Bai 31

II.
THIẾT KẾ HỆ THỐNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP

KGTT
1. Phương pháp hồi tiếp biến trạng thái
Cho hệ thống  x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
3/15/2020
Sơ đồ khốiĐỊỀUhệ
LÝ THUYẾT thống
KHIỂN II điều khiển
TH.S
1
NGUYỄN THỊ CHÍNH
II. THIẾT KẾ HỆ THỐNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP
KGTT
Luật điều khiển
u  r  Kx
Trong đó: r – vector trạng thái mong muốn

K – ma trận hồi tiếp trạng thái
Thay vào ta có
x  Ax  B(r  Kx)
x  ( A  BK ) x  Br
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

3/15/2020 2
KGTT
Phương trình đặc trưng hệ thống
sI  A  BK  0
Nghiệm của phương trình là cực vòng kín

3/15/2020 3
KGTT
2. Thiết kế bộ điều khiển bằng pp đặt cực
Thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp đặt cực là tìm
ma trận K để có được các cực vòng kín mong muốn
Với r(t)=0, ta có
u   Kx
Như vậy, u(t) sẽ điều khiển hệ thống từ trạng thái ban
đầu x(0) đến trạng thái t1, với x(t1)=0

3/15/2020 4
KGTT
Cách 1: (phương pháp so sánh trực tiếp)
Giả sử các cực vòng kín mong muốn là:
Đồng nhất hai vế như sau:
SI  A  BK  s  1 s   2 ....s   n   s n  1 s n1   2 s n2  ...   n1 s   n
Suy ra ma trận K
3/15/2020 5
KGTT
Cách 2: (phương pháp canonical)
Giả sử các cực vòng kín mong muốn là:
Đa thức đặc trưng mong muốn:

s  1 s   2 ....s   n   s n  1s n1   2 s n2  ...   n1s   n
Ma trận chuyển T:
3/15/2020 6
KGTT
Cách 2: (phương pháp canonical)
Trong đó, M là ma trận điều khiển được:

M = [A AB A2B…An-1B]
W là ma trận được xác định như sau:  a n 1

a
an2
a n 3 .
.
.
.
.
.
.
a1
1
1
0
 n2
 . . . . . . .
Trong đó ai là các hệ số 
W  . . . . . . .

 . .
của phương trình đặc trưng: 
. . . . .

 a1 1 . . . 0 0
 1 0
SI  A  s n  a1 s n1  ...  an1 s  an  0 0 0 0 0
Ma trận K được xác định:
K   n  aLÝnTHUYẾT
 n1 ĐỊỀU
aKHIỂN ....
n 1 II   a 
2 TH.S2 1  a1 T 1
3/15/2020 7
KGTT
Cách 3: (phương pháp Ackermann)
Phương pháp Ackermann áp dụng cho hệ SISO (u(t),

y(t) là vô hướng)
Trong đó, M là ma trận điều khiển được

M 
 B : AB : A2
B An 1B 

Ø(A), được xác định như sau:
 ( A)  An  1 An1  ...   n1 A   n I

A là ma trận hệ thống, α là các hệ số
LÝ THUYẾTi ĐỊỀU KHIỂN II TH.S
phương trình đặc
trưng mong muốn
3/15/2020
8
KGTT
Ví dụ:

Xét hệ thống: x  Ax  Bu
 0 1 0 
Với A  B 
 20.6 0  1
Thiết kế bộ điều khiển đặt cực theo 3 phương pháp để
các cực vòng kín mong muốn s=-1.8+j2.4 (cho r(t)=0)
Giải: Phương trình đặc tính của hệ thống là:
s 1
SI  A   s 2  20.6  0
 20.6 s
3/15/2020 9
KGTT
Ví dụ:
Kiểm tra hạng của ma trận khả năng điều khiển :
0 1
M  B : AB    
1 0
Ma trận M có hạng bằng 2 do vậy hệ thống điều khiển

được

3/15/2020 10
KGTT
Ví dụ (tt): Phương Pháp 1:
Từ phương trình đặc tính ban đầu ta có: a1 = 0; a2 = -20.6
Đa thức đặc trưng mong muốn:

s  1.8  j 2.4(s 1.8  j 2.4)  s 2  3.6s  9
Ta có: 1  3.6; 2  9
Ta có phương trình trạng thai đã cho ở dạng chuẩn tắc
điều khiển được , nên ma trận chuyển T là ma trận đơn vị:
K   2  a2 ; 1  a1 T 1
 9  20.6 : 3.6  0T 1
3/15/2020
 29.6LÝ:THUYẾT
3.6ĐỊỀU KHIỂN II TH.S
11
KGTT
Ví dụ: Phương Pháp 2:
Đa thức đặc trưng mong muốn là:
 s 0  0 1 0
SI  A  BK    20.6 0  1k1
 k2 
 0 s     
s 1

