Signal & Systems1 TU

TD
TRAN Anh Khoa - PhD

24th August 2021

1
only for TDTU’s students
 ii

TD
TU
 TU
Dedicated to all of my students.
TD
 iv

TD
TU
Contents

1 Hệ
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
TU
tuyến tính bất biến theo thời gian - LTI System
Định nghĩa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tính chất . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Đáp ứng xung - impulse response . . . . . . . . . . . .
Ví dụ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bài tập về nhà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
2
2
3
4
9
TD

v
vi CONTENTS

TU
TD
 TU
1

Hệ tuyến tính bất biến theo

TD
thời gian - LTI System

“We know the past but cannot control it. We control the future but
cannot know it.”

– Claude Shannon,

1
2 1. HỆ TUYẾN TÍNH BẤT BIẾN THEO THỜI GIAN - LTI SYSTEM

1.1 Định nghĩa

Tích chập là 1 phép toán thực hiện đối
với 2 hàm số x(t) và h(t), kết quả cho ra
1 hàm số thứ 3 là y(t). Phép tích chập
khác với tương quan chéo ở chỗ nó cần
lật kernel theo chiều ngang và dọc trước

TU
khi tính tổng của tích. Nó được ứng dụng
trong xác suất, thống kê, thị giác máy
tính (computer vision), xử lý ảnh, xử lý
tín hiệu, kỹ thuật điện, học máy, và các x(t) y(t) = x(t) ∗ h(t)
System H
phương trình vi phân. y(t).

x(t)
y(t) = x(t) ∗ h(t) y(t0 )
Z t h(t − τ )
= x(t − τ ) x(τ ) dτ
TD
0
Z t t
= x(t − τ ) h(τ ) dτ τ t0
0
Z t
= x(−(τ − t)) h(τ ) dτ
0

Do đó, tín hiệu ngõ ra y(t0 ) bao gồm hàm

trọng số được thay đổi theo thời gian và
được chập h(t0 − τ ) và tín hiệu ngõ vào
x(t).

1.2 Tính chất

x(t) ∗ h(t) = h(t) ∗ x(t)

(x(t) ∗ h(t)) ∗ g(t) = x(t) ∗ (h(t) ∗ g(t))
rect(t − t1 ) ∗ rect(t − t2 ) = 4(t − 1 − t1 − t2 )

(x1 (t) + x2 (t)) ∗ h(t) = h(t) ∗ x1 (t) + h(t) ∗ x2 (t)

x(t) ∗ δ(t) = x(t)

x(t) ∗ δ(t − t0 ) = x(t − t0 )

Ví dụ: Tích chập của hai tín hiệu xung vuông với nhau:
1.3. ĐÁP ỨNG XUNG - IMPULSE RESPONSE 3

α · β · δ(t − t0 ) ∗ δ(t − t1 ) = α · δ(t − t0 ) ∗ β · δ(t − t1 )

c(t)
α
r(t)
2α2 T0

TU
t
−T0 T0
s(t)
α
t
−2T0 2T0
t
−T0 T0
Phương trình biểu diễn hai tín hiệu x(t) và h(t) có dạng như sau:
TD
(
α −T0 < t < T0
x(t) = h(t) =
0 otherwise
Khi đó tích chập của hai tín hiệu được xác định như sau:

Z ∞
y(t) = x(t) ∗ h(t) = x(τ )h(t − τ )dτ
−∞
Z t+T0
2
 −T α · α dτ = α (t + 2T0 ) −2T0 < t < 0



0
= Z T0

α · α dτ = α2 (2T0 − t) 0 < t < 2T0



t−T0

1.3 Đáp ứng xung - impulse response

Để xác định đáp ứng xung của hệ, ta sử dụng công thức convolution
integral để xác định. SV có thể chọn một trong hai công thức để xác định.
Công thức xác định đáp ứng xung của hệ - impulse response
cũng tương đương tích chập của hai tín hiệu.

Z ∞
y(t) = x(t) ∗ h(t) = x(τ )h(t − τ )dτ ;
−∞

Z ∞
y(t) = h(t) ∗ x(t) = h(τ )x(t − τ )dτ ;
−∞
4 1. HỆ TUYẾN TÍNH BẤT BIẾN THEO THỜI GIAN - LTI SYSTEM

1.4 Ví dụ

Ví dụ 1: Cho tín hiệu ngõ vào x(t) và ngõ ra y(t) của hệ thống
LTI được cho bởi hình vẽ dưới. Vẽ tín hiệu ngõ ra của các tín
hiệu ngõ vào x(t − 2), 21 x(t)?
x(t) y(t)

TU
2
1

t t
−1 0 1 −1 0 1 2 3

Hướng dẫn:
1
y(t − 2) 2 y(t)
2
TD
1

t t
−1 0 1 2 3 4 5 −1 0 1 2 3

Ví dụ 2: Cho tín hiệu ngõ vào x(t) và đáp ứng xung h(t) của hệ
tuyến tính bất biến theo thời gian (LTI) được cho bởi các phương
trình. Xác định đáp ứng xung của hệ theo hai cách khác nhau?

x(t) = u(t); h(t) = e−αt u(t), α > 0;

Hướng dẫn:
Xét hàm số x(τ ) và h(t − τ )
với hình vẽ bên dưới. Khi mà
t < 0 và t > 0. Từ hình vẽ
ta thấy rằng, khi t < 0, x(τ )
và h(t − τ không giao nhau,
khi t > 0, chúng giao nhau từ
khoảng τ = 0 đến τ = t.
Khi đó t < 0, y(t) = 0.
Bước 1:
x(τ )
1 1
Xét hàm số h(τ ) và x(t − τ )
với hình vẽ bên dưới. Khi mà
t < 0 và t > 0. Từ hình vẽ
ta thấy rằng, khi t < 0, h(τ )
và x(t − τ không giao nhau,
khi t > 0, chúng giao nhau từ
khoảng τ = 0 đến τ = t.
Khi đó t > 0, y(t) = 0.
h(τ )

τ τ
0 0
1.4. VÍ DỤ 5

y(t) = x(t) ∗ h(t) y(t) = h(t) ∗ x(t)

Z ∞ Z ∞
= x(τ )h(t − τ )dτ ; = h(τ )x(t − τ )dτ ;
−∞ −∞

Bước 2:
Z t Z t

TU
y(t) = e−α(t−τ ) dτ = e−αt eατ dτ ; Z t
0 0
y(t) = e−α(τ ) dτ ;
1 0
= e−αt (eαt − 1)
α 1
= (1 − e−αt ).
1 α
= (1 − e−αt ).
α

h(τ ) x(τ )
1 1
t<0 t<0
TD
τ τ
t 0 t 0
h(t − τ ) x(t − τ )
1 1
t>0 t>0

τ τ
0 t 0 t
Bước 3: Khi đó chúng ta có thể viết lại ngõ ra y(t) như sau:

1 1
y(t) = (1 − e−αt )u(t). y(t) = (1 − e−αt )u(t).
α α
Ví dụ 3: Cho hai tín hiệu x(t) và h(t) có phương trình bên dưới.
Vẽ hình và xác định tích chập (convolution) của tín hiệu đã cho.
( (
1 với 0 ≤ t ≤ 1; t với 0 ≤ t ≤ 1;
x(t) = h(t) =
0 otherwise; 0 otherwise;

Hướng dẫn:
Bước 1:
Hình vẽ hai tín hiệu x(t) và h(t) có dạng như sau:
x(t) h(t)
1 1

t t
1 1
Bước 2:
6 1. HỆ TUYẾN TÍNH BẤT BIẾN THEO THỜI GIAN - LTI SYSTEM

Hình vẽ hai tín hiệu x(t) và h(t) theo thời gian τ có dạng như sau:
x(τ ) h(τ )
1 1

τ τ
0 1 0 1

TU
Bước 3:
SV có thể chọn một trong hai cách để thực hiện tích chập, giữ x(t) dịch
h(t) hoặc ngược lại giữ h(t) dịch x(t). Ở bài tập này chúng ta chọn cách
Z ∞
giữ x(t) dịch h(t). x(τ )h(t − τ )dτ ;
−∞

Bước 4:
h(−τ )
1 h(t − τ )
TD
1

τ τ
−1 0 t−1 t

Bước 5: khi mà t < 0

1 x(τ )
Z ∞
h(t − τ )
x(τ )h(t − τ )dτ = 0;
−∞
τ
t−1 t 0 1

Bước 6: khi mà 0 ≤ t < 1

Z ∞
y(τ ) = x(τ )h(t − τ )dτ ;
−∞
Z ∞
= (t − τ )dτ ;
0 x(τ )
1

1
 h(t − τ )
= tτ − τ 2 |t0 ;
2
τ
1 t − 10 t 1
= t2 − t2 ;
2
1 2
= t .
2

Bước 7: khi mà 1 ≤ t < 2

1.4. VÍ DỤ 7

Z ∞
y(τ ) = x(τ )h(t − τ )dτ ;
−∞
Z 1
= (t − τ )dτ ;
t−1 x(τ )
1

1
 h(t − τ )
= tτ − τ 2 |1t−1 ;

