TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ĐỀ THI CUỐI KỲ 2021.

1
TRƯỜNG ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Học phần:EE4341 – KỸ THUẬT ROBOT
Ngày thi: 10/02/2022
Đề số: 02 Tổng số trang: 1 Thời gian làm bài: 90 phút(Được sử dụng tài liệu)
Ký Trưởng nhóm/Giảng viên phụ trách HP: Khoa phụ trách HP: Tự động hóa
duyệt PGS. TS. Nguyễn Phạm Thục Anh

TS. DƯƠNG MINH ĐỨC

Câu 1. (4 đ) Cho cấu hình của Robot như trên hình vẽ sau

r2

q1

q3

Đặt các hệ trục tọa độ lên hệ thống theo phương pháp D-H và tính các ma trận Ai. Các tham số hình học
(chiều dài các thanh nối) của hệ thống là xác định và có thể tự định nghĩa.

Câu 2. (2đ){A} là hệ trục tọa độ cố định, {B} là hệ trục tọa độ được xác định sau phép quay cố định XZY
với các góc tương ứng là- 90o, 90o, 90o. Hãy xác định ma trận quay ARB, BRA. Vẽ hai hệ trục tọa độ trên.

Câu 3. (2đ)Thiết kế quỹ đạo dạng 2-1-2 cho 1 khớp quay của Robot từ góc ban đầu q1=90o tới góc cuối
q3= 20o qua điểm trung gian q2= 50o. Biết td12=td23=4s, trị tuyệt đối gia tốc tại các điểm uốn là 50o/s2.

Yêu cầu : -Vẽ đồ thị quỹ đạo vị trí

-Tính toán các thông số cần thiết để dựng quỹ đạo,

Câu 4.(2đ) Với một Robot được yêu cầu khâu tác động cuối phải bám theo quỹ đạo đặt yêu cầu, phương
pháp (hoặc các phương pháp) nào sau đây phù hợp

- Điều khiển Li Slotine

- Phương pháp JT

Cho biết: -Với thuật toán đã chọn, trình bày ngắn gọn thuật toán điều khiển đó được thiết kế từ các tín
hiệu nào và ảnh hưởng của các tham số điều khiển đến đặc tính hệ thống.

- Vẽ sơ đồ hệ thống

(Lưu ý: không cần phân tích ổn định hệ thống