 20.6  k1 s  k2
 s 2  k 2 s  20.6  k1 (1)
Đa thức cực mong muốn:
s  1 s   2   s  1.8  j 2.4s  1.8  j 2.4  s 2  3.6s  9 (2)
Cân bằng các hệ của (1) và (2) ta được:

K1 = 29.6; k2 = 3.6 hay K  29,6 3.6
3/15/2020 12
KGTT
Ví dụ: Phương Pháp 3: sử dụng công thức Ackermann
Đa thức đặc trưng mong muốn là:
~
SI  ( A  BK )  sI  A  s 2  3.6s  9   ( s)
 ( A)  A2  3.6 A  9I
 0 1  0 1  0 1 1 0
     3.6   9 
20.6 0 20.6 0 20.6 0 0 1
 29.6 3.6 

74.16 29.6
1
 . 
Vì vậy: K  0 1 B . AB   ( A)
 
1
 LÝ THUYẾT
0 1  ĐỊỀU
 29 .6 3.6 TH.S 
3/15/2020  0 1  
KHIỂN II
NGUYỄN THỊ CHÍNH   29.6 3.6 13
1 0 74.16 29.6
KGTT
Ví dụ:
Cả 3 phương pháp tìm ma trận phản hồi K là như nhau,
với phản hồi trạng thái này, các cực vòng kín được đặt tại s
= -1.8 ± j2.4 như mong muốn ξ = 0.6; ωn = 3 rad/sec. Hệ
thống không ổn định ban đầu trở nên ổn định.
Sơ đồ khối của hệ thống

có phản hồi trạng thái
của ví dụ trên

3/15/2020 14
KGTT
3. Thiết kế bộ quan sát trạng thái
Phương pháp đã nghiên cứu ở trên đòi hỏi ta phải đo

được tất cả các biến trạng thái. Trong thực tế thì điều
này khó có thể thực hiện được, nguyên nhân do chi phí,
điều kiện vật lý…
Bộ quan sát trạng thái (observer)
Bộ quan sát trạng thái (observer) dùng mô hình toán học

để ước lượng các trạng thái thật (không đo được)
Có hai loại observer:
-Bộ quan sát trạng thái bậc đủ (full – order state observer): ước lượng
tất cả các trạng thái của hệ thống
- Bộ quan sát trạng thái giảm bậc (reduced – order state observer):
ước lượng một số biến LÝtrạng
3/15/2020
THUYẾTthái không
ĐỊỀU KHIỂN II đoTH.S
được 15
KGTT
2. Thiết kế bộ điều khiển dùng bộ quan sát
trạng thái
Bộ quan sát bậc đủ Luenberger

3/15/2020 16
KGTT
3. Thiết kế bộ bộ quan sát trạng thái
Hệ thống biểu diễn:  x  Ax  Bu


 y  Cx
Từ hình vẽ bộ quan sát bậc đủ Luenberger, ta có
xˆ  Axˆ  Bu  Ke ( y  Cxˆ )
Trong đó, Ke là ma trận quan sát

3/15/2020 17
KGTT
Đặt: e  x  xˆ
Ta có
e  ( A  KeC )e
Từ phương trình bộ quan sát:
xˆ  ( A  KeC ) xˆ  Bu  Ke y

3/15/2020 18
KGTT
trạng thái
Thiết kế bộ quan sát giống như phương pháp đặt cực.
Ta dùng kỹ thuật tương tự
Cách 1:(Phương pháp so sánh)
Nếu các cực mong muốn của bộ quan sát:
Đồng nhất hai vế:

3/15/2020 19
KGTT

Cách 2:(Phương pháp Canonical)
Nếu các cực mong muốn của bộ quan sát:
Phương trình đặc trưng mong muốn
( s  1 )( s  2 ) ( s  n )  s n   n1s n1   1s   0

3/15/2020 20
KGTT

Ma trận Ke được tính
Trong đó: Q là ma trận chuyển

3/15/2020 21
KGTT

Với N là ma trận quan sát được
N  C T : AT C T : ( AT )2 C T ( AT )n 1 C T 
W là ma trận:  a n 1 a n  2 . . . a1 1
a 
 n  2 a n 3 . . . . 1 0
 . . . . . . .
 
