Bài tập Điều khiển quá trình

Bài làm:
a) Luật chia đôi:
• Khi cắt bỏ các thành phần quán tính bậc cao của đối tượng, các hắng số
thời gian quấn tính bị cắt bỏ được cộng vào hằng số thời gian trễ.
• Riêng hằng số thời gian bị cắt bỏ lớn nhất được chia đôi một nửa cộng
vào hằng số thời gian trễ, một nửa cộng vào hằng số thời gian quán tính được
giữ lại nhỏ nhất.
• Đối với các thành phần đáp ứng ngược bị cắt bỏ, hằng số thời gian đáp
ứng ngược cũng được cộng vào hằng số thời gian trễ.
Quán tính bậc nhất có trễ:

Ta có:
→
Dùng Matlab để kiểm tra:
syms s;
ts= (0.75);
ms= sym2poly((30*s+1) *(5*s+1) *(2*s+1));
g= tf (ts, ms,'InputDelay',1.21)
step(g)
hold on

ts1 = (0.75);
ms1=sym2poly (32.5*s+1);
g1=tf (ts1, ms1,'InputDelay',5.71)
step(g1)
hold on
b) Với:

- Phương pháp dựa trên đáp ứng bậc thang

Ziegler-Nichols 1 (ZN-1)

PI

PID

Ziegler-Nichols (ZN-2)