ET 2060

Khái niệm cơ bản về tín hiệu và hệ thống

TS. Đặng Quang Hiếu

http://ss.edabk.org

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Viện Điện tử - Viễn thông

2011-2012

Tín hiệu hàm mũ thực

x(t) = Ce at , x[n] = Ce an , C, a ∈ R

4 80
x(t) = 3e −2t x(t) = e t
3 60
2 40
1 20
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
4 80
x[n] = 3e −n/10 x[n] = e n/10
3 b

b
60 b

b b
b b

2 b
b
b
40 b
b
b

b b
b b
b b

1 20
b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b
b b b b
b b b b
b b b b b b
b b b b b b
b b b b b b b b b b

0 0
b b b b b b b b b b b b b b b b b

0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
Ví dụ: Xét mạch điện có tụ C và điện trở R mắc nối tiếp. Vẽ điện
áp v (t) trên tụ C , nếu ban đầu (t = 0) tụ được nạp điện V0 .
Tín hiệu hình sin

x(t) = sin(ω0 t + φ)
2π
Tuần hoàn với chu kỳ T = ω0
→ Tín hiệu rời rạc?
x(t)
1

1 2 3 4 5 t

-1

Ví dụ: Cho mạch điện gồm tụ C và cuộn cảm L mắc nối tiếp. Vẽ
điện áp v (t) trên tụ C , nếu ban đầu (t = 0) tụ được nạp điện V0 .

Tín hiệu hàm mũ phức (liên tục)

Với C và a là số phức: C = |C |e jθ và a = r + jω0 , ta có:

x(t) = |C |e rt e j(ω0 t+θ)

= |C |e rt cos(ω0 t + θ) + j|C |e rt sin(ω0 t + θ)

Re{x(t)}
1 đường bao |C |e rt

1 2 3 4 5 t

-1

Ví dụ trong mạch điện?

Tín hiệu hàm mũ phức (rời rạc)

Với C và a là số phức: C = |C |e jθ và a = r + jω0 , ta có:

x[n] = |C |e rn e j(ω0 n+θ)

= |C |e rn cos(ω0 n + θ) + j|C |e rn sin(ω0 n + θ)

Nhận xét về e j(ω0 n+θ) :

◮ Không phải lúc nào cũng tuần hoàn (tùy theo giá trị của ω0 ),
chu kỳ?
◮ Chỉ cần xét ω0 trong đoạn [0, 2π], khi nào tần số thấp / cao?

Minh họa x[n] = e j(ω0 n)

Im{x[n]}
ω0 = 0.8π
1 b b b b b b b b b b b

b b b b b b b b b b b b

b b b b b b b b b b b b

10 20 30 40 50 n
b b b b b b b b b b b

-1
b b b b b b b b b b b b

Im{x[n]}
ω0 = 1.8π
1 b b b b b b b b b b b

b b b b b b b b b b b

b b b b b b b b b b b b

10 20 30 40 50 n
b b b b b b b b b b b b

-1
b b b b b b b b b b b b
Hàm nhảy đơn vị

 
1, t ≥ 0 1, n ≥ 0
u(t) = u[n] =
0, t còn lại 0, n còn lại
u(t)
1

u[n]
1 b b b b b b b b b b

Ví dụ trong mạch điện?

Hàm xung đơn vị (rời rạc)


1, n = 0
δ[n] =
0, n còn lại
δ[n]
1 b

b b b b b b b b

Quan hệ với hàm nhảy đơn vị?

δ[n] = u[n] − u[n − 1]
X∞
u[n] = δ[n − k]
k=0

Với tín hiệu x[n] bất kỳ?

∞
X
x[n] = x[k]δ[n − k]
k=−∞
Hàm delta Dirac (liên tục)

δ(t) = 0, ∀t 6= 0
Z ∞
δ(t)dt = 1
−∞
x(t) δ(t)
1

t t

Một số tính chất:

Z t
d
δ(t) = u(t), u(t) = δ(τ )dτ
dt −∞
Z ∞
x(t0 ) = x(t)δ(t − t0 )dt
−∞
1
δ(at) = δ(t)
a

Hàm dốc đơn vị (ramp)

 
t, t ≥ 0 n, n ≥ 0
r (t) = r [n] =
0, t còn lại 0, n còn lại
u(t) u[n]
b

b b b

t n
Hệ thống

T
x[n] −
→ y [n]

x(t) y (t)
hệ thống liên tục

x[n] y [n]
hệ thống rời rạc

Ghép nối các hệ thống

đầu vào đầu ra

hệ thống 1 hệ thống 2

hệ thống 1

đầu vào đầu ra

+

hệ thống 2

đầu vào đầu ra

+ hệ thống 1

hệ thống 2
Tính ổn định của hệ thống

Một hệ thống T ổn định (BIBO stable) nếu đầu ra bị chặn

|y (t)| < ∞, ∀t

khi đầu vào bị chặn

|x(t)| < ∞, ∀t
Ví dụ: Xét tính ổn định của hệ thống

y [n] = r n x[n]
với |r | > 1.

Thuộc tính nhớ

◮ Hệ thống gọi là không có nhớ (memoryless) nếu đầu ra chỉ

phụ thuộc vào đầu vào ở thời điểm hiện tại.
◮ Hệ thống gọi là có nhớ nếu đầu ra phụ thuộc vào đầu vào ở
thời điểm quá khứ hoặc tương lai.
Ví dụ: Xét thuộc tính nhớ của các hệ thống
(a) y [n] = x[n] − x[n − 1] + 2x[n + 2]
1
(b) i (t) = R v (t)
Tính nhân quả

Hệ thống gọi là nhân quả (causal) nếu như đầu ra (thời điểm hiện
tại) chỉ phụ thuộc đầu vào thời điểm hiện tại hoặc quá khứ.

Ví dụ: Xét tính nhân quả của các hệ thống

(a) y [n] = x[n] − x[n − 1] + 2x[n + 2]
Rt
(b) i (t) = L1 −∞ v (τ )dτ

Tính bất biến theo thời gian

Hệ thống gọi là bất biến theo thời gian (time invariant) nếu như
đầu vào dịch đi một khoảng thời gian thì đầu ra cũng bị dịch thời
gian giống hệt như vậy.
T T
x[n] −
→ y [n] thì x[n − n0 ] −
→ y [n − n0 ] ∀n, n0

Ví dụ: Hệ thống sau có bất biến theo thời gian không?

y [n] = nx[n]
Tính tuyến tính

Hệ thống T gọi là tuyến tính (linear) nếu với các cặp đầu vào /
đầu ra: x1 (t), y1 (t) và x2 (t), y2 (t) thì ta cũng có cặp đầu vào /
đầu ra như sau
T
ax1 (t) + bx2 (t) −
→ ay1 (t) + by2 (t), ∀a, b const

Ví dụ: Các hệ thống sau có tuyến tính không?

(a) y (t) = tx(t)
(b) y (t) = x 2 (t)

Tính khả nghịch

Một hệ thống gọi là khả nghịch (invertible) nếu như có thể khôi
phục được đầu vào từ đầu ra của nó (các đầu vào phân biệt sẽ có
các đầu ra phân biệt).

x(t) y (t) x(t)

T T −1

Ví dụ: Các hệ thống sau có khả nghịch không, nếu có, tìm hệ
thống nghịch đảo
P
(a) y [n] = nk=−∞ x[k]
(b) y (t) = x 2 (t)
Bài tập về nhà

◮ Làm các bài tập cuối chương 1

◮ Viết chương trình Matlab để vẽ các dạng tín hiệu cơ bản
 ET 2060
Biến đổi z

TS. Đặng Quang Hiếu

http://ss.edabk.org

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Viện Điện tử - Viễn thông

2011-2012

Giới thiệu về biến đổi z

Xét hệ thống LTI với đầu vào x[n] = z n

y [n] = H(z)z n

trong đó,
∞
X
H(z) = h[n]z −n
n=−∞

◮ Do Ragazzini và Zadeh giới thiệu vào năm 1952.

◮ Tương đương với biến đổi Laplace trong hệ thống liên tục
◮ Chập trên miền n ≡ tích trên miền z
◮ Phân tích, đánh giá hệ thống LTI
Định nghĩa biến đổi z
z

n z

z −1
Biến đổi z:
z
x[n] ←−
−→ X (z)
trong đó z là biến số phức z = re jω , và
∞
X
X (z) = x[n]z −n
x=−∞

Ví dụ: Tìm biến đổi z của

(a) x[n] = δ[n]
(b) x[n] = u[n]

Liên hệ với biến đổi Fourier

◮ Biến đổi Fourier là biến đổi z xét trên vòng tròn đơn vị
z = e jω .
X (e jω ) = X (z)|z=e jω
◮ Biến đổi z là biến đổi Fourier của x[n]r −n
∞
X
X (z) = x[n](re jω )−n = FT{x[n]r −n }
n=−∞

◮ Miền hội tụ (ROC) là những giá trị của z trên mặt phẳng
phức sao cho X (z) < ∞ (tức là tồn tại biến đổi Fourier của
x[n]r −n ). Điều kiện hội tụ:
∞
X
|x[n]r −n |dt < ∞
n=−∞
Ví dụ

Tìm biến đổi z và vẽ miền hội tụ cho các trường hợp sau:
(a) x[n] = 2δ[n − 2] + δ[n] − 3δ[n + 1]
(b) x[n] = an u[n]
(c) x[n] = −an u[−n − 1]
(d) x[n] = 2n u[n] − 3n u[−n − 1]
(e) x[n] = cos(ω0 n)u[n]

X (z) hữu tỷ. Các điểm cực và không

N(z) b0 + b1 z + · · · + bM z M
X (z) = =
D(z) a0 + a1 z + · · · + aN z N

◮ Các điểm không (zeros) z0r : X (z0r ) = 0 → nghiệm của N(z)

◮ Các điểm cực (poles) zpk : X (zpk ) = ∞ → nghiệm của D(z)
Ví dụ: Cho dãy x[n] = an rectN [n].
(a) Tìm biến đổi z và miền hội tụ.
(b) Tìm các điểm cực, điểm không và vẽ trên mặt phẳng phức.
Các tính chất của ROC

(i) Nếu X (z) hội tụ khi z = z0 thì cũng hội tụ ∀z : |z| = |z0 |. Do
vậy ROC có dạng vành khăn: r1 < |z| < r2 .
(ii) ROC không chứa các điểm cực
(iii) Nếu x[n] có chiều dài hữu hạn thì ROC sẽ là cả mặt phẳng
phức (có thể bỏ đi 0 hoặc ∞).
(iv) Nếu x[n] là dãy một phía (trái hoặc phải) thì ROC?
(v) Nếu x[n] là dãy hai phía thì ROC?
(vi) Nếu X (z) hữu tỷ với các điểm cực zpk ?

Biến đổi z ngược

Áp dụng biến đổi Fourier ngược:

Z
−n 1
x[n]r = X (re jω )e jωn dω
2π 2π
Ta có: I
1
x[n] = X (z)z n−1 dz
2πj C

trong đó, C là đường cong khép kín nằm trong ROC.

Các tính chất

◮ Tuyến tính
z
◮ −→ z −n0 X (z)
Dịch thời gian: x[n − n0 ] ←−
z
◮ Co dãn trên miền z: an x[n] ←−
−→ X (z/a)
z
◮ Đảo trục thời gian: x[−n] ←−
−→ X (1/z)
z
◮ Liên hợp phức: x ∗ [n] ←−
−→ X ∗ (z ∗ )
z
◮ Chập: x1 [n] ∗ x2 [n] ←−
−→ X1 (z)X2 (z)
z
◮ −→ −z dXdz(z)
Đạo hàm trên miền z: nx[n] ←−
◮ Định lý giá trị đầu: Nếu tín hiệu nhân quả (x[n] = 0, ∀n < 0)
thì
x[0] = lim X (z)
z→∞

◮ Tương quan, tích?

Biến đổi z ngược: Khai triển thành chuỗi lũy thừa

Cho trước X (z) và ROC, khai triển X (z) thành chuỗi lũy thừa có
dạng
∞
X
X (z) = cn z −n
n=−∞

hội tụ trong ROC đã cho. Khi đó, x[n] = cn , ∀n.

Nếu X (z) là hàm hữu tỷ, khai triển thường được thực hiện bằng
phép chia đa thức (long-division).
Ví dụ: Tìm biến đổi z ngược của

1 + 2z −1
X (z) =
1 − 2z −1 + z −2
khi
(a) x[n] là dãy nhân quả
(b) x[n] là dãy phản nhân quả
Khai triển thành các phân thức tối giản (1)
N(z) b0 + b1 z + · · · + bM z M
X (z) = =
D(z) a0 + a1 z + · · · + aN z N
Xét M < N, khai triển X (z) về dạng
N
X Ak
X (z) =
z − zpk
k=1

trong đó zpk là các cực đơn của X (z) và


Ak = (z − zpk )X (z) z=zpk
N ′ (z)
Nếu M ≥ N thì chia đa thức: X (z) = G (z) + D(z) với M ′ < N.
Ví dụ: Cho biến đổi z
1
X (z) =
1 − 1.5z −1 + 0.5z −2
Tìm x[n]?

Khai triển thành các phân thức tối giản (2)

Trường hợp điểm cực bội zpk bậc ℓ, khai triển của X (z) phải chứa
các phân thức tối giản sau:

A1k A2k Aℓk

+ + · · · +
z − zpk (z − zpk )2 (z − zpk )ℓ

◮ Phương pháp tính Aik ?

◮ 1
Biến đổi ngược của (z−zpk )m ?

Ví dụ: Tìm biến đổi z ngược của

z
X (z) = 1 2
(z − 2 ) (z − 1)

Trường hợp nghiệm phức? Tự đọc!

Hàm truyền đạt H(z) của hệ thống LTI rời rạc

x[n] h[n] y [n]

y [n] = x[n] ∗ h[n]

Biến đổi z cả hai vế, áp dụng tính chất chập, ta có hàm truyền đạt
của hệ thống:
Y (z)
H(z) =
X (z)

X (z) H(z) Y (z)

Hàm truyền đạt (2)

Hệ thống LTI được biểu diễn bởi phương trình sai phân tuyến tính
hệ số hằng
N
X M
X
y [n] = − ak y [n − k] + br x[n − r ]
k=1 r =0

Biến đổi z cả hai vế, rút gọn

PM −r
r =0 br z
H(z) = PN
1+ −k
k=1 ak z

→ Hệ thống cực - không (pole-zero system).

◮ Nếu ak = 0, 1 ≤ k ≤ N → hệ thống FIR gồm toàn điểm
không và một điểm cực bội bậc M tầm thường tại gốc.
◮ Nếu br = 0, 1 ≤ r ≤ M → hệ thống IIR gồm toàn điểm cực
và một điểm không bội bậc N tầm thường tại gốc.
Hệ thống LTI nhân quả và ổn định

◮ Nhân quả: ROC{H(z)} nằm ngoài vòng tròn và có chứa ∞.

◮ Ổn định: ROC{H(z)} chứa vòng tròn đơn vị (z = e jω ).
◮ Nhân quả, ổn định, H(z) hữu tỷ: Tất cả các điểm cực của
H(z) nằm bên trong vòng tròn đơn vị.
◮ Tiêu chuẩn ổn định Jury, Schur-Cohn: Kiểm tra xem liệu tất
cả các nghiệm của một đa thức có nằm trong vòng tròn đơn
vị không. Thường được thực hiện trên máy tính.

Hàm truyền đạt và sơ đồ khối của hệ thống

Hãy viết phương trình sai phân của hệ thống LTI được biểu diễn
bởi sơ đồ dưới đây

−1 0.5
X (z) b b
Y (z)

z −1 z −1
2 3 −1
b

z −1
−2
Biến đổi z một phía
∞
X
+ +
X (z) = ZT {x[n]} = x[n]z −n
n=0

Các tính chất tương tự như biến đổi z hai phía, ngoại trừ:
◮ Trễ
k
X
−k
ZT {x[n − k]} = z
+ +
[X (z) + x[−n]z n ], k >0
n=1
k−1
X
ZT+ {x[n + k]} = z −k [X + (z) − x[n]z −n ], k >0
n=0

◮ Định lý giá trị cuối

lim x[n] = lim (z − 1)X + (z)

n→∞ z→1

Giải phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng

Ví dụ: Giải phương trình sai phân (tìm y [n], n ≥ 0):

y [n] − 3y [n − 1] + 2y [n − 2] = x[n]

với đầu vào x[n] = 3n−2 và các điều kiện đầu:

4 1
y [−2] = − , y [−1] = −
9 3
Bài tập Matlab

1. Sử dụng hàm zplane để vẽ cực và không của một hệ thống

LTI rời rạc.
2. Dùng hàm residuez để thực hiện biến đổi z ngược trong
trường hợp X (z) là một hàm hữu tỷ.
3. Viết chương trình kiểm tra tính ổn định của hệ thống theo
tiêu chuẩn Jury, Schur-Cohn
 ET 2060
Hệ thống LTI

TS. Đặng Quang Hiếu

http://ss.edabk.org

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Viện Điện tử - Viễn thông

2011-2012

Outline

Phép chập

Các tính chất của phép chập trong hệ thống LTI

Biểu diễn hệ thống LTI

Phép chập (1)

Xét hệ thống LTI rời rạc

T
x[n] −
→ y [n]; y [n] = T {x[n]}
Biểu diễn đầu vào x[n] theo hàm xung đơn vị
∞
X
x[n] = x[k]δ[n − k]
k=−∞

và áp dụng tính chất tuyến tính, ta có:

∞
X
y [n] = x[k]T {δ[n − k]}
k=−∞

Phép chập (2)

Với h[n] là đáp ứng của hệ thống T khi đầu vào là hàm xung đơn
vị, h[n] = T {δ[n]} (h[n] gọi là đáp ứng xung của hệ thống)

δ[n] h[n]
T

và áp dụng tính chất bất biến theo thời gian, ta có:

∞
X
y [n] = x[k]h[n − k] := x[n] ∗ h[n]
k=−∞

Đầu ra y [n] được tính bằng phép chập (convolution) của đầu vào
x[n] và đáp ứng xung h[n] của hệ thống.
Các bước để tính phép chập

Cách tính y (n0 )

∞
X
y [n0 ] = x[k]h[n0 − k]
k=−∞

Thực hiện trên đồ thị!

1. Lấy đối xứng qua trục tung: h[k] → h[−k]
2. Dịch theo trục hoành: Dịch h[−k] đi n0 để được dãy
h[n0 − k], trái / phải?
3. Nhân hai dãy: vn0 [k] = x[k]h[n0 − k]
4. Tính tổng: Cộng tất cả các phần tử (khác không) của dãy
vn0 [k] thì được y [n0 ]

Tính phép chập bằng đồ thị (1)

x[k] h[k]
b b b b b b
b
b
b
b b b b b b
k b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−k] v0 [k]
b
b
b
y [0] = 0.75 + 1
b

b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−1 − k] v−1 [k]
b
b b
y [−1] = 1
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[1 − k] v1 [k]
b
b
y [1] = 0.5 + 0.75 + 1
b
b

b b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Tính phép chập bằng đồ thị (2)

x[n]
b b b b b

n
b b b b b b b b

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
h[n]
b
b
b
b n
b b b b b b b b b

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
y [n]
b b
b

b
b

b
b

b n
b b b b b

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Tính phép chập bằng đồ thị (3)

Ví dụ: Hệ thống đáp ứng xung h[n] = rectN [n] := u[n] − u[n − N],
hãy tìm đầu ra y [n] khi có đầu vào như sau:
 n+3
x[n] = 4 , −3 ≤ n ≤ 1
0, n còn lại

Một số nhận xét:

◮ Nếu x[n] là dãy có chiều dài hữu hạn L: x[n] = 0,
∀n ∈
/ [N1 , N1 + L − 1], và h[n] là dãy có chiều dài hữu hạn M:
h[n] = 0, ∀n ∈/ [N2 , N2 + M − 1]. Hãy xác định chiều dài hữu
hạn của y [n]?
◮ Nếu x[n] hoặc h[n] dịch đi một đoạn N mẫu thì y [n] thay đổi
như thế nào?
◮ Khi h[n] = δ[n]?
◮ Tính trên Matlab?
Phép chập cho tín hiệu liên tục (1)
Biểu diễn đầu vào theo hàm xung đơn vị
Z ∞
x(t) = x(τ )δ(t − τ )dτ
−∞

Gọi h(t) là đáp ứng xung của hệ thống, áp dụng tính chất tuyến
tính + bất biến theo thời gian, ta có mối quan hệ:
Z ∞
y (t) = x(τ )h(t − τ )dτ := x(t) ∗ h(t)
−∞

Ví dụ: Cho mạch điện RC nối tiếp với RC = 1[s], hãy tính điện áp
y (t) trên tụ khi điện áp giữa hai đầu mạch điện là xung vuông:

x(t) = u(t) − u(t − 2)

Gợi ý: Đáp ứng xung của hệ thống là h(t) = e −t u(t)

Phép chập cho tín hiệu liên tục (2)

x(τ ) h(τ )
1 1
τ τ
2

h(t0 − τ ) vt0 (τ )
1 1
y (t0 )
τ τ

y (t)
1
t
2
Outline

Phép chập

Các tính chất của phép chập trong hệ thống LTI

Biểu diễn hệ thống LTI

Tính chất giao hoán

x[n] ∗ h[n] = h[n] ∗ x[n]

Hệ thống LTI:

x[n] y [n] h[n] y [n]

h[n] x[n]
Tính chất kết hợp

(x[n] ∗ h1 [n]) ∗ h2 [n] = x[n] ∗ (h1 [n] ∗ h2 [n])

Ghép nối tiếp các hệ thống LTI:

x[n] y [n]
h1 [n] h2 [n]

x[n] y [n]
h1 [n] ∗ h2 [n]

Tính chất phân phối

x[n] ∗ (h1 [n] + h2 [n]) = (x[n] ∗ h1 [n]) + (x[n] ∗ h2 [n])

Ghép song song các hệ thống LTI:

h1 [n]

x[n] y [n]
+

h2 [n]

x[n] y [n]
h1 [n] + h2 [n]
Hệ thống LTI không có nhớ

y [n] = x[n] ∗ h[n]

Áp dụng tính chất giao hoán, ta có:

∞
X
y [n] = h[n] ∗ x[n] = h[k]x[n − k]
−∞

Hệ thống không có nhớ: y [n] chỉ phụ thuộc vào x[n], do đó:

h[k] = 0, ∀k 6= 0
tức là h[n] = C δ[n], trong đó C là hằng số. Khi đó, ta có hệ thống:

y [n] = x[n] ∗ C δ[n] = Cx[n]

Nghịch đảo một hệ thống LTI

x[n] x[n]
h[n] h1 [n]

Điều kiện:
h[n] ∗ h1 [n] = δ[n]
Ví dụ: Xét nghịch đảo của các hệ thống LTI sau:
(a) h[n] = δ[n − n0 ]
(b) h[n] = u[n]
Hệ thống LTI nhân quả

Áp dụng tính chất giao hoán, ta có:

y [n] = · · ·+h[−2]x[n+2]+h[−1]x[n+1]+h[0]x[n]+h[1]x[n−1]+· · ·

Do vậy, hệ thống nhân quả khi và chỉ khi

h[k] = 0, ∀k < 0

Tín hiệu nhân quả: x[n] = 0, ∀n < 0.

Hệ thống LTI ổn định

Điều kiện cần và đủ:
∞
X
|h[n]| < ∞
n=−∞

Chứng minh điều kiện đủ: dễ dàng

Chứng minh điều kiện cần: a → b ≡ b̄ → ā
P∞
◮ Chỉ ra nếu
n=−∞ |h[n]| = ∞ thì có ít nhất một trường hợp
hệ thống có đầu vào bị chặn mà đầu ra không bị chặn.
◮ Chọn đầu vào như sau:
(
h∗ [−n]
|h[−n]| h[n] 6= 0
x[n] =
0, h[n] = 0

◮ Đầu ra tại n = 0?
Ví dụ: Xét tính ổn định của hệ thống h[n] = an u[n].
Đáp ứng nhảy của hệ thống LTI

Xét hệ thống LTI với đầu vào là hàm nhảy đơn vị, khi đó đầu ra
được gọi là đáp ứng nhảy (step response) của hệ thống

s[n] = u[n] ∗ h[n]

u[n] s[n]
h[n]

Áp dụng tính chất giao hoán,

n
X
s[n] = h[n] ∗ u[n] = h[k]
k=−∞

Ngược lại, ta có: h[n] = s[n] − s[n − 1]

Bài tập về nhà (1)

1. Viết lại các tính chất của hệ thống LTI cho trường hợp tín
hiệu liên tục
2. Làm các bài tập chương 2
3. Viết chương trình Matlab myconv để tính chập giữa hai tín
hiệu rời rạc. So sánh tốc độ với hàm có sẵn conv bằng lệnh
profile
4. Dùng Matlab để vẽ đáp ứng nhảy s[n] của hệ thống LTI nếu
biết trước đáp ứng xung h[n].
5. Viết chương trình Matlab để vẽ chập giữa hai tín hiệu liên
tục. Có thể sử dụng hàm myconv đã viết không? So sánh kết
quả trên cùng một đồ thị.
Outline

Phép chập

Các tính chất của phép chập trong hệ thống LTI

Biểu diễn hệ thống LTI

Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng

N
X M
X dk
dk
ak k y (t) = bk k y (t)
dt dt
k=0 k=0

◮ Tìm yh (t) là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất
N
X X N
dk
ak k y (t) = 0 =⇒ yh (t) = ci e ri t
dt
k=0 i =0
PN k
Phương trình đặc trưng: k=0 ak r =0
◮ Tìm nghiệm riêng yp (t) có dạng tương tự như x(t).
◮ Tìm các hệ số của nghiệm tổng quát sao cho nghiệm
y (t) = yh (t) + yp (t) thỏa mãn các điều kiện đầu.
d
Ví dụ: Xét mạch điện RC: y (t) + RC dt y (t) = x(t). Tìm y (t)
(t > 0) khi x(t) = cos(ω0 t)u(t) và y (0) = 2 [V], R = 1 [Ω],
C = 1 [F].
Phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng
N
X M
X
ak y [n − k] = bk x[n − k]
k=0 k=0

◮ FIR Hệ thống có đáp ứng xung có chiều dài hữu hạn: N = 0

◮ IIR Hệ thống có đáp ứng xung có chiều dài vô hạn: N > 0

Cách giải tương tự!

Lưu ý:
◮ Nghiệm tổng quát
N
X
yh [n] = ci rin
i =1

◮ Phương trình đặc trưng

N
X
ak r N−k = 0
k=0

Thực hiện hệ thống LTI: Các phần tử cơ bản

a a
x[n] ax[n] x(t) ax(t)

x2 [n] x2 (t)

x1 [n] + x1 [n] + x2 [n] x1 (t) + x1 (t) + x2 (t)

dx(t)
x[n] D x[n − 1] x(t) D dt
Thực hiện hệ thống LTI: Sơ đồ loại I

N
X M
X
y [n] = − ak y [n − k] + br x[n − r ]
k=1 r =0

b0
x[n] + + y [n]

D D
b1 −a1
+ +

D D
b2 −a2

Thực hiện hệ thống LTI: Sơ đồ loại II

b0
x[n] + b
+ y [n]

D
−a1 b1
+ b
+

D
−a2 b2
b
Phép tương quan

So sánh mức độ giống nhau giữa hai dãy (tín hiệu).

Tương quan chéo:
∞
X
rxy [n] = x[m]y [m − n]
m=−∞

Tự tương quan:
∞
X
rxx [n] = x[m]x[m − n]
m=−∞

Cách tính tương quan?

Matlab?

Ứng dụng: Radar (1)

Phát đi tín hiệu qua kênh truyền có nhiễu trắng và trễ một khoảng
thời gian τ không biết trước.

Transmitted waveform Received waveform

0.5 0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1
Amplitude

Amplitude

0 0

−0.1 −0.1

−0.2 −0.2

−0.3 −0.3

−0.4 −0.4

−0.5 −0.5
0 1 2 0 1 2
Time [sec] Time [sec]
Ứng dụng: Radar (2)
So sánh vị trí tại đó hàm tương quan chéo nhận giá trị lớn nhất và
τ = 0.88 s (trong trường hợp SNR = 20 dB)

Cross correlation
1

Cross−correlation
True delay

0.5
xcorr

−0.5
−3 −2 −1 0 1 2 3
delay [sec]

Bài tập về nhà (2)

1. Giải phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng trên Matlab.
2. Viết lại chương trình Matlab minh họa ứng dụng radar.
 ET 2060
Biểu diễn tín hiệu và hệ thống LTI
trên miền tần số

TS. Đặng Quang Hiếu

http://ss.edabk.org

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Viện Điện tử - Viễn thông

2011-2012

Vai trò của biến đổi Fourier

◮ Quan trọng trong toán học, vật lý và các ngành kỹ thuật đặc
biệt là xử lý tín hiệu.
◮ Khái niệm chuỗi Fourier do Joseph Fourier giới thiệu vào năm
1807, và sau đó được phát triển bởi nhiều nhà khoa học nổi
tiếng khác. Phân loại:
◮ Chuỗi Fourier (FS)
◮ Chuỗi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFS)
◮ Biến đổi Fourier (FT)
◮ Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFT)
◮ Biến đổi Fourier rời rạc (DFT) có thể được thực hiện nhanh
(các thuật toán FFT).
Tín hiệu trên miền thời gian và miền tần số

x(t)
1

1 2 3 4 5 t

-1

|X (f )|

-3 -2 -1 1 2 3 f

Hàm riêng của hệ thống LTI (1)

Xét hệ thống LTI với đầu vào là dãy lũy thừa x[n] = e jωn
∞
X
y [n] = h[k]e jω(n−k) = e jωn H(e jω )
k=−∞

trong đó,

∞
X
H(e ) = jω
h[k]e −jωk
k=−∞

◮ e jωn - hàm riêng (eigenfunction) của hệ thống LTI

◮ H(e jω ) - trị riêng (eigenvalue)
Hàm riêng của hệ thống (2)

e jωn H(e jω )e jωn

h[n]

Nếu biểu diễn đầu vào bất kỳ theo các hàm riêng
X
x[n] = ak e jωk n
k

thì X
y [n] = ak H(e jωk )e jωk n
k

◮ Không phải thực hiện phép chập!!!

◮ H(e jω ) gọi là đáp ứng tần số của hệ thống

Outline

Chuỗi Fourier cho tín hiệu liên tục

Chuỗi Fourier cho tín hiệu rời rạc

Biến đổi Fourier

Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian

Chuỗi Fourier (FS)

2π
Tín hiệu x(t) tuần hoàn với chu kỳ cơ bản T = Ω0 có thể được
biểu diễn bởi chuỗi Fourier (FS) như sau:

∞
X
x(t) = ck e jkΩ0 t
k=−∞

trong đó
Z T
1
ck = x(t)e −jkΩ0 t dt
T 0

là các hệ số FS của x(t) (ck , c−k – thành phần hài bậc |k|).

Ví dụ về FS

Hãy tìm khai triển chuỗi Fourier cho các tín hiệu sau với chu kỳ cơ
bản Ω0 = 2π/T .
(a) x(t) = cos(Ω0 t)
P
(b) x(t) = ∞ k=−∞ δ(t − kT )
(c) Xét trong một chu kỳ,

1, |t| ≤ T0
x(t) =
0, T0 < |t| < T /2

x(t)

t
−T0 T0
− T2 T
2
Khai triển chuỗi Fourier của hàm xung vuông tuần hoàn
ak

T0 1
0.25 b
b
b T
= 8

b b

b b

b b
b b b b
b b b b b b
b b
b
b b
b b b b b b
b b
b
b b
k
b b
b b
-20 -16 -12 -8 b
-4 4 b
8 12 16 20

ak T0 1
T
= 16
b b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b b b b b
b b
b
b
b
b b b b
b
b b
b
b b b b
b
b
b
k
-16 -8 8 16

Điều kiện tồn tại FS

Các điều kiện Dirichlet:

1. x(t) bị chặn
2. x(t) có hữu hạn các cực đại và cực tiểu trong một chu kỳ
3. x(t) có hữu hạn các điểm gián đoạn trong một chu kỳ
Tín hiệu có năng lượng hữu hạn trên một chu kỳ:
Z
|x(t)|2 dt < ∞
T
Dạng biểu diễn khác của FS

∞
a0 X
x(t) = + ak cos(kΩ0 t) + bk sin(kΩ0 t)
2
k=1

Quan hệ giữa ak , bk và ck ?
Nếu coi ck là một dãy rời rạc:
∞
X
x(t) = X [k]e jkΩ0 t
k=−∞

Tính chất tuyến tính

Nếu
FS
x(t) ←−−→ ak
FS
y (t) ←−
−→ bk

thì
FS
αx(t) + βy (t) ←−
−→ αak + βbk
Tính chất dịch

Dịch theo thời gian:

FS −jΩ0 t0
x(t − t0 ) ←−
−→ e ck

Dịch tần số:

FS
e jk0 Ω0 t x(t) ←−
−→ ck−k0
Ví dụ: Tìm khai triển cho tín hiệu tuần hoàn với chu kỳ T

1, 0 < t ≤ T0
x(t) =
0, T0 < t < T

Đảo trục thời gian

FS
x(−t) ←−
−→ c−k

◮ Nếu x(t) chẵn?

◮ Nếu x(t) lẻ?
Tính chất đối xứng

FS ∗
x ∗ (t) ←−
−→ c−k

◮ Nếu x(t) thực?

◮ Nếu x(t) ảo?

Quan hệ Parseval

Z ∞
X
1 2
|x(t)| dt = |ck |2
T T k=−∞

Ý nghĩa: FS bảo toàn công suất của tín hiệu.

Outline

Chuỗi Fourier cho tín hiệu liên tục

Chuỗi Fourier cho tín hiệu rời rạc

Biến đổi Fourier

Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian

Dãy tuần hoàn và chuỗi Fourier

Dãy x̃[n] (hoặc x̃[n]N ) tuần hoàn với chu kỳ N:

x̃[n] = x̃[n + rN], ∀n, r ∈ Z

Khai triển chuỗi Fourier cho dãy x̃[n]:

X 2π
x̃[n] = ck e j N kn
k

2π
Đặc điểm của các thành phần tần số e j N
kn
, ∀k ∈ Z?
2π 2π
ej N
kn
= ej N
(k+rN)n
, ∀r ∈ Z

N−1
X X
2π
x̃[n] = X [k]e j N
kn
, X [k] = ck+rN
k=0 r
Tính X [k]?
2π
(i) Nhân cả hai vế với e −j N
mn
, tính tổng với n = 0, (N − 1)
N−1
X X N−1
N−1 X
−j 2π mn 2π
x̃[n]e N = X [k]e j N
(k−m)n

n=0 n=0 k=0

(ii) Đổi thứ tự lấy tổng ở vế phải

N−1
X N−1
X N−1
X
−j 2π mn 2π
x̃[n]e N = X [k] ej N
(k−m)n

n=0 k=0 n=0

(iii) Tính trực giao:

N−1
X 
2π N, khi k − m = rN
ej N
(k−m)n
=
0, khi k − m 6= rN
n=0

N−1
X 2π
=⇒ x̃[n]e −j N
mn
= N · X [m]
n=0

Khái niệm chuỗi Fourier rời rạc

N−1
1 X 2π
X [k] = x̃[n]e −j N kn
N
n=0

X [k] tuần hoàn với chu kỳ N. Ký hiệu: X̃ [k] hoặc X̃ [k]N .

DTFS (chuỗi Fourier rời rạc theo thời gian) cho dãy tuần hoàn:

DTFS
x̃[n] ←−−−→ X̃ [k]

N−1 N−1
1 X 2π X 2π
X̃ [k] = x̃[n]e −j N kn , x̃[n] = X̃ [k]e j N
kn
N
n=0 k=0

◮ Nếu cần nhấn mạnh "hệ số", có thể thay X̃ [k] bằng ký hiệu
c̃k .
2π
◮ WN = e −j N → công thức?
◮ Khái niệm biên độ và pha: |X̃ [k]|, arg{X̃ [k]}.
Ví dụ về DTFS

(1) Tìm khai triển Fourier của dãy

∞
X 
1, n = rN, ∀r ∈ Z
x̃[n] = δ(n − rN) =
6 rN
0, n =
r =−∞

(2) Cho x̃[n] là dãy tuần hoàn với chu kỳ N


1, ℓN ≤ n ≤ ℓN + M − 1, ∀n ∈ Z, M < N
x̃[n] =
0, n còn lại

Hãy tìm X̃ [k], |X̃ [k]|, arg{X̃ [k]}.

(3) Dãy x̃[n] tuần hoàn với chu kỳ N cũng có thể coi là một dãy
tuần hoàn có chu kỳ 2N. Nếu X̃1 [k]N = DTFS{x̃[n]N } và
X̃2 [k]2N = DTFS{x̃[n]2N }. Hãy tính X̃2 [k]2N theo X̃1 [k]N .

DTFS của dãy xung chữ nhật tuần hoàn N = 100, M = 10

0.1

0.09

0.08

0.07

0.06
|X[k]|

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
−100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100
k

1
arg{X[k]}

−1

−2

−3
−100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100
k
Các tính chất của chuỗi Fourier rời rạc

(1) Tuyến tính:

DTFS
a1 x̃1 [n]N + a2 x̃2 [n]N ←−−−→ a1 X̃1 [k]N + a2 X̃2 [k]N

(2) Dịch thời gian

DTFS 2π
x̃[n − n0 ] ←−−−→ e −j N kn0 X̃ [k] := WNkn0 X̃ [k]

(3) Dịch tần số

2π DTFS
ej N 0
k n
x̃[n] ←−−−→ X̃ [k − k0 ]

Tính chất đối ngẫu

Nếu
DTFS
x̃[n] ←−−−→ X̃ [k]
thì
DTFS 1
X̃ [n] ←−−−→ x̃[−k]
N
Ví dụ: Cho
∞
X
X̃ [k] = δ(k − rN)
r =−∞

Hãy tìm x̃[n]?

Các tính chất đối xứng

DTFS
(a) x̃ ∗ [n] ←−−−→ X̃ ∗ [−k]
DTFS
(b) x̃[−n] ←−−−→ X̃ ∗ [k]
DTFS
(c) Re[x̃[n]] ←−−−→ 21 [X̃ [k] + X̃ ∗ [−k]]
DTFS
(d) 12 [x̃[n] + x̃ ∗ [−n]] ←−−−→ Re[X̃ [k]]
(e) Khi x̃[n] ∈ R
◮ X̃ [k] = X̃ ∗ [−k]
◮ Re[X̃ [k]] = Re[X̃ [−k]]
◮ Im[X̃ [k]] = −Im[X̃ [−k]]
◮ |X̃ [k]| = |X̃ [−k]|
◮ arg{X̃ [k]} = − arg{X̃ [−k]}

Chập tuần hoàn

Cho
DTFS
x̃1 [n] ←−−−→ X̃1 [k]
DTFS
x̃2 [n] ←−−−→ X̃2 [k]

Nếu X̃3 [k] = X̃1 [k]X̃2 [k] thì

x̃3 [n] =?
⇒ Khái niệm chập tuần hoàn:
N−1
1 1 X
∗)N x̃2 [n] =
x̃3 [n]N = x̃1 [n](˜ x̃1 [m]x̃2 [n − m]
N N
m=0

Chứng minh?
Cách tính chập tuần hoàn

Tìm x̃3 (n0 ) với n0 ∈ [0, (N − 1)]

(1) Lấy đối xứng qua trục tung x̃2 [m] → x̃2 [−m]
(2) Dịch theo trục hoành n0 mẫu
(3) Nhân hai dãy ṽn0 [m] = x̃1 [m]x̃2 [n0 − m] trong đoạn [0, (N − 1)]
(4) Tính tổng các phần tử của dãy ṽn0 [m] trong đoạn [0, (N − 1)]
→ x̃3 [n0 ]
(5) Dãy tuần hoàn chu kỳ N: x̃3 [n0 ] = x̃3 [n0 + rN], ∀r ∈ Z.

Các tính chất khác

◮ Tích của hai dãy?

◮ Tương quan tuần hoàn của hai dãy?
Tự đọc!
Bài tập

Cho tín hiệu liên tục (tuần hoàn) xc (t) có khai triển Fourier như
sau:
X9
−3
xc (t) = ak e j2πkt/10
k=−9

trong đó các hệ số ak = 0, ∀|k| > 9. Tín hiệu này được lấy mẫu
với chu kỳ T = 61 10−3 [s] để tạo thành dãy x[n] = xc (nT ).
(a) Dãy x[n] có tuần hoàn không, nếu có thì chu kỳ bao nhiêu?
(b) Hãy tính X̃ [k] theo các hệ số ak .

Outline

Chuỗi Fourier cho tín hiệu liên tục

Chuỗi Fourier cho tín hiệu rời rạc

Biến đổi Fourier

Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian

Biến đổi Fourier (FT) cho tín hiệu không tuần hoàn
Xét x(t) là tín hiệu liên tục và không tuần hoàn theo thời gian.
Nếu coi x(t) là tuần hoàn với T → ∞, ta có cặp biến đổi Fourier:
FT

t Ω

FT−1

FT
x(t) ←−
−→ X (jΩ)
trong đó:
Z ∞
X (jΩ) = FT{x(t)} = x(t)e −jΩt dt
−∞

và Z ∞
−1 1
x(t) = FT {X (jΩ)} = X (jΩ)e jΩt dΩ
2π −∞

Điều kiện tồn tại FT

R∞
(i) −∞ |x(t)|dt <∞
(ii) x(t) có hữu hạn các cực đại và cực tiểu trong bất cứ khoảng
thời gian hữu hạn nào.
(iii) x(r ) có hữu hạn các điểm gián đoạn trong bất cứ khoảng
thời gian hữu hạn nào và mỗi điểm gián đoạn đó phải có giá
trị hữu hạn.
Ví dụ: Hãy tìm FT của các tín hiệu sau
(a) Hàm lũy thừa: x(t) = e at u(t)
(b) Xung đơn vị: x(t) = δ(t)
(c) Xung vuông: 
1, |t| < T0
x(t) =
0, |t| > T0
(d) x(t) = cos(Ω0 t)
FT cho tín hiệu tuần hoàn

Xét tín hiệu ở miền tần số X (jΩ) = 2πδ(Ω − Ω0 ), ta có:

Z ∞
1
x(t) = 2πδ(Ω − Ω0 )e jΩt dΩ
2π −∞
= e jΩ0 t

=⇒ Nếu biết FS của x(t) (tuần hoàn), tìm FT?

Ví dụ: Tìm FT của các tín hiệu sau
(a) x(t) = cos(Ω0 t)
P
(b) x(t) = ∞ k=−∞ δ(t − kT )
(c) Xét trong một chu kỳ,

1, |t| ≤ T0
x(t) =
0, T0 < |t| < T /2

Các tính chất của biến đổi Fourier

(1) Tuyến tính

FT
a1 x1 (t) + a2 x2 (t) ←−
−→ a1 X1 (jΩ) + a2 X2 (jΩ)

(2) Dịch thời gian

FT −jΩt0
x(t − t0 ) ←−
−→ e X (jΩ)

(3) Dịch tần số

FT
e jΩ0 t x(t) ←−
−→ X (j(Ω − Ω0 ))
Tính chất đối xứng

FT
x ∗ (t) ←−
−→ X ∗ (−jΩ)

◮ Khi x(t) thực / ảo?

◮ Nếu x(t) thực và x(t) = xe (t) + xo (t), hãy tìm FT của xe (t)
và của xo (t)?

Vi phân và tích phân

Vi phân:
d FT
x(t) ←−
−→ jΩX (jΩ)
dt
Tích phân:
Z t
FT 1
x(τ )dτ ←−
−→ X (jΩ) + πX (0)δ(Ω)
−∞ jΩ

Ví dụ: Tìm FT của dãy nhảy đơn vị u(t).

Co dãn trên miền thời gian và tần số

FT 1 jΩ
x(at) ←−
−→ X( )
|a| a
với a ∈ R, const.

Đối ngẫu

Nếu
FT
x(t) ←−
−→ X (jΩ)
thì
FT
X (jt) ←−
−→ 2πx(−Ω)
Quan hệ Parseval

Z ∞ Z ∞
1
|x(t)|2 dt = |X (jΩ)|2 dΩ
−∞ 2π −∞

Chập trên miền thời gian

FT
y (t) = x(t) ∗ h(t) ←−
−→ Y (jΩ) = X (jΩ)H(jΩ)

◮ H(jΩ) - đáp ứng tần số của hệ thống LTI.

◮ Khi hệ thống LTI không ổn định, có tồn tại H(jΩ) không?
◮ Tự đọc thêm về FT của tích, tương quan chéo giữa hai tín
hiệu.
Đáp ứng tần số của hệ thống LTI
x(t) y (t)
h(t)

◮ Đáp ứng tần số:

Z ∞
H(jΩ) = FT{h(t)} = h(t)e −jΩt dt
−∞

◮ Biên độ: |H(jΩ)|

◮ Pha: arg{H(jΩ)}
◮ Đồ thị Bode: 20 log10 |H(jΩ)|
Ví dụ: Hãy tìm đáp ứng xung của bộ lọc thông thấp lý tưởng sau

1, |Ω| ≤ Ωc
H(jΩ) =
0, |Ω| > Ωc

Khái niệm độ rộng băng thông (bandwidth)

Xét hệ thống LTI với đáp ứng tần số H(jΩ)

(i) Độ rộng băng thông tuyệt đối:

◮ B = Ωc (hệ thống thông thấp lý tưởng)
◮ B = ΩH − ΩL (hệ thống thông dải lý tưởng).
(ii) Độ rộng băng thông 3-dB: |H(jΩ)|2 giảm một nửa so với giá
trị lớn nhất.
(iii) Tương tự đối với tín hiệu.

|H(jΩ)|

Ω
Outline

Chuỗi Fourier cho tín hiệu liên tục

Chuỗi Fourier cho tín hiệu rời rạc

Biến đổi Fourier

Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian

FT cho tín hiệu rời rạc ko tuần hoàn theo thời gian

Xét dãy x[n] có chiều dài hữu hạn, có thể coi là dãy x̃[n]N với
N → ∞. Dễ dàng tính được
1
X̃ [k]N = X (e jkω0 )
N
2π
trong đó ω0 = N và
∞
X
jω
X (e ) = x[n]e −jωn
n=−∞

X (e jω ) - biến đổi Fourier của dãy rời rạc theo thời gian x[n].
◮ Tuần hoàn với chu kỳ 2π
◮ Phổ biên độ: |X (e jω )|, và phổ pha: arg{X (e jω )}.
Cặp biến đổi Fourier
FT

n ω

FT−1

FT
−→ X (e jω )
x[n] ←−
Biến đổi thuận:
∞
X
FT
x[n] −−→ X (e ) = FT{x[n]} =
jω
x[n]e −jωn
n=−∞

Biến đổi ngược:

Z π
FT−1 1
X (e ) −−−−→ x[n] = FT−1 {X (e jω )} =
jω
X (e jω )e jωn dω
2π −π

Ví dụ
1. Tìm X (e jω ), |X (e jω )| và arg{X (e jω )} của các dãy sau:
(a) x[n] = δ[n]
(b) x[n] = δ[n − 2]
(c) x[n] = δ[n − 2] − δ[n]
(d) x[n] = rectN [n]
(e) x[n] = (0.5)n u[n]
(f) x[n] = u[n]
Nhận xét?
2. Xét bộ lọc thông thấp lý tưởng có đáp ứng tần số (trong một
chu kỳ) như sau:

jω 1, |ω| ≤ ωc
Hlp (e ) =
0, ωc < |ω| ≤ π
Hãy tìm đáp ứng xung hlp [n] của bộ lọc này.
Xét các trường hợp bộ lọc thông cao, thông dải, chắn dải lý
tưởng? Nhận xét?
Phổ biên độ và phổ pha của dãy rect10[n]

10

6
|X(jω)|

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω

2
arg{X(jω)}

−2

−4
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω

Sự tồn tại của biến đổi Fourier

FT tồn tại khi dãy sau hội tụ:

∞
X
x[n]e −jωn
n=−∞

Điều kiện hội tụ trên miền n:

∞
X
|x[n]| < ∞
n=−∞

Xét trên quan điểm hệ thống? Hệ thống LTI tồn tại đáp ứng tần
số khi hệ thống đó ổn định
Khi x[n] tuần hoàn?

∞
X
jω0 n FT
e ←−
−→ 2π δ(ω − ω0 − 2πℓ)
ℓ=−∞

Nếu x̃[n]N có khai triển Fourier (DTFS):

N−1
X 2π
x̃[n] = X̃ [k]e j N
kn

k=0

thì có biến đổi Fourier (FT) như sau:

∞
X
jω 2π
X (e ) = 2π X̃ [k]δ(ω − k )
N
k=−∞

Các tính chất của FT

◮ Tuyến tính: FT{a1 x1 [n] + a2 x2 [n]} = a1 X1 (e jω ) + a2 X2 (e jω )

◮ Trễ thời gian: FT{x[n − n0 ]} = e −jωn0 X (e jω )
◮ Trễ tần số: FT{e jω0 n x[n]} = X (e j(ω−ω0 ) )
◮ Đảo trục thời gian: FT{x[−n]} = X (e −jω )
jω )
◮ Đạo hàm trên miền tần số: FT{nx[n]} = j dXdω
(e

◮ Chập FT{x1 [n] ∗ x2 [n]} = X1 (e jω )X2 (e jω )

Rπ
◮ Nhân FT{x1 [n]x2 [n]} = 2π1 jθ
−π X1 (e )X2 (e
j(ω−θ) )dθ
Các tính chất đối xứng của FT

(a) FT{x ∗ [n]} = X ∗ (e −jω )

(b) FT{x ∗ [−n]} = X ∗ (e jω )
(c) FT{Re[x[n]]} = 12 [X (e jω ) + X ∗ (e −jω )]
(d) Khi x[n] ∈ R
◮ X (e jω ) = X ∗ (e −jω )
◮ Re[X (e jω )] = Re[X (e −jω )]
◮ Im[X (e jω )] = −Im[X (e −jω )]
◮ |X (e jω )| = |X (e −jω )|
◮ arg{X (e jω )} = − arg{X (e −jω )}
(e) Khi x[n] ∈ R và x[n] chẵn?
(f) Khi x[n] ∈ R và x[n] lẻ?

Các tính chất khác

◮ Quan hệ Parseval:
∞
X Z π
1
|x[n]|2 = |X (e jω )|2 dω
n=−∞
2π −π

◮ Tương quan:
FT{rx1 x2 [n]} = SX1 X2 (e jω ) = X1 (e jω )X2 (e −jω )

◮ Định lý Wiener - Khintchine: Nếu x[n] ∈ R thì

FT{rxx [n]} = SXX (e jω ) = |X (e jω )|2
trong đó SXX (e jω ) gọi là phổ mật độ năng lượng (energy
density spectrum) của tín hiệu x[n].
◮ Điều chế (modulation):
FT{x[n] cos(ω0 n)} =?
Phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng
Xét hệ thống LTI được biểu diễn bởi phương trình sai phân tuyến
tính hệ số hằng:
N−1
X M−1
X
ak y [n − k] = ar x[n − r ]
k=0 r =0

Biến đổi Fourier cả hai vế và áp dụng tính chất dịch

N−1
X M−1
X
−jkω
ak e jω
Y (e ) = br e −jr ω X (e jω )
k=0 r =0

Ta có đáp ứng tần số của hệ thống:

PM−1 −jr ω
jω Y (e jω ) r =0 br e
H(e ) = = PN−1
X (e jω ) k=0 ak e
−jkω

Bài tập Matlab

1. Viết chương trình Matlab để tính biến đổi Fourier cho một
dãy có chiều dài hữu hạn.
2. Vẽ phổ biên độ và phổ pha của các dãy đã cho trong ví dụ.
3. Dùng hàm freqz và freqs trong Matlab để vẽ đáp ứng tần
số của hệ thống được mô tả bởi phương trình sai phân / vi
phân tuyến tính hệ số hằng.
 ET 2060
Hệ thống thông tin

TS. Đặng Quang Hiếu

http://ss.edabk.org

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Viện Điện tử - Viễn thông

2011-2012

Outline

Hệ thống thông tin và điều chế biên độ

Không gian tín hiệu và hệ thống thông tin số

Khái niệm hệ thống thông tin
kênh h(t)

x(t) y (t) yr (t) x̂(t)

điều chế giải điều chế

◮ Máy phát - máy thu (điểm - điểm).

◮ Kênh h(t) (fading, Doppler, v.v.) và nhiễu Gauss n(t).
◮ Signal-to-Noise Ratio (SNR).
◮ Ghép tin x(t) vào sóng mang tại phía phát sao cho phù hợp
với môi trường truyền dẫn (điều chế - modulation).
◮ Tách tin x̂(t) ra khỏi sóng mang tại phía thu (giải điều chế -
demodulation).
◮ Độ tin cậy: x̂(t) ≈ x(t).

Điều chế / giải điều chế

“Điều chế là quá trình thay đổi các thuộc tính của sóng mang c(t)
theo tín hiệu thông tin x(t).”

c(t) = Ac cos(Ωc t + θc )

◮ Điều biên (AM)

◮ Điều tần (FM)
◮ Điều pha (PM)
Một số ưu điểm khi thực hiện điều chế:
◮ Dịch dải tần hoạt động của tín hiệu về trung tâm băng tần
được cấp phép.
◮ Cho phép truyền tin khoảng cách xa hơn, khả năng chống
nhiễu, chống giao thoa tốt hơn, v.v.
◮ Phù hợp hơn với từng ứng dụng, từng hoàn cảnh cụ thể.
Khái niệm điều biên (AM) DSB-SC

x(t) y (t)

cos(Ωc t)

y (t)

Phổ của tín hiệu điều biên

1
y (t) = x(t)[e jΩc t + e −jΩc t ]
2
= x(t) cos(Ωc t)

1
=⇒ X (jΩ) = [X (j(Ω − Ωc )) + X (j(Ω + Ωc ))]
2
X (jΩ) Y (jΩ)
1
1
2
Ω Ω
−Ωc Ωc
Giải điều biên đồng bộ pha (coherent detection)
w (t)
1
y (t) LPF 2
x(t)

cos(Ωc t)

w (t) = y (t) cos(Ωc t) = x(t) cos2 (Ωc t)

1 1
= x(t) + x(t) cos(2Ωc t)
2 2

W (jΩ)
1
2

Ω
−2Ωc 2Ωc

Trường hợp không đồng bộ pha sóng mang

w (t) = y (t) cos(Ωc t + θ2 ) = x(t) cos(Ωc t + θ1 ) cos(Ωc t + θ2 )

1 1
= x(t) cos(θ2 − θ1 ) + x(t) cos(2Ωc t + θ2 + θ1 )
2 2

Tín hiệu thu được sau khi lọc thông thấp:

x̂(t) = x(t) cos(θ2 − θ1 )

Nếu (θ2 − θ1 ) thay đổi theo thời gian?

−→ Vòng khóa pha (PLL)
Các phương pháp điều biên khác

y (t) = [B + x(t)] cos(Ωc t)

max{x(t)}
Độ sâu điều chế (modulation depth): h = B

y (t)
h = 0.25

y (t)
h = 0.75

Giải điều chế dùng mạch tách đường bao (envelop detector), ko
cần đồng bộ pha nhưng lãng phí công suất phát vào sóng mang.

QAM (Quadrature Amplitude Modulation)

1
xI (t) LPF x (t)
2 I

cos(Ωc t) b b
cos(Ωc t)
y (t) y (t) b

− π2 − π2

1
xQ (t) LPF x (t)
2 Q

◮ Chứng minh?
◮ Vẽ phổ tín hiệu?
◮ Tăng gấp đôi hiệu quả sử dụng dải tần!
Điều chế biên độ xung (PAM)

∞
X
y (t) = x(nTs )h(t − nTs )
n=−∞

trong đó, 
1, 0 < t < T0
h(t) =
0, t còn lại
1
và Ts < 2B .

◮ Ghép kênh phân chia theo tần số (FDM) - dùng AM

◮ Ghép kênh phân chia theo thời gian (TDM) - dùng PAM

Bài tập

Viết chương trình Matlab minh họa điều chế AM trường hợp
DSB-SC.
(a) Vẽ trên miền thời gian các tín hiệu x(t),y (t),w (t) và x̂(t)
trong khoảng thời gian [0, 1] giây, khi x(t) = cos(2π · 10t),
c(t) = cos(2π · 100t)
(b) Vẽ phổ các tín hiệu trên
(c) Vẽ dạng tín hiệu tại máy thu x̂(t) khi SNR = 10 dB.
Outline

Hệ thống thông tin và điều chế biên độ

Không gian tín hiệu và hệ thống thông tin số

Sơ đồ hệ thống thông tin số

đầu vào mã hóa nguồn mã hóa kênh điều chế

kênh

đầu ra giải mã nguồn giải mã kênh giải điều chế

Các khái niệm trong thông tin số

◮ Độ rộng băng thông B [hertz]

◮ Dung lượng kênh C = B log2 (1 + SNR)
◮ Tốc độ truyền dữ liệu
(i) Tốc độ ký hiệu (symbol / baud rate) Rs
(ii) Tốc độ bit (bit rate) R = Rs log2 M
◮ Tỉ số năng lượng bit trên nhiễu Eb /N0 .
◮ Tỉ lệ lỗi bit BER

Nguyên lý thông tin số

n(t)

s(t) r (t)
m máy phát máy thu m̂
{mi }, {P[mi ]} {si (t)} {mi }

◮ Phát đi dạng sóng s(t) = si (t) khi đầu vào là m = mi .

◮ Dưới tác động của nhiễu là: r (t) = s(t) + n(t).
◮ Nếu biết trước {P[mi ]} (xác suất phát đi mi trong tập hữu
hạn các giá trị {m0 , m1 , . . . , mM−1 }) và cho trước các dạng
sóng {s0 (t), s1 (t), . . . , sM−1 (t)}; máy thu có nhiệm vụ xử lý
tín hiệu thu được r (t) → m̂ sao xác suất lỗi Pe = P[m̂ 6= m]
là nhỏ nhất.
Ví dụ về dạng sóng (1)
◮ BPSK: m ∈ {0, 1}, hoặc {−1, 1}.
 q
 s (t) = Eb cos(2πf t), m=0
0 T c
s(t) = q
 s (t) = − Eb cos(2πf t), m = 1
1 T c

n
với fc1 = T.
0

−1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

−1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

◮ 4-ASK: m ∈ {0, 1, 2, 3}, u[n] ∈ {−3d/2, −d/2, d/2, 3d/2}

X
s(t) = u[n]g (t − nT )
n

Ví dụ về dạng sóng (2)

QPSK: m ∈ {0, 1, 2, 3} hoặc {00, 01, 11, 10},
 q

 s0 (t) = ETs cos(2πfc t + π/4), m=0

 q


 s1 (t) = Es cos(2πfc t + 3π/4), m=1
s(t) = qT

 s2 (t) = ETs cos(2πfc t + 5π/4), m=2

 q


 s (t) = Es cos(2πf t + 7π/4), m=3
3 T c

3
2
1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

−1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Không gian tín hiệu

◮ Tập hợp các dạng sóng s(t) (hàm thực / phức) có năng
lượng hữu hạn và phép nhân, phép cộng thông thường →
không gian vector N-chiều
◮ + Tích trong (inner product) và toán tử ℓ2 -norm → không
gian Hilbert
◮ Hệ cơ sở trực chuẩn {φk (t)}
Z ∞ 
1, k = ℓ
φk (t)φℓ (t)dt =
−∞ 6 ℓ
0, k =

với mọi 0 ≤ k, ℓ ≤ (N − 1).

Ví dụ về hệ trực chuẩn
◮ Tập các xung dịch theo thời gian
φk (t) = g (t − kτ ), k = 0, 1, . . . , (N − 1)
với g (t) là xung có năng lượng đơn vị
(
√1 , 0 ≤ t ≤ τ
g (t) = τ
0, t còn lại
◮ Tập các xung dịch trên miền tần số, với k = 0, 1, . . . , (N − 1).
( q
2 2π
φk (t) = T cos( T kt), 0 ≤ t ≤ T
0, t còn lại
◮ Hai hàm hình sin lệch pha 90 độ.
( q
2
cos(2πf0 t), 0≤t≤T
φ0 (t) = T
0, t còn lại
( q
2
sin(2πf0 t), 0≤t ≤T
φ1 (t) = T
0, t còn lại
Chòm sao tín hiệu

Biểu diễn si (t) theo cơ sở

N−1
X
si (t) = sij φj (t), i = 0, 1, . . . , (M − 1)
j=0

Mỗi dạng sóng si (t) được xác định bởi vector:

si = [si 0 , si 1 , . . . , si (N−1) ]

◮ Tập hợp M điểm si = [si 0 , si 1 , . . . , si (N−1) ] trong không gian

N-chiều gọi là chòm sao tín hiệu (signal constellation).
◮ Mỗi điểm được gọi là một ký hiệu (symbol) si .
◮ Truyền tín hiệu M-mức (M-ary signaling)

Ví dụ về chòm sao tín hiệu 64-QAM (N=2,M=64)

Q
b b b b b b b b

b b b b b b b b

b b b b b b b b

b b b b b b b b

I
b b b b b b b b

b b b b b b b b

b b b b b b b b

b b b b b b b b
Máy thu khi không có nhiễu
φ0 (t)

R
s0

r (t) b
φ1 (t)

R
s1

b b b

b b b

b b b

φN−1 (t)

R
sN−1

Máy thu khi có nhiễu

Tìm điểm si trên chòm sao tín hiệu sao cho gần với
[s0 , s1 , . . . , sN−1 ] nhất. Điều kiện:
◮ Dữ liệu đầu vào {mi } phân phối đều
◮ Nhiễu trắng Gauss n(t) với giá trị trung bình bằng không
Sơ đồ bộ thu phát số

s baseband x(t)
b mã hóa p(t)

cos(2πfc t)
kênh

b̂ giải mã matched filter LPF

ŝ x̂(t)
Ts

cos(2πfc t)
Trên thực tế hay dùng sơ đồ QAM!!!

Mã Gray

b mã hóa s

Mã hóa luồng bit đầu vào b thành các ký hiệu s sao cho hai ký
hiệu cạnh nhau (trên chòm sao) chỉ khác nhau duy nhất 1 bit.
8-ASK
000 001 011 010 110 111 101 100
b b b b b b b b

Q
QPSK
10 11
b b

b b

00 01
Tạo dạng xung

◮ Xung vuông
( q
1
T, 0≤t ≤T
p(t) =
0, t còn lại

→ gây ra ISI.
◮ Xung hàm sinc, cos nâng (raised cosine), Gauss. Tự đọc!!!

Matched filter (MF)

n(t)

r (t)
s p(t) h(t) ŝ
T

◮ Tìm h(t) sao cho đầu ra có SNR lớn nhất?

◮ Chứng minh được khi đó h(t) = p(T − t).

R
r (t) T ŝ
T
p(t)

Hình: Cách tiếp cận khác đối với MF

Bài tập

1. Viết chương trình Matlab thực hiện mã Gray

2. Viết chương trình minh họa điều chế BPSK, QPSK, 16-QAM
(a) Vẽ dạng tín hiệu baseband tại máy phát và máy thu khi có
nhiễu / không có nhiễu, với các dạng xung khác nhau
(b) Vẽ dạng tín hiệu tại đầu ra bộ matched filter.
(c) Khôi phục lại tín hiệu, so sánh với đầu vào.
 ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống

TS. Đặng Quang Hiếu

http://ss.edabk.org

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Viện Điện tử - Viễn thông

2011-2012

Thông tin về môn học

◮ Giáo trình: Chưa có

◮ Tài liệu tham khảo: A.V. Oppenheim & A.S. Willsky, Signals
and Systems
◮ Phần mềm: Matlab
◮ Điều kiện học phần: Giải tích, Đại số tuyến tính
◮ Website: http://ss.edabk.org/
◮ Liên lạc: dangquanghieu@edabk.org, 0988524822
Các nội dung chính

◮ Khái niệm và phân loại tín hiệu

◮ Hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian
◮ Biểu diễn tín hiệu và hệ thống trên miền thời gian
◮ Biểu diễn tín hiệu và hệ thống trên miền tần số
◮ Biến đổi Laplace và biến đổi z
◮ Khái niệm điều chế tín hiệu và không gian tín hiệu

Phương pháp học tập

Trên lớp:
◮ Bảng + slides
◮ Làm bài tập
Ở nhà:
◮ Làm bài tập, bài tập lớn
◮ Thực hành trên Matlab
◮ Trao đổi với giảng viên
Ở trường:
◮ Trao đổi với giảng viên
◮ Tham gia các nhóm nghiên cứu khoa học
Đánh giá kết quả

◮ Kiểm tra giữa kỳ: hệ số 0.3

◮ Bài thi cuối kỳ: hệ số 0.7
◮ Bonus: Tích cực trong giờ học, bài tập lớn dùng Matlab

Vai trò của tín hiệu và hệ thống

◮ Có ở khắp mọi nơi trong cuộc sống, kỹ thuật

◮ Là cơ sở cho các ứng dụng trong thông tin, thiết kế mạch,
điều khiển, kỹ thuật y sinh, v.v.
◮ Ví dụ:
→ Dòng điện chạy trong mạng điện lưới, âm thanh hình ảnh phát
ra từ TV, số lượng người đi qua cổng trường Bách Khoa theo
các giờ khác nhau trong ngày, chỉ số chứng khoán.
→ Điện thoại di động, loa, kính đeo mắt, cái bút.
Khái niệm tín hiệu

“Tín hiệu là hàm của một hay nhiều biến độc lập, mang
thông tin về bản chất của hiện tượng nào đó.”

◮ Tín hiệu một chiều (one dimensional) / nhiều chiều (multi

dimensional)
◮ Tín hiệu nhiều kênh (multichannel)
Ví dụ?

Khái niệm hệ thống

“Hệ thống là một thực thể làm thay đổi tín hiệu để thực
hiện một chức năng nào đó, trong quá trình đó tạo ra tín
hiệu mới.”

◮ Thay đổi tín hiệu

◮ Đầu vào (input), đầu ra (output)
◮ Thuật toán

tín hiệu đầu vào tín hiệu đầu ra

hệ thống
Tín hiệu liên tục / rời rạc theo thời gian

lấy mẫu chuẩn hóa

x(t) −−−−−−→ x[nTs ] −−−−−−−−→ x[n]
Ts

x(t) x[n]
b b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b b b b
b
b b b
b
b b b
b b
b b b b b b
t b
b
b
b b
b
b
nTs

Hình: Tín hiệu liên tục x(t) và tín hiệu rời rạc x[n]

Lưu ý: Phân biệt cách ký hiệu cho 2 trường hợp.

Năng lượng và công suất của tín hiệu (1)

Điện trở R có dòng i (t) và điện áp v (t): Năng lượng, công suất?
Tín hiệu liên tục x(t):
◮ Công suất tức thời px (t) = x 2 (t)
◮ Năng lượng
Z T Z ∞
2
Ex = lim x (t)dt = x 2 (t)dt
T →∞ −T −∞

◮ Công suất trung bình

Z T
1
Px = lim x 2 (t)dt
T →∞ 2T −T
Năng lượng và công suất của tín hiệu (2)

Tín hiệu rời rạc x[n]:

◮ Năng lượng
∞
X
Ex = x 2 [n]
n=−∞

◮ Công suất trung bình

N
X
1
Px = lim x 2 [n]
N→∞ 2N + 1
n=−N

◮ Khi Ex < ