ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ĐỀ THI CUỐI KỲ 2021.

1
TRƯỜNG ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Học phần:EE4341 – KỸ THUẬT ROBOT
Ngày thi: 10/02/2022
Đề số: 04 Tổng số trang: 1 Thời gian làm bài: 90 phút(Được sử dụng tài liệu)
Ký Trưởng nhóm/Giảng viên phụ trách Khoa phụ trách HP: TS DƯƠNG MINH ĐỨC
duyệt HP: PGS. TS. N.P. THỤC ANH

Câu 1. (4 đ) Cho cấu hình của Robot như trên hình vẽ sau

q3
q2
r1

Đặt các hệ trục tọa độ lên hệ thống theo phương pháp D-H và tính các ma trận Ai. Các tham số hình học
(chiều dài các thanh nối) của hệ thống là xác định.

Câu 2. (2đ) {A} là hệ trục tọa độ cố định, {B} là hệ trục tọa độ nhận được sau phép quay Euler ZXY với
các góc tương ứng là 90o, -90o, -90o. Hãy xác định ma trận quay ARB, BRA. Vẽ hai hệ trục tọa độ trên.

Câu 3. (2đ) Thiết kế quỹ đạo dạng 2-1-2 cho 1 khớp quay của Robot từ góc ban đầu q1=-10o tới góc cuối
q3=40o qua điểm trung gian q2= -20o. Biết td12=td23=3s, trị tuyệt đối gia tốc tại các điểm uốn là 50o/s2.

Yêu cầu : -Tính toán các thông số cần thiết để dựng quỹ đạo,

-Vẽ đồ thị qũy đạo vị trí

Câu 4. (2 đ) Với một Robot được yêu cầu các khớp đơn phải bám theo quỹ đạo đặt yêu cầu, phương
pháp nào (hoặc các phương pháp nào) sau đây phù hợp

- Điều khiển PD bù trọng trường

- Phương pháp JT

Cho biết: - Với 01 thuật toán đã chọn, thuật toán điều khiển đó được thiết kế từ các tín hiệu nào và ảnh
hưởng của các thông số điều khiển đến đặc tính của hệ thống?

- Vẽ sơ đồ hệ thống

Lưu ý: không cần phân tích ổn định hệ thống