W  . . . . . . .
 . . . . . . .
 
 a1 1 . . . 0 0
 1 0 0 0 0 0
 ĐỊỀU KHIỂN
LÝ THUYẾT
0
II TH.S
3/15/2020 22
KGTT

Cách 3:(Phương pháp Ackermann)
Áp dụng cho hệ thống có u(t) và y(t) là vô hướng
Hoặc

3/15/2020 23
KGTT
trạng thái 
Ví dụ: Cho hệ thống x  Ax  Bu
y  Cx
0 20.6 0  C  0 1
Với: A  B 
1 0  1
Thiết kế bộ quan sát bậc đủ, giả sử giá trị riêng
mong muốn của ma trận quan sát là: μ1,2 = -1.8±j2.4
Giải: Tìm hạng của ma trận :   0 1


N  C A C   
 
1 0 
Hạng của ma trận là 2, vì vậy hệ thống quan sát được
3/15/2020 hoàn toàn LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II
TH.S
24
KGTT
trạng thái
Ví dụ: Phương pháp 1:
Ta có ma trận A đã có dạng chuẩn tắc quan sát được . Vì vậy

ma trận chuyển Q = (WN)-1 là I. Ta có phương trình đặc tính
của hệ thống là
s  20.6
SI  A   s 2  20.6  s 2  a1 s  a 2  0
1 s
s  1 s  2   s  1.8  j 2.4s  1.8  j 2.4  s 2  3.6s  9  s 2  1s   2  0
 2  a2  1 0 9  20.6  29.6
K e  WN 
1
      3.6 
 1  a1  0 1  3.6  0   
3/15/2020 25
KGTT
trạng thái
Ví dụ: Phương pháp 2:

Ta có: e  ( A  K e C )e
Phương trình đặc tính bộ quan sát :
 k e1 
SI  A  K e C  0 Với K e  k 
 e2 
Khi đó phương trình trở thành
 s 0 0 20.6  k e1 
SI  A  K e C       0 1  s  k e 2 s  10.6  k e1 0 (1)
2
0 s  1 0  k e 2 
Phương trình mong muốn:
s  1 s  2   s  1.8  j 2.4s  1.8  j 2.4  s 2  3.6s  9  0 (2)
So sánh (1) và (2) ta được: ke1 = 29.6 và ke2 = 3.6

29.6
hay
3/15/2020 Ke    LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S
26
 3.6  NGUYỄN THỊ CHÍNH
KGTT
trạng thái
Ví dụ: Phương pháp 3: (Ackermann)
1
 C  0 
Ta có: K e   ( A)     Với  (s)  s  1 s   2   s 2  3.6s  9
CA 1
Do đó:  ( A)  A2  3.6 A  9I
1
 0 20.6 0 20.6 0 20.6 1 0 0 1 0 29.6
K e      9  
Suy ra  1 0  1 0  3.6 1
 0  0 1 1 0 1  3.6 
     
Phưng trình cho bộ quan sát bậc đủ:


~
x  ( A  K eC)~
x  Bu  K e y
 ~  0  9   ~ x1  0 29.6
 x1         u    y
~  1 LÝTHUYẾT ~
 x2  
3.6 ĐỊỀU
x 2 KHIỂN1II  TH.S
3.6 
3/15/2020 27
KGTT
trạng thái x  Ax  Bu

Ví dụ 2: Cho hệ thống
y  Cx
0 1 0 0 
Với: A   0 0 1  B  0
  C  1 0 0
 6  11  6 1
Thiết kế bộ quan sát bậc đủ, giả sử giá trị riêng mong
muốn của ma trận quan sát là: μ1,2 = -1.8±j3.464; μ3 = -5
Giải: Xác định hạng của ma trận quan sát

1 0 0 Hạng của ma trận là 3,
 
N  C   AC   ( A ) 2 C   0 1 0 vì vậy hệ thống quan sát được
0 0 1 hoàn toàn
3/15/2020 28
KGTT
trạng thái
Phương trình đặc tính:

s 1 0 
SI  A  0 s  1   S 3  6S 2  11S  6  S 3  a1S 2  a2 S  a3  0
6 11 s  6
Suy ra: a1 = 6; a2 = 11; a3 = 6
Phương trình mong muốn:

s  1 s  2 s  3   s  2  j3.464s  2  j3.464(s  5)
 s 3  9s 2  36s  80  s 3  1s 2   2 s   3  0
Suy ra: α1 = 9; α2 =LÝ 36;
3/15/2020
THUYẾT α
ĐỊỀU = 80
3 KHIỂN II TH.S
29
KGTT
trạng thái
Ví dụ 2: Cho hệ thống  3  a3 
 
K e MN   2
1
 a2 
Từ công thức: 1  a1 
1 0 0 11 6 1
Với: N   0 1 0 W 
6 1 0

0 0 1 
1 0 0

1
11 6 1 1 0 0  0 0 1
 
(WN  ) 1   6 1 0 0 1 0   0 1  6
  1 0 0  0 0 1   1  6 25 
  
0 0 1  80  6   3 
Suy ra K e  0 LÝ THUYẾT
1 ĐỊỀU  36  11   7 
 6KHIỂN
  II   
TH.S
3/15/2020 30
1  6 25   9  6   1
KGTT
trạng thái
Phưng trình cho bộ quan sát bậc đủ:


~
x  ( A  K eC)~
x  Bu  K e y
 ~ 
 x1    3 1 0  ~ x1  0 3
~x 2    7 0 1   ~
x 2   0u   7  y

  ~
~x3    5  11  6   x3  1
  1
 

3/15/2020 31
KGTT
trạng thái
Ví dụ: Cho hệ thống
Thiết kế bộ quan sát bậc đủ có tần số dao động tự nhiên

là 10rad/s và hệ số tắt dần là 0.5
Solution:

3/15/2020 32
KGTT
4. Ảnh hưởng của bộ quan sát trạng thái
bậc đủ lên hệ thống vòng kín
Hệ thống với bộ quan sát

3/15/2020 33
KGTT
Hệ thống biểu diễn:  x  Ax  Bu

 y  Cx
Với điều khiển phản hồi tt dựa trên trạng thái quan sát ~
x
~
u = - kx
Phương trình trạng thái


x   A  BK x  BK x  ~
x  Ax  BK~ x
Sai lệch giữa trạng thái thực và trạng thái quan sát như
sau:
3/15/2020 e(t )  x(t )  ~
x (tTH.S)
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II
34
KGTT

Khi có sai lệch: x  ( A  BK ) x  BK e


Sai lệch của bộ quan sát: e  ( A  K e C )e
    A  BK BK   x
 x   
 e   0 A  K e C   e 
Phương trình đặc tính của hệ thống:

SI  A  BK  BK
0
0 SI  A  K e C
hay:3/15/2020 SI  A  BK SI  A  K C  TH.S
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II e
0
35
KGTT
Sơ đồ khối của bộ điều khiển – bộ quan sát
Hàm truyền của bộ điều khiển – bộ quan sát
U ( s)
 K ( sI  K e C  BK ) 1 K e
 Y ( s)
3/15/2020 36
KGTT
bậc đủ lên hệ thống vòng kín
Ví dụ: Cho hệ thống x  Ax  Bu
y  Cx K  29,6 3.6
 0 1 0 
Với: A    B  C  1 0
 20.6 0  1
Thiết kế bộ quan sát bậc đủ, giả sử giá trị riêng
mong muốn của ma trận quan sát là: μ1,2 = -8
Giải:  x1 
Tín hiệu điều khiển u sẽ là: u = -Kx =  29,6 3.6  x 
 2 
Tín hiệu điều khiển phản hồi của bộ quan sát
~
sẽ là: u = -K x =  29,6 3.6
~
~
x1 

3/15/2020
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II  x2 
TH.S
37
KGTT
Ví dụ: Chọn giá trị riêng của ma trận hệ số quan sát là:
μ1,2 = - 8
s 1
Đa thức đặc tính: sI  A   s 2  20.6  s 2  a1 s  a 2
 20.6 s
Đa thức mong muốn: s  1 s   2   s  8s  8  s  16s  64
2
 2  a2 
Xác định ma trận hệ số quan sát: K e  WN 
1
  a1 
 1
a1 1 0 1
W       1 0
N  C A C   



 1 0   1 0  0 1 
1
 2  a2  0 1 1 0  64  20.6   16 
K e  WN 
1
        84.6
3/15/2020  1  aLÝ1 THUYẾT
 ĐỊỀU 0 II 0
1 KHIỂN 1TH.S
  16  0   38
KGTT
Ví dụ: phương trình cua bộ quan sát
~
 ~
Vì u = - K x
x  ( A  K eC ) ~
x  Bu  K e y

Ta được phương trinh: ~
x  ( A  K eC  BK ) ~
x  Ke y
 ~   0 1  16  0   ~
x1  16 
x
    
1
    1 0     29.6 3.6  ~     y
~ 
 x 2  
20.6 0 84.6 1  x 2  84
  16 1  ~ x1  16 
  ~   84 y
  93.6  3.6  2   
x
Hàm truyền bộ điều khiển – bộ quan sát:

U ( s)
 K ( sI  K e C  BK ) 1 K e
 Y ( s)
3/15/2020 39
KGTT
Ví dụ: Hàm truyền bộ điều khiển – bộ quan sát:
1
s  16 1  16  778.16s  3609.72
 K ( sI  K eC  BK ) K e  29.6 3.6
U ( s) 1
    2
 Y ( s)  93.6 s  3.6 84 s  19.6s  151.2
  0 1   x 1  0 
Đặc tính động học của hệ thống:  x1      u
  
 x  20.6 0  2  1
x
 2
~x1   x1 
u  29.6 3.6 ~  y  0 1 
 x2   x2 
 ~    16 1   ~
x1   16 
x
 1    LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN
 ~ II
  TH.S y
~   93.6 NGUYỄN
 x2  
3/15/2020 3.6 THỊ  84.6
x 2CHÍNH 40
KGTT
Sơ đồ khối của hệ thống với
phản hồi trạng thái quan sát
Sơ đồ khối của hệ thống

hàm truyền

3/15/2020 41
KGTT
Phương trình đặc trưng của hệ thống:
 
sI  A  BK sI  A  K eC  s 2  3.6s  9 s 2  16s  64 
 s 4  19.6s 3  374.4s  576  0
Hàm truyền vòng kín
Y ( s) 778.16s  3690.72
 4
R( s) s  19.6s 3  130.6s 2  374.4s576

3/15/2020 42

Bai 31

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai 31

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

II.

THIẾT KẾ HỆ THỐNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP

Trong đó: r – vector trạng thái mong muốn

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Nghiệm của phương trình là cực vòng kín

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Giả sử các cực vòng kín mong muốn là:

Đồng nhất hai vế như sau:

SI  A  BK  s  1 s   2 ....s   n   s n  1 s n1   2 s n2  ...   n1 s   n

Giả sử các cực vòng kín mong muốn là:

Đa thức đặc trưng mong muốn:

Trong đó, M là ma trận điều khiển được:

W là ma trận được xác định như sau:  a n 1

Ma trận K được xác định:

Phương pháp Ackermann áp dụng cho hệ SISO (u(t),

Trong đó, M là ma trận điều khiển được

 ( A)  An  1 An1  ...   n1 A   n I

Giải: Phương trình đặc tính của hệ thống là:

Ma trận M có hạng bằng 2 do vậy hệ thống điều khiển

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Từ phương trình đặc tính ban đầu ta có: a1 = 0; a2 = -20.6

Đa thức đặc trưng mong muốn:

Cân bằng các hệ của (1) và (2) ta được:

Sơ đồ khối của hệ thống

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Phương pháp đã nghiên cứu ở trên đòi hỏi ta phải đo

Bộ quan sát trạng thái (observer) dùng mô hình toán học

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Hệ thống biểu diễn:  x  Ax  Bu

Từ hình vẽ bộ quan sát bậc đủ Luenberger, ta có

Trong đó, Ke là ma trận quan sát

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Từ phương trình bộ quan sát:

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Đồng nhất hai vế:

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Thiết kế bộ quan sát giống như phương pháp đặt cực.

Phương trình đặc trưng mong muốn

( s  1 )( s  2 ) ( s  n )  s n   n1s n1   1s   0

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Thiết kế bộ quan sát giống như phương pháp đặt cực.

Trong đó: Q là ma trận chuyển

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Thiết kế bộ quan sát giống như phương pháp đặt cực.

Thiết kế bộ quan sát giống như phương pháp đặt cực.

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Giải: Tìm hạng của ma trận :   0 1

Ta có ma trận A đã có dạng chuẩn tắc quan sát được . Vì vậy

s  1 s  2   s  1.8  j 2.4s  1.8  j 2.4  s 2  3.6s  9  s 2  1s   2  0

So sánh (1) và (2) ta được: ke1 = 29.6 và ke2 = 3.6

Phưng trình cho bộ quan sát bậc đủ:

Giải: Xác định hạng của ma trận quan sát

Phương trình đặc tính:

Suy ra: a1 = 6; a2 = 11; a3 = 6

Phương trình mong muốn:

Phưng trình cho bộ quan sát bậc đủ:

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Thiết kế bộ quan sát bậc đủ có tần số dao động tự nhiên

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Phương trình trạng thái

Khi có sai lệch: x  ( A  BK ) x  BK e