TU
2 τ
1 0t − 11 t
= t − t2 ;
2
1
= − t2 + t.
2

Bước 8: khi mà t ≥ 2
Z ∞ 1 x(τ ) h(t − τ )
y(τ ) = x(τ )h(t − τ )dτ = 0.
TD
−∞
τ
0 1 t−1 t
Bước 9: Tổng hợp các kết quả ở trên
 x(t) ∗ h(t)
 0 với t < 0;
1

 1 t2

với 0 ≤ t < 1;
y(t) = 2 0.5
1 2
− t + t với 1 ≤ t < 2;
 2


t

0 với t ≥ 2.
0 1 2 3

Ví dụ 4: Cho hai tín hiệu x(t) và h(t) có phương trình bên dưới.
Vẽ hình và xác định tích chập (convolution) của tín hiệu đã cho?
( (
1 với 0 ≤ t ≤ 1; 1 với 0 ≤ t ≤ 1;
x(t) = h(t) =
0 otherwise; 0 otherwise;

Hướng dẫn:
Bước 1:
Hình vẽ hai tín hiệu x(t) và h(t) có dạng như sau:
x(t) h(t)
1 1

t t
1 1
Bước 2:
Hình vẽ hai tín hiệu x(t) và h(t) theo thời gian τ có dạng như sau:
8 1. HỆ TUYẾN TÍNH BẤT BIẾN THEO THỜI GIAN - LTI SYSTEM

x(τ ) h(τ )
1 1

τ τ
0 1 0 1

Bước 3:

TU
SV có thể chọn một trong hai cách để thực hiện tích chập, giữ x(t) dịch
h(t) hoặc ngược lại giữ h(t) dịch x(t). Ở bài tập này chúng ta chọn cách
Z ∞
giữ x(t) dịch h(t). x(τ )h(t − τ )dτ = 0;
−∞

Bước 4:
Vẽ h(−τ ) và h(t − τ ) có dạng như sau:
h(−τ ) h(t − τ )
TD
1 1

τ τ
−1 0 t−1 t

Bước 5:
Khi mà t < 0

h(t −1τ ) x(τ )

Z ∞
x(τ )h(t − τ )dτ = 0;
−∞
τ
t−1 t 0 1

Bước 6: khi mà 0 ≤ t < 1

Z ∞
y(τ ) = x(τ )h(t − τ )dτ ;
−∞
Z t 1 x(τ )
h(t − τ )
= dτ ;
0
τ
= [τ ]|t0 ; t − 10 t 1

= t.

Bước 7: khi mà 1 ≤ t < 2

1.5. BÀI TẬP VỀ NHÀ 9

Z ∞
y(τ ) = x(τ )h(t − τ )dτ ;
−∞
Z 1
= dτ ; x(τ )
t−1 1
h(t − τ )
 
= τ |1t−1 ; τ

TU
0t − 11 t
= 1 − (t − 1);

= 2 − t.

Bước 8: khi mà t ≥ 2
Z ∞ 1 x(τ ) h(t − τ )
y(τ ) = x(τ )h(t − τ )dτ = 0.
−∞
τ
TD
0 1 t−1 t

Bước 9: Tổng hợp các kết quả ở trên

 x(t) ∗ h(t)
 0 với t < 0;
1


 t với 0 ≤ t < 1;
y(t) = 0.5

 2 − t với 1 ≤ t < 2;
t


0 với t ≥ 2.
0 1 2 3

1.5 Bài tập về nhà

Bài 1: Xác định ngõ ra của hệ tuyến tính bất biến theo thời gian,
với đáp ứng xung h(t) và ngõ vào x(t) được cho bởi:

h(t) = e−αt u(t); x(t) = eαt u(−t), α > 0;

Hướng dẫn:
Ở đây chúng ta sử dụng
R∞
phương trình
y(t) = x(t) ∗ h(t) = −∞ x(τ )h(t − τ )dτ ;
Xét hàm số x(τ ) và h(t − τ ) với hình vẽ bên dưới. Khi mà t < 0 và t > 0.
Từ hình vẽ ta thấy rằng, khi t < 0, x(τ ) và h(t − τ ) giao nhau từ τ = −∞
đến τ = t, khi t > 0, chúng giao nhau từ khoảng τ = −∞ đến τ = 0.
10 1. HỆ TUYẾN TÍNH BẤT BIẾN THEO THỜI GIAN - LTI SYSTEM

Khi đó t < 0,ta có. Khi đó t > 0,ta có.

Z t Z t Z 0 Z 0
y(t) = eατ e−α(t−τ ) dτ = e−αt y(t)e2ατ=dτ ; eατ e−α(t−τ ) dτ = e−αt e2ατ dτ ;
−∞ −∞ −∞ −∞

1 αt 1 −αt
= e . = e .
2α 2α

TU
Khi đó kết hợp 2 biểu thức của y(t), ta có phương trình và hình vẽ tín hiệu
y(t) có dạng như sau:

1 −α|t|
y(t) = e .
2α
TD
x(τ ) h(t − τ )
1 1
t<0

τ τ
0 t 0

y(t) h(t − τ )
1 1
t>0

t τ
0 0 t

Bài 2: Xác định tích chập của hai tín hiệu sau đây, với h(t) là đáp
ứng xung và ngõ vào x(t) của hệ được cho bởi:

h(t) = u(t); x(t) = e−αt u(t), α > 0;

Hướng dẫn: Thật sự, đối với những hàm đơn giản như ở bài tập này,
chúng ta có thể giải quyết bài toán mà không cần sử dụng hình vẽ. Sử
dụng công thức xác định tích chập của hai tín hiệu, ta có thể xác định
được như sau:
1.5. BÀI TẬP VỀ NHÀ 11

Z t
y(t) = e−ατ dτ ;
0
y(t) = x(t) ∗ h(t); 
1 −ατ t

Z ∞ = − e |0 ;
α
= x(τ )h(t − τ )dτ ;
−∞ 1
Z ∞ = (1 − e−αt ).

TU
α
= e−ατ u(t − τ )dτ.
−∞ Như vậy ta có:
Tích phân sẽ bằng 0 khi mà τ < 0 hoặc (
τ > t. Và, tích phân có thể được xác
1
α (1 − e−αt ) với t > 0;
y(t) =
định khi τ ≤ 0 và τ ≥ t. Vì vậy nếu 0 với otherwise;
t < 0, tích phân sẽ bằng 0, và y(t) = 0.
hoặc
Xét trường hợp t > 0, ta có thể viết lại
như sau: 1
y(t) = = (1 − e−αt )u(t).
α
TD
Hoặc SV có thể giải theo phương pháp vẽ hình như sau:
x(τ ) h(τ )
1 1

τ τ
0 0
h(τ ) h(−τ )
1 1

τ τ
0 0

h(t − τ )
1

τ
t

x(τ ) x(τ )
h(t − τ )1 1 h(t − τ )

t t
τ τ
0 0
Bài 3: Cho hai tín hiệu x(t) và h(t) có phương trình bên dưới. Vẽ
hình và xác định tích chập (convolution) của tín hiệu đã cho?
12 1. HỆ TUYẾN TÍNH BẤT BIẾN THEO THỜI GIAN - LTI SYSTEM

SV làm theo cách còn lại, giữ h(t) và dịch x(t).

( (
1 với 0 ≤ t ≤ 1; t với 0 ≤ t ≤ 1;
x(t) = h(t) =
0 otherwise; 0 otherwise;

Bài 4: Cho hai tín hiệu x(t) và h(t) có phương trình bên dưới. Vẽ
hình và xác định tích chập (convolution) của tín hiệu đã cho

TU
bằng hai cách khác nhau?

 −1 với −1 ≤ t ≤ 0;

x(t) =

1 với 0 ≤ t ≤ 1; h(t) = e−t u(t).
 0 otherwise;

Hướng dẫn:
x(t) h(t)
1 1
TD
t t
0 0

x(t) ∗ h(t)


 0 với t < −1;
 e−t−1 − 1

với −1 ≤ t < 0; 0.4
y(t) = −1 −t

 (e − 2)e + 1 với 0 ≤ t < 1; t
(e − 2 + e−1 )e−t với −1 0 1 2 3 4


1 ≤ t.
−0.6

Bài 5: Cho hai tín hiệu x(t) và h(t) có phương trình bên dưới. Vẽ
hình và xác định tích chập (convolution) của tín hiệu đã cho
bằng hai cách khác nhau?


 0 với t < 0;

 t với 0 ≤ t ≤ 1;
x(t) = h(t) = u(t) − u(t − 1).

 −t + 2 với 1 ≤ t ≤ 2;


0 với t > 2;

Hướng dẫn:
x(t) h(t)
1 1

t t
0 0
1.5. BÀI TẬP VỀ NHÀ 13



 0 với t < 0; x(t) ∗ h(t)
1 2
 2t với 0 ≤ t < 1;



0.75
y(t) = −t2 + 3t − 32 với 1 ≤ t < 2;
1 2 9
2 t − 3t + 2 2 ≤ t < 3.




 với t
0 với t ≥ 3; −1 0 1 2 3 4


TU
TD