i (x0 , y0 ) ∈ R2n sao cho
Tu.o.ng tu.., x0 là d̄iê’m cu..c tiê’u cu’a hàm θ(y) = v(y) − (u(x0 ) + 3M βε (x0 − y))
nên:
v(x0 ) + H(−3M (Dβε )(x0 − y0 )) ≥ g(x0) (2.9)
Tù. (2.8) và (2.9) suy ra:
trong d̄ó ωg (ε) = sup |g(x) − g(y)| là modulus liên tu.c cu’a hàm g. Cho
kx−yk≤ε
ε → 0 thı̀ ωg () → 0 nên tù. bâ´t d̄ă’ng thú.c trên ta có d̄iê ` n chú.ng minh.
` u câ
Ta có:
Mă.t khác:
lim sup ψ(x, y) ≤ sup φ(x, y) (vı̀ ζ(x, y) → 0 khi kxk + kyk → +∞).
kxk+kyk→+∞ R2n
Do d̄ó ψ d̄a.t cu..c d̄a.i toàn cu.c ta.i (x0 , y0 ) ∈ R2n . Lý luâ.n tu.o.ng tu.. nhu. tru.ò.ng
ho..p (i), ta có x0 là d̄iê’m cu..c d̄a.i cu’a hàm ψ(x, y0 ) = u(x) − v(y0 ) − 3M βε (x −
y0 ) − 2δζ(x, y0 ) nên theo d̄i.nh nghı̃a nghiê.m viscosity ta có:
u(x0 ) + H −3M · Dβε (x0 − y0 ) − 2δDx ζ(x0 , y0 ) ≤ f (x0 ).
và y0 là d̄iê’m cu..c tiê’u cu’a hàm v(y) − u(x0 ) + 3M βε (x0 − y) + 2δζ(x0 , y)
nên :
v(y0 ) + H −3M · Dβε (x0 − y0 ) + 2δDy ζ(x0 , y0 ) ≥ g(y0 ).
Suy ra: u(x0 ) − v(y0 ) ≤ f (x0 ) − g(y0 ) + ωH,r (8δ), vó.i r = 3M |Dβε | + δ.
Bây giò. vó.i x ∈ Rn bâ´t kỳ ta có:
u(x) − v(x) + 3M ≤ u(x) − v(x) + 3M + 2δ ζ(x, x) = ψ(x, x) ≤ ψ(x0 , y0 )
≤ u(x0 ) − v(x0 ) + 3M + 2δ
≤ [f (x0 ) − g(x0 )] + [g(x0 ) − g(y0 )] + ωH,r (8δ) + 3M + 2δ.
Suy ra: 2M +3M.βε (x0 −y0 )+2δ ≥ ψ(x0 , y0 ) ≥ ψ(x, x) > 3M hay 3M βε (x0 −
y0 ) > M − 2δ
Do d̄ó, vó.i δ < M
2 ta có: βε (x0 − y0 ) > 0 ⇒ kx0 − y0 k < ε . Suy ra:
Chú.ng minh:
∗ Nê´u supRn (f − g) = +∞ thı̀ (2.12) hiê’n nhiên d̄úng.
∗ Gia’ su’. supRn (f − g) < +∞.
Tru.ó.c hê´t, ta chú.ng minh hàm ψ(x, y) = u(x) − v(y) − 1ε kx − yk2 bi. chă.n
trên R2n vó.i mô˜i ε > 0.
Cô´ d̄i.nh ε > 0, d̄ă.t:
1
φ(x, y) = u(x) − v(y) − kx − yk2 − α(kxk2 + kyk2 ), (x, y) ∈ R2n , α > 0.
ε
Do u, v ∈ UC(Rn ) nên tô` n ta.i C1 > 0, C2 > 0 sao cho: |u(x)| < C1 (1 + kxk)
và |v(y)| < C2 (1 + kyk) ∀x ∈ Rn , y ∈ Rn . Suy ra:
1
φ(x, y) < C1 (1 + kxk) + C2 (1 + kyk) − kx − yk2 − α(kxk2 + kyk2 )
ε
1
< C1 + C2 − kx − yk2 − kxk(αkxk − C1 ) − kyk(αkyk − C2 )
ε
< C1 + C2 − kxk(αkxk − C1) − kyk(αkyk − C2)
Suy ra :
kx0 − y0 k ≤ Cε . (2.14)
1
u(0) − v(0) ≤ u(x0 ) − v(y0 ) − kx0 − y0 k2 − α(kx0 k2 + ky0 k2 ).
ε
Do d̄ó:
1
α(kx0 k2 + ky0 k2 ) ≤ u(x0 ) − u(0) + v(0) − v(y0 ) − kx0 − y0 k2
ε
≤ u(x0 ) − u(0) + v(0) − v(y0 )
≤ C 0 (1 + kx k + ky k), vó.i C 0 > 0 nào d̄ó.
0 0
Suy ra:
Mă.t khác, do φ(x, y0 ) d̄a.t cu..c d̄a.i ta.i x = x0 nên theo d̄i.nh nghı̃a nghiê.m
viscosity ta có:
2
u(x0 ) + H (x0 − y0 ) + 2αx0 ≤ f (x0 ) (2.16)
ε
Tu.o.ng tu.., ta cũng có:
2
v(y0 ) + H (x0 − y0 ) − 2αy0 ≥ g(x0 ) (2.17)
ε
Lâ´y (2.16) trù. (2.17) ta d̄u.o..c:
2
u(x0) − v(y0 ) ≤ f (x0 ) − g(y0 ) − H (x0 − y0 ) − 2αx0 −
ε
2
− H (x0 − y0 ) + 2αy0
ε
2
≤ sup(f − g) + ωg (kx0 − y0 k) + bH kx0 − y0 k + 2αky0 k +
Rn ε
2
+ bH kx0 − y0 k + 2αkx0 k
ε
trong d̄ó: bH (r) = sup{|H(p)| : kpk ≤ r}
Do d̄ó, theo (2.14) và (2.15), vó.i 0 < α < 1 ta có:
2
u(x0 ) − v(y0 ) ≤ sup(f − g) + ωg (Cε ) + 2bH (Rε ), vó.i Rε = Cε2 + 2C0 . (2.18)
Rn ε
Kê´t ho..p (2.13) và (2.18) ta suy ra:
1
u(x) − v(y) − kx − yk2 − α(kxk2 + kyk2 ) = φ(x, y) ≤ φ(x0 , y0 )
ε
≤ u(x0 ) − v(y0 ) ≤ sup(f − g) + ωg (Cε ) + 2bH (Rε ),
Rn
vó.i mo.i x ∈ Rn , y ∈ Rn và 0 < α < 1.
Cho α → 0+ ta nhâ.n d̄u.o..c hàm sô´ ψ(x, y) = u(x) − v(y) − 1ε kx − yk2 bi. chă.n
trên R2n vó.i mô˜i ε > 0.
17
Tiê´p theo, ta tiê´n hành các lâ.p luâ.n nhu. d̄ã trı̀nh bày trong phâ
` n chú.ng
- i.nh lý 2.1.
minh D
Lâ´y ε > 0, δ > 0 và cho.n (x1 , y1 ) ∈ R2n sao cho :
1 1
sup u(x) − v(y) − kx − yk2 −δ < u(x1) − v(y1 ) − kx1 − y1 k2 (2.19)
R2n ε ε
Cho.n ζ ∈ C∞ 2n ’ mãn:
0 (R ) thoa
- ă.t
D φ(x, y) = u(x) − v(y) − 1ε kx − yk2 + δζ(x, y).
Tù. (2.19)-(2.20) ta có: φ(x, y) < φ(x1 , y1 ), vó.i mo.i (x, y) ∈ R2n tho’a
ζ(x, y) = 0.
Do φ liên tu.c trên supp ζ là tâ.p compact nên φ d̄a.t giá tri. ló.n nhâ´t trên
supp ζ ta.i (x2 , y2 ). Ho.n nũ.a, do φ(x2 , y2 ) ≥ φ(x1 , y1 ) nên ζ(x2 , y2 ) 6= 0. Do
d̄ó, (x2 , y2 ) là cu..c d̄a.i toàn cu.c cu’a φ. Ta có: φ(x2 , x2 ) ≤ φ(x2 , y2 ), nên:
1
kx2 − y2 k2 ≤ v(x2 ) − v(y2 ) + δ ζ(x2 , y2 ) − ζ(x2 , x2 )
ε
≤ C(1 + kx2 − y2 k) + δ vó.i C > 0 nào d̄ó.
Nhu. vâ.y,
kx2 − y2 k ≤ Cδ,ε .
18
Tiê´p theo, chúng ta sẽ xét tru.ò.ng ho..p H là hàm liên tu.c Lipschitz. Tru.ó.c
hê´t, ta d̄u.a ra ký hiê.u:
Chú.ng minh:
- ă.t ωR (r) = sup{|g(x) − g(y)| : x, y ∈ BR , kx − yk ≤ r}, ∀r ∈ [0, +∞). Ta
D
có ωR liên tu.c, không gia’m trên [0; ∞) và ωR (0) = 0.
- ă.t λ = A−1 . Vı̀ u, v ∈ Eλ nên tô
D ` n ta.i hàm θ bi. chă.n trên [0, +∞) sao
cho:
|u(x)| ≤ θ(kxk)eλ<x> , |v(x)| ≤ θ(kxk)eλ<x> , (2.25)
19
Suy ra:
lim φ(x, y) = −∞.
kxk+kyk→+∞
Do d̄ó φ d̄a.t cu..c d̄a.i toàn cu.c ta.i (x0 , y0 ) ∈ R2n . Khi d̄ó ta có:
Suy ra: q
kx0 − y0 k ≤ εθ0 (eλ<x0 > + eλ<y0 > ). (2.27)
Mă.t khác, tù. φ(0, 0) ≤ φ(x0 , y0 ) ta có:
1
u(0) − v(0) − 2αe ≤ u(x0 ) − v(y0 ) − kx0 − y0 k2 − α(eλ<x0 > + eλ<y0 > ).
ε
Suy ra u(0) − v(0) − 2αe ≤ θ(kx0 k)eλ<x0 > + θ(ky0 k)eλ<y0 > ) − α(eλ<x0 > +
eλ<y0 > ) hay
Lý luâ.n tu.o.ng tu.. nhu. chú.ng minh o’. các d̄i.nh lý tru.ó.c, ta thâ´y x0 là
d̄iê’m cu..c d̄a.i cu’a φ(x, y0 ) nên theo d̄i.nh nghı̃a nghiê.m viscosity ta có:
2 x0
u(x0 ) + H (x0 − y0 ) + αλ eλ<x0 > ≤ f (x0 )
ε < x0 >
Tu.o.ng tu..,
2 y0
v(y0 ) + H (x0 − y0 ) − αλ eλ<y0 > ≥ g(y0 ).
ε < y0 >
Suy ra:
2 x0
u(x0 ) − v(y0 ) ≤ f (x0 ) − g(y0 ) − H (x0 − y0 ) + αλ eλ<x0 > +
ε < x0 >
2 y0
+ H (x0 − y0 ) − αλ eλ<y0 >
ε < y0 >
2 x0
≤ sup(f − g) − H (x0 − y0 ) + αλ eλ<x0 > +
Rn ε < x0 >
p 2 y0
+ ωg,R ( εθ0 R) + H (x0 − y0 ) − αλ eλ<y0 > .
ε < y0 >
Tù. gia’ thiê´t (2.22) ta có :
p
u(x0 ) − v(y0 ) ≤ sup(f − g) + ωg,R ( εθ0 R)+
Rn
−1 x0 λ<x0 > y0
λ<y0 >
+ λ αλ e − αλ e
< x0 > < y0 >
p
≤ sup(f − g) + ωg,R ( εθ0 R) + α(eλ<x0 > + eλ<y0 > ).
Rn
21
Suy ra:
sup(u − v) ≤ sup(f − g) + B.
Rn Rn
Mă.t khác, nê´u H ∈ UC(Rn ) thı̀ (2.29) d̄u.o..c thoa’ mãn vó.i A > 0 và
B > 0 nào d̄ó. Ho.n nũ.a, nê´u cho.n A d̄u’ ló.n ta có thê’ lâ´y B nho’ tùy ý. Tù.
nhâ.n xét trên ta có hê. qua’ sau:
thı̀
sup(u − v) ≤ sup(f − g).
Rn Rn
3.1 D- i.nh lý. Cho ε > 0 và Fε (x, t, p) là ho. các hàm liên tu.c trên O ×
R × Rn , Fε ⇒ F trên tù.ng tâ.p compact A cu’ a O × R × Rn .
22
ii. Gia’ su’. φ ∈ C1 (O) và u − φ d̄a.t cu..c d̄a.i d̄i.a phu.o.ng ta.i x0 ∈ O.
Cho.n φn ∈ C2 (O) : φn → φ trong C1 (O) và ζ ∈ C∞ (O) : 0 ≤ ζ < 1 nê´u
x 6= x0 và ζ(x0) = 1.
Khi d̄ó, vó.i n d̄u’ ló.n, un d̄a.t cu..c d̄a.i d̄i.a phu.o.ng ta.i xn ∈ O và xn → x0 .
Lâ.p luâ.n nhu. o’. phâ
` n trên ta có:
Chú.ng minh tu.o.ng tu.. vó.i φ ∈ C1 (O) và x0 là d̄iê’m cu..c tiê’u d̄i.a phu.o.ng
cu’a u = φ ta có : F (x0 , u(x0 ), Dφ(x0 )) ≥ 0
Vâ.y u là nghiê.m viscosity cu’a (2.1).
3.2 Hê. qua’. Gia’ su’. H : Rn → R liên tu.c, λ > 0. Khi â´y vó.i mô˜i
f ∈ X = BU C(Rn ), phu.o.ng trı̀nh
u + λH(Du) = f, x ∈ Rn ,
` n ta.i duy nhâ´t mô.t nghiê.m viscosity u ∈ X. Ký hiê.u nghiê.m này là u = Rλ f,
tô
ta có
kRλ f − Rλ gk ≤ k(f − g)+ k, ∀f, g ∈ BU C(Rn). (3.3)
Chú.ng minh. Tı́nh duy nhâ´t nghiê.m và d̄ánh giá (3.3) là hê. qua’ tru..c
tiê´p cu’a D - ê’ chú.ng minh su.. tô
- .inh lý 2.1. D ` n ta.i, ta xét bài toán xâ´p xı’ sau:
nghı̃a là ωu (·) ≤ ωf (·). Nhu. thê´, tâ.p {u } bi. chă.n trong không gian BCU (Rn)
` ng liên tu.c nên tô
và d̄ô ` n ta.i dãy j → 0 và u ∈ X sao cho uj → u d̄ê ` u d̄i.a
. .
phu o ng. Áp du.ng D - i.nh lý 3.1 ta có kê´t qua’.
§4. Mô.t sô´ kê´t qua’ vê ` nghiê. m viscosity d̄ô´i vó.i bài toán Cauchy
Nghiê.m viscosity cu’a bài toán Cauchy d̄ô´i vó.i phu.o.ng trı̀nh Hamilton-
Jacobi d̄u.o..c d̄i.nh nghı̃a tu.o.ng tu.., ta sẽ nhă´c la.i o’. d̄ây.
24
.
O’ d̄ây ta gió.i thiê.u mô.t d̄i.nh lý nói ră` ng các công thú.c Hopf cũng biê’u
diê˜n nghiê.m viscosity.
4.2.2 Nhâ.n xét. Tù. Hê. qua’ (2.2.7) Chu.o.ng II, ta thâ´y nghiê.m viscosity
duy nhâ´t cu’a bài toán (4.6)-(4.7) trùng vó.i nghiê.m toàn cu.c Lipschitz .
Ta câ ` u kiê.n tu.o.ng tu.. vó.i (A1) Chu.o.ng 2.
` n mô.t d̄iê
(N1) : Vó.i mo.i (t0 , x0 ) ∈ [0, T ) × Rn , tô ` n ta.i các sô´ du.o.ng r và K sao cho
4.2.3 Hê. qua’. Cho σ(x) là mô.t hàm lô` i trên Rn . Gia’ su’. d̄iê
` u kiê.n (N1)
d̄u.o..c tho’ a mãn. Khi d̄ó u(t, x) = maxn {hx, qi − σ ∗ (q) − tH(q)} là mô.t nghiê.m
q∈R
viscosity cu’ a bài toán (4.6)-(4.7)
Chú.ng minh. Gia’ su’. σ ∗ (q) là hàm liên hiê.p cu’a σ(x). Ta d̄ă.t
Khi d̄ó σn (x) là mô.t hàm Lipschitz trên Rn vó.i hă
` ng sô´ Lipschitz là n.
` ng
Dê˜ dàng nhâ.n thâ´y ră
(
∗
σ ∗ (q) kqk ≤ n,
σn (q) =
+∞ kqk > n.
Tù. D- i.nh lý 4.2.1 nêu trên, un (t, x) = max {hx, qi − σn∗ (q) − tH(q)} là nghiê.m
kqk≤n
viscosity duy nhâ´t cu’a phu.o.ng trı̀nh (4.6) vó.i d̄iê
` u kiê.n d̄â
` u u(0, x) = σn (x).
Theo d̄i.nh lý Dini, ta có {σn (x)}n (t.u.., {un (t, x)}n ) hô.i tu. d̄ê
` u trên mo.i
tâ.p compact cu’a Rn (t.u.., Ω) d̄ê´n σ(x) (t.u.,. u(t, x).) Áp du.ng D - i.nh lý 1.3.3
ta suy ra ră` ng u(t, x) là mô.t nghiê.m viscosity cu’a bài toán (4.6)-(4.7).
Chu.o.ng 4
’ . .
NGHIÊ
. M MINIMAX CUA PHU O NG TRÌNH HAMILTON-JACOBI
Chu.o.ng này dành cho viê.c kha’o sát nghiê.m minimax cu’a bài toán Cauchy
cho phu.o.ng trı̀nh Hamilton-Jacobi. Khái niê.m này d̄â ` u tiên d̄u.o..c d̄u.a ra bo’.i
nhà toán ho.c Nga A. I. Subbotin vào d̄â ` u thâ.p niên 90 cu’a thê´ ky’ 20, sau d̄ó
ông và các cô.ng su.. d̄ã nghiên cú.u và phát triê’n khái niê.m nghiê.m này d̄ô` ng
. . . . . . .
thò i chú ng minh nó tu o ng d̄u o ng vó i nghiê.m viscosity.
Mu.c này dành d̄ê’ trı̀nh bày mô.t sô´ khái niê.m và kê´t qua’ vê
` bao hàm
thú.c vi phân mà chúng sẽ d̄u.o..c dùng thu.ò.ng xuyên o’. các mu.c kê´ tiê´p.
` u khă´p no.i
2. Nê´u hàm x(·) liên tu.c tuyê.t d̄ô´i trên [a, b] thı̀ nó kha’ vi hâ
·
trên [a, b]. Ho.n nũ.a ta có x(t) kha’ tı́ch trên [a, b] và có biê’u diê˜n
Z t
·
∀ t ∈ [a, b] : x(t) = x(τ )dτ + x(a).
a
0.2 Bao hàm thú.c vi phân. Cho T > 0, ký hiê.u Ω = (0, T ) × Rn . Gia’
su’. F là mô.t ánh xa. d̄a tri. tù. Ω vào Rn : Ω 3 (t, x) → F (t, x) ⊂ Rn tho’a mãn
` u kiê.n sau:
các d̄iê
a) Vó.i mo.i (t, x) ∈ Ω, tâ.p F (t, x) là mô.t tâ.p lô
` i.
b) Ánh xa. d̄a tri. F : Ω → Rn là nu’.a liên tu.c trên.
` n ta.i c > 0 sao cho vó.i mo.i (t, x) ∈ Ω, ta có bâ´t d̄ă’ng thú.c
c) Tô
Typeset by AMS-TEX
1
2
Chúng ta trı́ch 2 d̄i.nh lý quan tro.ng sau d̄ây, chúng d̄u.o..c su’. du.ng nhiê
`u
` n trong chu.o.ng này.
lâ
0.1 D- i.nh lý. Gia’ su’. ánh xa. d̄a tri. F : Ω → Rn tho’ a mã n các d̄iê
` u kiê.n
a) - c). Khi â´y X(t0 x0 ) là tâ.p ho..p khác trô´ng, compact trong không gian các
hàm liên tu.c C([0, T ], Rn).
0.2 D - i.nh lý. Gia’ su’. ánh xa. d̄a tri. F : Ω → Rn tho’ a mã n các d̄iê `u
kiê.n a) - c). Cho (tk , xk ) ∈ Ω, xk (·) ∈ X(tk , xk ), k = 1, 2, . . . và (tk , xk ) →
(t0 , x0 ) (k → ∞). Khi d̄ó tù. dã y (xk (·))k có thê’ rút ra mô.t dã y con hô.i tu. d̄ê
`u
trên Ω d̄ê´n x(·) ∈ X(t0 , x0 ).
vó.i mo.i q ∈ B, x0 , x00 ∈ D, trong d̄ó D là mô.t tâ.p bi. chă.n bâ´t kỳ trong
Rn , λ(D) là mô.t sô´ du.o.ng phu. thuô.c vào D.
(H3) H(t, x, q) tho’a mãn d̄iê` u kiê.n Lipschitz theo biê´n q:
Bây giò. cho (t, x) ∈ Ω, p, q ∈ Rn . Ta d̄i.nh nghı̃a các hàm d̄a tri. sau d̄ây
√ √
F (t, x) = {f ∈ Rn | kf k ≤ 2L(t, x)} = B 0 (0, 2L(t, x)) ⊂ Rn . (1.6)
Ta ký hiê.u SolU (t.u.., SolL ) là tâ.p tâ´t ca’ các nghiê.m trên (t.u.., du.ó.i)
minimax cu’a bài toán (H, σ).
§2. Mô.t sô´ tı́nh châ´t cu’a các tâ.p FU (q), FL (p).
Ta tiê´p tu.c dùng các ký hiê.u trı̀nh bày o’. §1.
- i.nh lý. Vó.i mo.i (t, x) ∈ Ω, p, q ∈ Rn ,
2.1 D
Chú.ng minh.
- ê’ go.n ký hiê.u, ta d̄ă.t H(s) = H(t, x, s), L = L(t, x), FU (q) = FU (t, x, q),
D
FL (p) = FL (t, x, p).
Tù. (1.5) ta có H(0) = 0, nhu. thê´ tù. (1.4) ta có d̄u.o..c |H(s)| ≤ L, s ∈ S.
- ê’ chú.ng minh (2.1), ta xét nhũ.ng tru.ò.ng ho..p sau d̄ây:
D
Tru.ò.ng ho..p 1. hp, qi ≥ 0. D - ê’ ý kpk = kqk = 1 nên nê´u hp, qi = 1 thı̀
p = q, khi d̄ó pH(p) = qH(q) ∈ FU (q) ∩ FL (p). Gia’ su’. hp, qi ∈ [0, 1), ta d̄ă.t
c
c = hp, qiq − p và e = . Khi â´y kck = 1, he, qi = 0, he, pi = −kck < 0.
kck
Ta có thê’ lâ´y vecto. f = qH(q) + eL ∈ FU (q) ∩ FL (p). (Kiê’m tra có thê’ thâ´y
kf k2 = H 2 (q) + L2 ≤ 2L2 nên f ∈ F (t, x), hf, qi = H(q) nên f ∈ FU (q).
Vı̀ hp, qi ≥ 0, hf, pi = hp, qiH(q) + he, piL = H(hp, qiq) + he, piL. Thêm
nũ.a, ta có khp, qiq − pk = −he, pi. Suy ra H(hp, qiq) ≤ H(p) − he, piL hay
H(hp, qiq) + he, piL ≤ H(p)). √
2L(q − p)
Tru.ò.ng ho..p 2. Nê´u hp, qi < 0 thı̀ ta d̄ă.t f∗ = và cũng
kp − qk
kiê’m tra d̄u.o..c ră` ng f∗ ∈ FU (q) ∩ FL (p).
2.2 D - i.nh lý. Vó.i mo.i (t, x) ∈ Ω và s ∈ Rn , các d̄ă’ ng thú.c sau d̄ây d̄úng.
Chú.ng minh. Do tı́nh thuâ ` n nhâ´t du.o.ng cu’a hàm H(t, x, ·) nên ta chı’
` n chú.ng minh vó.i nhũ.ng s ∈ S. Tù. (1.7):
câ
Tù. d̄ó max min hf, si ≤ H(s) và d̄ă’ng thú.c bên trái cu’a (2.2) d̄u.o..c nghiê.m
p∈S f ∈FU (p)
d̄úng. D - ă’ng thú.c bên pha’i d̄u.o..c chú.ng minh tu.o.ng tu...
Nghiê.m minimax cu’a bài toán Cauchy cho phu.o.ng trı̀nh Hamilton-Jacobi
là chı’ là mô.t hàm liên tu.c, tho’a mãn các bâ´t d̄ă’ng thú.c vi phân trong d̄i.nh
nghı̃a. Ta sẽ chú.ng to’ khái niê.m nghiê.m suy rô.ng này tu.o.ng thı́ch vó.i nghiê.m
cô´ d̄iê’n cu’a bài toán nói trên và không phu. thuô.c vào các hàm d̄a tri. FU , FL
nói trên.
- i.nh lý. Gia’ su’. bài toán Cauchy (H, σ) có mô.t nghiê.m cô’ d̄iê’n
3.1 D
u ∈ C(Ω) ∩ C 1 (Ω). Khi d̄ó u là mô.t nghiê.m minimax cu’ a bài toán (H, σ).
Chú.ng minh. Gia’ su’. u : Ω → R là mô.t nghiê.m cô’ d̄iê’n cu’a bài toán
- ă.t s(t, x) = ∇x u(t, x),
(H, σ). Ta kiê’m tra u là mô.t nghiê.m trên cu’a (H, σ). D
khi d̄ó ta có
∀ (t, x) ∈ Ω, ut (t, x) + H(t, x, s(t, x)) = 0. (3.1)
Vó.i (t, x) ∈ Ω, q ∈ S, d̄ă.t
Theo cách d̄ă.t, ta thâ´y F 0 (t, x, q) là mô.t tâ.p con khác rô˜ng, lô
` i và compact
chú.a trong FU (t, x, q). Vı̀ ánh xa. d̄a tri. (t, x) → FU (t, x, q) là u.s.c. và ánh
xa. d̄o.n tri. (t, x) → s(t, x) liên tu.c nên suy ra ánh xa. d̄a tri. (t, x) → F 0 (t, x, q)
cũng u.s.c. Lâ´y mô.t d̄iê’m tùy ý (t0 , x0 ) ∈ [0, T ) × Rn , ta ký hiê.u X 0 (t0 , x0 , q)
là tâ.p nghiê.m cu’a bao hàm thú.c vi phân
dx
∈ F 0 (t, x, q)
dt
` u x(t0 ) = x0 . Khi â´y, ∅ 6= X 0 (t0 , x0 , q) ⊂ XU (t0 , x0 , q).
` u kiê.n d̄â
tho’a mãn d̄iê
7
3.2 D- i.nh lý. Gia’ su’. u : Ω → R là mô.t nghiê.m minimax cu’ a bài toán
(H, σ) và u kha’ vi ta.i (t0 , x0 ) ∈ Ω. Khi â´y
Chú.ng minh. Ta có u ∈ SolU nên vó.i mo.i q ∈ S và vó.i mo.i δ ∈ (0, T −t0 ),
` n ta.i xδq (·) ∈ XU (t0 , x0 , q) sao cho
tô
- ă.t
D
Z t0 +δ
.
yδq = xδq (t0 + δ) − x0 = xδq (τ )dτ.
t0
.
Ta d̄ê’ ý ră` ng FU (t, x, q) ⊂ F (t, x) nên xδq (·) ∈ XF (t0 , x0 ). (O’ d̄ây XF (t0 , x0 )
.
là tâ.p nghiê.m cu’a bao hàm thú.c vi phân x(t) ∈ F (t, x) vó.i d̄iê ` u kiê.n d̄â
`u
x(t0 ) = x0 và XF (t0 , x0 ) là tâ.p compact trong không gian C([0, T ], Rn)). Nhu.
` u và
vâ.y, tâ.p {xδq }δq bi. chă.n d̄ê
. √
kxδq (t)k ≤ 2c(1 + kxδq k).
Suy ra
Z t0 +δ √
kyδq k ≤ 2c(1 + kxδq k)dτ ≤ δC, C = const.
t0
8
Theo dõi quá trı̀nh d̄i.nh nghı̃a nghiê.m minimax, ta thâ´y xuâ´t hiê.n mô.t
sô´ yê´u tô´ không d̄u.o..c xác d̄i.nh duy nhâ´t, chă’ng ha.n hàm sô´ L(t, x) không
√
duy nhâ´t và thay vı̀ sô´ 2 ta có thê’ cho.n mô.t sô´ du.o.ng ló.n ho.n nên các
ánh xa. d̄a tri. FU (t, x, q), FL (t, x, p) có thê’ bi. khác d̄i. Tuy nhiên nhũ.ng d̄iê `u
này không a’nh hu.o’.ng d̄ê´n tı́nh d̄úng d̄ă´n cu’a d̄i.nh nghı̃a và su.. tô
` n ta.i, tı́nh
duy nhâ´t nghiê.m minimax cu’a bài toán Cauchy cho phu.o.ng trı̀nh Hamilton-
Jacobi. Thâ.t vâ.y, thay vı̀ dùng că.p ánh xa. d̄a tri. FU (t, x, q), FL (t, x, p) nhu.
trên, ta có thê’ dùng ló.p các hàm d̄a tri. tô’ng quát ho.n nhu. trı̀nh bày sau d̄ây.
9
Cho P, Q là các tâ.p khác trô´ng nào d̄ó. Xét các ánh xa. d̄a tri.:
(t, x, q) →FU (t, x, q) ⊂ Rn , (t, x, q) ∈ Ω × Q,
(t, x, p) →FL (t, x, p) ⊂ Rn , (t, x, p) ∈ Ω × P.
Tâ.p ho..p các ánh xa. d̄a tri. FU (t.u.., FL ) tho’a mãn các d̄iê
` u kiê.n a) – c) d̄u.o..c
ký hiê.u là FU (H) (t.u.., FL (H)).
Theo phâ ` n trı̀nh bày o’. các §1 và §2, ta thâ´y nê´u Hamiltonian H tho’a
` u kiê.n (H1)-(H4) thı̀ các tâ.p ho..p FU (H), FL (H) là khác
mãn tâ´t ca’ các d̄iê
trô´ng.
Vó.i mô˜i că.p FU ∈ FU (H), FL ∈ FL (H), ta có các d̄i.nh nghı̃a nghiê.m
trên, nghiê.m du.ó.i minimax nhu. o’. §1 và cũng ký hiê.u các tâ.p nghiê.m trên
SolU (FU ), tâ.p nghiê.m du.ó.i SolL (FL ) ú.ng vó.i FU , FL .
§4. Su.. tô
` n ta.i và tı́nh duy nhâ´t nghiê. m minimax.
Lâ´y mô.t că.p hàm d̄a tri. FU ∈ FU (H), FL ∈ FL (H), ta ký hiê.u ΦU (t.u..,
ΦL ) là tâ.p ho..p tâ´t ca’ các hàm ϕ : Ω → (−∞, +∞] (t.u.., ϕ; Ω → [−∞, +∞)
sao cho ϕ(T, x) ≥ σ(x) (t.u.., ϕ(T, x) ≤ σ(x)) vó.i mo.i x ∈ Rn và tho’a mãn
` u kiê.n (1.11) (tu.., (1.12)).
d̄iê
Hiê’n nhiên ta có SolU (FU ) ⊂ ΦU , SolL (FL ) ⊂ ΦL .
4.1 D- i.nh lý. Gia’ su’. σ(x) liên tu.c, Hamiltonian H tho’ a các d̄iê `u
kiê.n (H1)-(H4). Khi d̄ó bài toán (1.1)-(1.2) có duy nhâ´t nghiê.m minimax
u và nghiê.m này không phu. thuô.c vào viê.c cho.n các ánh xa. d̄a tri. FU ∈
FU (H), FL ∈ FL (H).
10
Chú.ng minh. Viê.c chú.ng minh d̄i.nh lý này khá dài. Ta câ ` n mô.t sô´ các
bô’ d̄ê
` sau. D - ê’ thuâ.n tiê.n, ta nhă´c la.i d̄i.nh nghı̃a các hàm ϕ : Ω → R thuô.c
vào các tâ.p ΦU , ΦL nhu. sau.
Chú.ng minh. D - ê’ ý ră` ng, ϕ(T, y) ≥ σ(y). Do hàm sô´ x(·) → x(τ ) liên tu.c,
tâ.p XU (t0 , x0 , q) compact nên tâ.p DU (t0 , x0 , τ, q) cũng là tâ.p con compact.
11
Tù. d̄iê
` u kiê.n (4.1), ta có
Chú.ng minh. Vı̀ ϕ∗ (T, x) ≥ σ(x) nên ϕ∗ (T, x) ≥ σ(x). Tiê´p theo, ta
chú.ng to’ ră` ng ϕ∗ tho’a mãn d̄iê` u kiê.n (4.3) hay (4.1).
1. Tru.ò.ng ho..p t0 ∈ [θ, T ). Khi t0 ∈ (θ, T ), (4.1) hiê’n nhiên d̄úng. Nê´u
t0 = θ, ta có DL (t0 , x0 , θ, p) = {x0 }. Nhu. vâ.y, ϕ∗ (t0 , x0 ) = ϕ∗ (t0 , x0 .)
2. Tru.ò.ng ho..p t0 ∈ [0, θ) và τ ∈ (t0 , θ]. Vı̀ FU (t, x, q) ∩ FL (t, x, p) 6= ∅ và
ánh xa. d̄a tri. Ω 3 (t, x) → FU (t, x, q) ∩ FL (T, x, p) là u.s.c nên ta suy d̄u.o..c
XU (t0 , x0 , q) ∩ XL (t0 , x0 , p) 6= ∅. Lâ´y x(·) ∈ XU (t0 , x0 , q) ∩ XL (t0 , x0 , p), ta có
x(τ ) ∈ DL (t0 , x0 , τ, p) và DL (τ, x(τ ), θ, p) ⊂ DL (t0 , x0 , θ, p).
Tù. d̄i.nh nghı̃a cu’a ϕ∗ , ta có
ϕ∗ (τ, x(τ )) = sup{ϕ∗ (θ, y) | y ∈ DL (τ, x(τ ), θ, p)}
≤ sup{ϕ∗ (θ, y) | y ∈ DL (t0 , x0 , θ, p)} = ϕ∗ (t0 , x0 ).
3. Tru.ò.ng ho..p t0 ∈ [0, θ) và τ ∈ (θ, T ]. Nhu. ta d̄ã chú.ng minh o’. các
tru.ò.ng ho..p 1) và 2), tô
` n ta.i các hàm x∗ ∈ XU (t0 , x0 , q), x∗ ∈ XU (θ, x∗ (θ), q)
sao cho
ϕ∗ (θ, x∗ (θ)) ≤ ϕ∗ (t0 , x0 )
và ϕ∗ (τ, x∗ (τ )) ≤ ϕ∗ (θ, x∗ (θ)) + , ( > 0).
- ă.t
D (
x∗ (t), t ∈ [0, θ]
x(t) =
x∗ (t), t ∈ (θ, T ].
12
Khi d̄ó x(·) ∈ XU (t0 , x0 , q) và ta có d̄u.o..c bâ´t d̄ă’ng thú.c (4.3).
` 3. Vó.i mo.i p∗ ∈ P, ký hiê.u ψ+ (·, ·, p∗ ) : Ω → R xác d̄i.nh bo’.i
4.4 Bô’ d̄ê
Khi â´y ψ ∈ ΦU .
Chú.ng minh.
Nê´u t0 = T thı̀ DL (t0 , x0 , T, p∗ ) = {x0 }. Nhu. vâ.y ψ+ (T, x, p∗ ) = σ(x), x ∈
Rn . Bă` ng cách lâ.p la.i các bu.ó.c nhu. chú.ng minh Bô’ d̄ê
` 2, ta nhâ.n thâ´y ψ+
` u kiê.n (4.3).
tho’a mãn d̄iê
` 4. Vó.i (t, x) ∈ Ω, ta d̄ă.t ϕ0 (t, x) = inf{ϕ(t, x) | ϕ ∈ ΦU }.
4.5 Bô’ d̄ê
Khi â´y ϕ0 ∈ ΦU , ϕ0 (T, x) = σ(x) và
4.6 Bô’ d̄ê ` 5 . Vó.i hàm ϕ0 xác d̄i.nh o’. Bô’ d̄ê
` 4, ta cũ ng có ϕ0 ∈ ΦL .
Bây giò., cho mô.t hàm sô´ ϕ : Ω → R. Ta d̄i.nh nghı̃a các hàm sô´ xác d̄i.nh
trên Ω cho bo’.i các công thú.c
ϕ− (t, x) = lim inf (τ,y)→(t,x) ϕ(τ, y), ϕ+ (t, x) = lim sup(τ,y)→(t,x) ϕ(τ, y).
13
Khi d̄ó hàm ϕ− (t.u.., ϕ+ ) là các hàm nu’.a liên tu.c du.ó.i (t.u.., nu’.a liên tu.c
trên) trên Ω.
` 6. Gia’ su’. ϕ ∈ ΦU và ϕ(t, x) < +∞ trên Ω. Khi d̄ó ϕ− ∈
4.7 Bô’ d̄ê
SolU (FU ). Nê´u ϕ ∈ ΦL và ϕ(t, x) > −∞ trên Ω thı̀ ϕ+ ∈ SolL (FL ).
Chú.ng minh. Nê´u ϕ ∈ φU và ϕ(t, x) < +∞ thı̀ ϕ− (t, x) ≤ ϕ(t, x) < +∞.
Ngoài ra ta có ϕ− (t, x) ≥ ψ− (t, x, q∗ ) > −∞. Nhu. vâ.y ϕ− (t, x) ∈ R vó.i mo.i
(t, x) ∈ Ω. Bây giò. ta chú.ng minh ϕ− (T, x∗ ) ≥ σ(x∗ ) vó.i mo.i x∗ ∈ Rn . Theo
` n ta.i dãy (tk , xk ) ∈ Ω sao cho (tk , xk ) → (T, x∗ ) và
d̄i.nh nghı̃a cu’a ϕ− , tô
` u kiê.n (4.3) vó.i mo.i q ∈ Q nên ta có thê’
ϕ(tk , xk ) → ϕ− (T, x∗ ). Do ϕ tho’a d̄iê
cho.n dãy x(k) (·) ∈ XU (tk , xk , q) sao cho
1
σ(x(k) (T )) ≤ ϕ(T, x(k) (T )) ≤ ϕ(tk , xk ) + , k ∈ N.
k
Cho k → ∞ và d̄ê’ ý ră` ng x(k) (T ) → x∗ , còn σ là hàm liên tu.c, ta nhâ.n d̄u.o..c
ϕ− (T, x∗ ) ≥ σ(x∗ ).
Tiê´p theo, ta kiê’m tra hàm ϕ− tho’a d̄iê ` u kiê.n (4.2). Lâ´y (t0 , x0 ) ∈
n
[0, T ) × R , q ∈ Q, τ ∈ (t0 , T ]. Ta lâ´y mô.t dãy (tk , xk ) ∈ Ω sao cho
Chú.ng minh tu.o.ng tu.., ta cũng có d̄u.o..c ϕ+ ∈ SolL (FL ) nê´u ϕ ∈ ΦL .
Kê´t ho..p các Bô’ d̄ê
` 4 d̄ê´n Bô’ d̄ê
` 6, ta có bô’ d̄ê
` sau:
4.8 Bô’ d̄ê ` 7. Tô` n ta.i mô.t că.p (ϕU , ϕL ) ∈ SolU (FU ) × SolL (FL ) tho’ a
mã n bâ´t d̄ă’ ng thú.c
ϕU (t, x) = lim inf ϕ0 (τ, y), ϕL (t, x) = lim sup ϕ0 (τ, y).
(τ,y)→(t,x) (τ,y)→(t,x)
ϕU (t0 , x0 ) ≥ ϕL (t0 , x0 ).
và
tα = sup{t ∈ [t0 , T ] | Mα (t) 6= ∅}. (4.9)
Ta d̄ê’ ý ră
` ng, Wα là mô.t tâ.p compact, ϕU , ϕL là các hàm l.s.c. và u.s.c.
theo thú. tu.. nên tα = max {t ∈ [t0 , T ] | Mα (t) 6= ∅} d̄a.t d̄u.o..c. Ta sẽ chú.ng
minh ră` ng, vó.i mo.i α > 0 thı̀
tα = T. (4.10)
15
Thâ.t vâ.y, gia’ su’. (4.10) là sai, tú.c là có α > 0 sao cho tα < T. D
- ă.t t0 = tα và
gia’ su’. (x0U (·), x0L (·)) ∈ Mα (t0 ). D
- ê’ d̄u.o..c go.n, ta ký hiê.u
Tù. bâ´t d̄ă’ng thú.c (4.11) và theo d̄i.nh nghı̃a cu’a ϕU và ϕL , tô
` n ta.i các hàm
0 0 0 0
x̃U (·) ∈ XU (t , xU , pα ), x̃L (·) ∈ XL (t , xL , qα ) sao cho
và 0
x (t), t0 ≤ t < t0 ,
L
x̂L (t) = x̃L (t), t0 ≤ t < t0 + δ
x̃L (t0 + δ), t0 + δ ≤ t ≤ T.
Tù. d̄ó ta suy ră ` u này mâu thuâ˜n vó.i d̄i.nh
- iê
` ng (x̂U (·), x̂L (·)) ∈ Mα (t0 + δ). D
nghı̃a cu’a tα . Nhu. vây, ta pha’i có tα = T, vó.i mo.i α > 0.
Bây giò. ta lâ´y mô.t dãy (αk )k sao cho αk → 0 và (xU (·), (xL (·)) ∈
(k) (k)
Vı̀ Wα là tâ.p compact nên ta có thê’ gia’ su’. ră` ng xU (·) → x∗U (·); xL (·) →
(k) (k)
Theo bâ´t d̄ă’ng thú.c Gronwall ta có x∗U (t) = x∗L (t), vó.i mo.i t ∈ [t0 , T ]. Cho
k → ∞ o’. các bâ´t d̄ă’ng thú.c (4.12), ta có
Bây giò. ta tro’. la.i chú.ng minh D - i.nh lý 4.1. Tù. Bô’ d̄ê ` 7 và 8 ta thâ´y
ră` ng SolU (FU ) ∩ SolL (FL ) 6= ∅ và phâ ` n giao này chú.a mô.t hàm duy nhâ´t
ϕ. Ho.n nũ.a, hàm ϕ này tô ` n ta.i d̄ô.c lâ.p vó.i viê.c cho.n các hàm d̄a tri. FU ∈
FU (H), FL ∈ FL (H).
Thâ.t vâ.y, lâ´y FUi ∈ FU (H), FLi ∈ FL (H), ϕi ∈ SolU (FUi )∩SolL (FLi ), i =
1, 2. Theo Bô’ d̄ê ` 8, do ϕ1 ∈ SolU (FU1 ) và ϕ2 ∈ SolL (FL2 ), ta có ϕ1 ≥ ϕ2 . Mă.t
khác, ϕ1 ∈ SolL (FL1 ) và ϕ2 ∈ SolU (FU2 ), ta có ϕ2 ≥ ϕ1 . Nhu. thê´ ϕ1 = ϕ2 .
- i.nh lý d̄u.o..c chú.ng minh xong.
D
5.1 D- ă.t bài toán. Bài toán Cauchy (H, σ) d̄ã xét o’. trên d̄u.o..c go.i là
bài toán thuâ ` n nhâ´t du.o.ng theo
` n nhâ´t vı̀ Hamiltonian H = H(t, x, s) là thuâ
biê´n s, (D ` u kiê.n (1.5)). Trong mu.c này ta kha’o sát su.. tô
- iê ` n ta.i và tı́nh duy
17
nhâ´t nghiê.m minimax cu’a bài toán (H, σ) khi H = H(t, x, s) không thuâ
`n
nhâ´t theo biê´n s.
Xét bài toán sau
Ta chuyê’n bài toán (5.1)-(5.2) không thuâ ` bài toán phu. sau d̄ây
` n nhâ´t vê
- ê’ ý ră` ng
D
Bây giò. ta gia’ su’. u(t, x) là mô.t nghiê.m cô’ d̄iê’n cu’a bài toán (5.1)-(5.2).
Khi â´y tù. d̄iê
` u kiê.n (5.3), ta thâ´y ră ` ng, hàm sô´ u(t, x, y) = u(t, x) + y là
mô.t nghiê.m cô’ d̄iê’n cu’a bài toán (5.1)-(5.2). Ngu.o..c la.i, gia’ su’. u(t, x, y) là
mô.t nghiê.m cô’ d̄iê’n cu’a (5.1’)-(5.2’) trong d̄ó u(t, x, y) có thê’ viê´t du.ó.i da.ng
u(t, x, y) = u(t, x) + y thı̀ suy ra u(t, x) là mô.t nghiê.m cô’ d̄iê’n cu’a (5.1)-(5.2).
Ta sẽ dùng su.. kiê.n này d̄ê’ d̄i.nh nghı̃a nghiê.m minimax cu’a bài toán (5.1)
-(5.2) khi hàm H(t, x, s) không thuâ ` n nhâ´t du.o.ng theo biê´n s.
Ký hiê.u B = {(s, r) ∈ Rn+1 | (ksk2 + r2 )1/2 ≤ 1} và S = {(s, r) ∈
Rn+1 | (ksk2 +r2 )1/2 =≤ 1} lâ ` n lu.o..t là hı̀nh câ ` u d̄o.n vi. trong
` u d̄óng và mă.t câ
không gian Rn+1 và S + = {(s, r) ∈ S | r > 0}, B + = {(s, r) ∈ B | r > 0}.
Ta gia’ su’. các d̄iê
` u kiê.n sau d̄ây d̄u.o..c tho’a mãn:
trong d̄ó Ω 3 (t, x) → L(t, x) là hàm liên tu.c và tô ` ng sô´ c > 0 sao cho
` n ta.i hă
L(t, x) ≤ c(1 + kxk) trên Ω.
Khi â´y, ta có thê’ kiê’m tra d̄u.o..c hàm Hamiltonian H(t, x, s, r) này tho’a
mãn các d̄iê` u kiê.n (H1)-(H4) o’. §1.
5.2 Chú ý. D - ê’ d̄i.nh nghı̃a nghiê.m minimax cho bài toán (5.1’)-(5.2’), ta
cũng dùng các ánh xa. d̄a tri. F U ∈ FU (H), F L ∈ F(H) tho’a mãn các d̄iê `u
kiê.n a) - c) nhu. o’. §3 vó.i vài thay d̄ô’i phu., chă’ng ha.n d̄iê` u kiê.n c) viê´t la.i
.
thành: Vó i mo.i (t, x) ∈ Ω, (s, r) ∈ R × R : n
sup min {hs, f i + rg} = inf max {hs, f i + rg} = H(t, x, s, r).
q∈Q (f,g)∈F U (t,x,q) p∈P (f,g)∈F L (t,x,p)
(5.4)
Ta go.i hàm sô´ u ∈ SolU (F U ) ∩ Sol(F L ) là mô.t nghiê.m minimax cu’a bài
toán (5.1’)- (5.2’).
Tù. D
- i.nh lý 4.1 ta có:
5.4 D - i.nh lý. Cho σ : Rn → R là mô.t hàm liên tu.c. Gia’ su’. ră
` ng hàm
` u kiê.n (I)-(IV). Khi â´y bài toán (5.1’)-(5.2’) có
H(t, x, s) tho’ a mã n các d̄iê
duy nhâ´t mô.t nghiê.m minimax u(t, x, y). Ngoài ra, nghiê.m này có thê’ biê’u
diê˜n d̄u.o..c du.ó.i da.ng
5.6 D - i.nh lý. Gia’ su’. σ : Rn → R là hàm liên tu.c, Hamiltonian H tho’ a
` u kiê.n (I)-(IV). Khi â´y bài toán (5.1)-(5.2) có duy nhâ´t mô.t nghiê.m
các d̄iê
minimax u : Ω → R : Vó.i mo.i cách cho.n F U ∈ FU (H), F L ∈ FL (H), ta có
SolU (F U ) ∩ SolL (F L ) = {u} và u(t, x) = u(t, x, 0) vó.i mo.i (t, x) ∈ Ω.
d̄ê´n hàm H∗ cũ ng tho’ a mã n (I)-(IV). Gia’ su’. uk : Ω → R là nghiê.m minimax
` u d̄ê´n hàm u∗ trên tù.ng compact D ⊂ Ω. Khi
cu’ a bài toán (Hk , σk ), hô.i tu. d̄ê
d̄ó u∗ là nghiê.m minimax cu’ a bài toán (H∗ , σ∗ .)
6.1 D - i.nh nghı̃a. Cho v : Ω → R là mô.t hàm sô´ thu..c và f là mô.t vecto.
tuỳ ý cu’a Rn . D - ă.t
−
−1
∂(1,f ) v(t, x) = lim inf v(t + δ, x + δg) − v(t, x) δ
g→f
δ↓0
+
∂(1,f )v(t, x) = lim sup v(t + δ, x + δg) − v(t, x) δ −1 .
g→f
δ↓0
−
Khi â´y ∂(1,f )
v(t, x) (t.u.., ∂(1,f
+
)
` n lu.o..t go.i là nu’.a d̄a.o hàm Dini du.ó.i
v(t, x)) lâ
(t.u.., trên) cu’a hàm v theo hu.ó.ng (1, f ) ta.i (t, x).
- ô´i vó.i bài toán thuâ
D ` n nhâ´t (1.1)-(1.2), ta lâ´y bâ´t kỳ FU ∈ FU (H), FL ∈
FL (H) là các hàm d̄a tri. cho tru.ó.c.
6.2 Mê.nh d̄ê` . Cho u : [0, T ] × Rn → R là mô.t hàm sô´ liên tu.c.
a. Hàm u(t, x) là mô.t nghiê.m trên minimax cu’ a bài toán (1.1)-(1.2) khi
và chı’ khi u(T, x) ≥ σ(x), ∀x ∈ Rn và
−
sup min ∂(1,f )u(t, x) ≤ 0. (6.1)
q∈Qf ∈FU (t,x,q)
b. Hàm u(t, x) là mô.t nghiê.m du.ó.i minimax cu’ a bài toán (2.1)-(2.2) khi
và chı’ khi u(T, x) ≤ σ(x), ∀x ∈ Rn và
Khi Hamiltonian H không thuâ ` n nhâ´t (tú.c là không tho’a mãn d̄iê
` u kiê.n
(H4)) nhu.ng tho’a mãn các d̄iê
` u kiê.n (I)-(IV), ta có:
21
6.3 Mê.nh d̄ê` . Hàm liên tu.c u : [0, T ] × Rn → R là mô.t nghiê.m minimax
cu’ a bài toán (5.1)-(5.2) nê´u và chı’ nê´u, u tho’ a mãn că.p bâ´t d̄ă’ ng thú.c vi
phân
−
sup min ∂(1,f ) u(t, x) + g ≤ 0, (6.3)
q∈Q(f,g)∈F U (t,x,q)
+
inf max ∂(1,f ) u(t, x) + g ≥ 0, (6.4)
p∈P (f,g)∈F L (t,x,p)
vó.i (t, x) ∈ Ω và u(T, x) = σ(x), trong d̄ó F U (t, x, q) ∈ FU (H) và F L (t, x, p) ∈
FL (H).
∂u
+ H(t, ∇x u) = 0, (t, x) ∈ Ω, (6.5)
∂t
u(T, x) = σ(x), x ∈ Rn . (6.6)
Gia’ su’. các d̄iê
` u kiê.n sau d̄ây d̄u.o..c tho’a mãn.
(M1) Vó.i mo.i s ∈ Rn , tô ` n ta.i gió.i ha.n hũ.u ha.n
s
lim rH(t, ) = H0 (t, s).
r↓0 r
(M2) Hàm (t, s) → H(t, s) liên tu.c trên tâ.p Ω và tho’a mãn d̄ánh giá
s1 s2
|r1 H(t, ) − r2 H(t, )| ≤ L(ks1 − s2 k + |r1 − r2 |)
r1 r2
vó.i mo.i ri , si sao cho ksi k2 + ri2 ≤ 1, ri > 0, i = 1, 2, và t ∈ (0, T ), trong d̄ó
L là mô.t hă` ng sô´ du.o.ng.
(M3). Hàm sô´ σ : Rn → R liên tu.c.
Khi d̄ó theo D - i.nh lý 5.6 bài toán (6.5)-(6.6) có duy nhâ´t nghiê.m minimax
trong Ω.
Mô.t biê’u diê˜n tu.ò.ng minh cu’a nghiê.m minimax d̄u.o..c cho bo’.i d̄i.nh lý
sau.
6.4 D - i.nh lý. Cho các d̄iê ` u kiê.n (M1)-(M3) tho’ a mãn, σ là hàm lô ` i.
. ` u kiê.n sau d̄ây:
Ngoài ra gia’ su’ H(t, s) tho’ a mãn thêm mô.t trong hai d̄iê
a. H(t, s) là mô.t hàm lô` i theo biê´n s ∈ Rn vó.i mo.i t ∈ (0, T ),
b. H(t, s) = g(t)H1 (s), 0 ≤ g(t) ∈ L1 (0, T ).
22
Khi d̄ó
Z T
∗
u(t, x) = maxn {hx, si − σ (s) + H(τ, s)dτ }, (6.7)
s∈R t
là nghiê.m minimax duy nhâ´t cu’ a bài toán Cauchy (6.5)-(6.6).
Tru.ó.c hê´t ta gia’ thiê´t D = dom σ ∗ là mô.t tâ.p bi. chă.n trong Rn . Khi
d̄ó L0 (t, x) là tâ.p compact và hàm ϕ(t, x, s) tho’a mãn các gia’ thiê´t cu’a Bô’
` 1.2.1 Chu.o.ng II nên các d̄a.o hàm theo hu.ó.ng ∂(1,h)u(t, x) tô
d̄ê ` n ta.i và d̄u.o..c
tı́nh theo công thú.c
- ê’ chú.ng minh u(t, x) cho bo’.i công thú.c (6.3) là nghiê.m minimax cu’a (6.1)-
D
(6.2) ta pha’i kiê’m tra các bâ´t d̄ă’ng thú.c (6.3) và (6.4).
Ta có
inf max{∂(1,h)u(t, x) + g} = inf max max [hs, hi + g − H(t, x)]
p (h,g) p (h,g) s
.
O’ d̄ây ta d̄ã su’. du.ng khă’ng d̄i.nh hiê’n nhiên là inf max ≥ max inf ,
p s s p
max max = max max và các d̄ă’ng thú c (5.4), (6.8). Nhu thê´ bâ´t d̄ă’ng thú.c
. .
(h,q) s s (h,q)
(6.4) d̄u.o..c chú.ng minh.
Bây giò. ta chú.ng minh (6.3). Muô´n vâ.y, lâ´y (t, x) ∈ [0, T ) × Rn và d̄ă.t
L0 = L0 (t, x). Ký hiê.u Π là tâ.p tâ´t ca’ các d̄ô. d̄o xác suâ´t µ xác d̄i.nh trên tâ.p
compact L0 (µ(L0 ) = 1). Vó.i µ ∈ Π ta d̄ă.t
Z
sµ = sdµ(s).
L0
23
Chú.ng minh. Gia’ su’. s0 ∈ L0 sao cho M = max η(s) = η(s0 ). Do d̄ó
R R s∈L0
. .
η(s)dµ(s) ≤ L0 M dµ(s) = M. Ngu o. c la.i, ký hiê.u µ0 là d̄ô. d̄o xác d̄i.nh
L0
trên L0 cho bo’.i (
1, s0 ∈ A
∀A ⊂ L0 , µ0 (A) =
0, s0 ∈/A
R
Khi d̄ó L0 η(s)dµ0 (s) = η(s0 ). Nhu. vâ.y bô’ d̄ê ` d̄u.o..c chú.ng minh.
Bây giò. lâ´y q là mô.t d̄iê’m tuỳ ý cu’a Rn . Tù. (5.4), ta có
Biê’u thú.c trong móc vuông o’. vê´ pha’i cu’a (6.9) là hàm affin theo tù.ng biê´n
(h, g) và µ tu.o.ng ú.ng, xác d̄i.nh trên các tâ.p lô
` i F U (q) và Π. Áp du.ng d̄i.nh
lý minimax, ta có thê’ hoán vi. min và max d̄ê’ viê´t la.i
Z
min ∂(1,h) u(t, x) + g ≤ max min {hsµ , hi + g − H(t, s)dµ}
(h,g) µ∈Π (h,g) L0
Z
≤ max H(t, sµ ) − H(t, s)dµ .
µ L0
Lâ´y tı́ch phân hai vê´ cu’a (6.11) trên L0 theo d̄ô. d̄o µ và su’. du.ng d̄i.nh lý
Fubini ta d̄u.o..c
Z T Z Z Z T
( H(τ, s)dµ(s))dτ − σ ∗ (s)dµ(s) ≥ H(τ, sµ)dτ − σ ∗ (sµ ).
t L0 L0 t
La.i áp du.ng bâ´t d̄ă’ng thú.c Jensen d̄ô´i vó.i hàm lô
` i σ ∗ ta có:
Z
σ ∗ (s)dµ(s) ≥ σ ∗ (sµ )
L0
Do H(t, s) = g(t)H1 (s), 0 ≤ g(t) ∈ L1 (0, T ) nên thay vào (6.12) ta d̄u.o..c
Z
A H1 (s)dµ ≥ AH1 (sµ )
L0
RT
trong d̄ó A = t
g(τ )dτ ≥ 0.
Nê´u A = 0 thı̀ do H liên tu.c nên H ≡ 0, công thú.c hiê’n nhiên d̄úng. Còn
` i nhân hai vê´ vó.i g(t) ta có ngay (6.10).
nê´u A > 0, ta rút go.n A rô
Tru.ò.ng ho..p dom σ ∗ không bi. chă.n, ta d̄ă.t
Theo chú.ng minh trên, hàm uk (t, x) là nghiê.m minimax cu’a bài toán
(H, σk ) vó.i d̄iê ` u uk (T, x) = σk (x). Tù. tı́nh châ´t phu. thuô.c liên tu.c cu’a
` u kiê.n d̄â
25
Sau d̄ây ta kha’o sát tı́nh tro.n cu’a nghiê.m minimax cu’a mô.t vài phu.o.ng
trı̀nh tù. công thú.c (6.7).
vó.i
∂ϕ α 1 −1 α−1
(t, x, l) = x + [(T − t)(1 + |l| ) α − 1]|l| sgnl, (6.14)
∂l
và
∂ 2ϕ α−2 T −t
(t, x, l) = |l| 2− 1
− 1 (α − 1), l 6= 0. (6.15)
∂l2 (1 + |l|α ) α
Ta chia ra các tru.ò.ng ho..p sau d̄ây.
Tru.ò.ng ho..p 1. t ∈ (T − 1, T ), x ∈ R.
∂ 2ϕ
Lúc này ta có (t, x, l) < 0, ∀l 6= 0. Vı̀ vâ.y ¯l(t, x) tho’a mãn (6.13)
∂l2
d̄u.o..c xác d̄i.nh mô.t cách duy nhâ´t tú.c là L0 (t, x) = {¯l(t, x)}. Do d̄ó u ∈
C 1 (T − 1, T ) × R .
Tru.ò.ng ho..p 2. t ∈ (0, T − 1), x ∈ R.
Vó.i x = 0.
α 1
Ta có ϕ(t, 0, l) = − |l|α + (T − t)(1 + |l|α ) α ,
∂ 2ϕ
Phu.o.ng trı̀nh 2 (t, x, l) = 0 luôn luôn có hai nghiê.m l1,2 = ±[(T − t) 2α−1 −
α
∂l
và nê´u α > 2 còn có thêm mô.t nghiê.m nũ.a là l0 = 0 và phu.o.ng trı̀nh
1
1] α
∂ϕ
(t, 0, l) = 0 có ba nghiê.m
∂l
α 1
∗
l1,2 = ±[(T − t) α−1 − 1] α và l0∗ = 0.
Rõ ràng l2∗ < l2 < 0 < l1 < l1∗ , và ϕ(t, 0, l) d̄a.t d̄u.o..c maximum ta.i l1∗ , l2∗ .
vı̀ hiê’n nhiên u(t, 0) = ϕ(t, 0, l1∗ ) = ϕ(t, 0, l2∗ ) nên L0 (t, 0) = {l1∗ , l2∗ }. Vâ.y u
không kha’ vi trên (0, T − 1) × {0}.
Vó.i x 6= 0. Ta viê´t
hàm ϕ(t, x, .) không d̄a.t cu..c tri. trên [l1 , l2 ]. Bây giò. trong tru.ò.ng ho..p x > 0
chă’ng ha.n, ta có
sup ϕ(t, x, l) ≥ ϕ(t, x, l1∗ ) = ϕ(t, 0, l1∗ ) + l1∗ x = ϕ(t, 0, l2∗ ) + l1∗ x
l∈(l1 ,+∞)
Nhâ.n xét.
` ng u(t, x) không pha’i là nghiê.m cô’ d̄iê’n cu’a (6.5’)-(6.6’). Nhu.
- ê’ ý ră
D
vâ.y, theo tı́nh duy nhâ´t cu’a nghiê.m minimax, bài toán (6.5’)-(6.6’) không có
nghiê.m cô’ d̄iê’n.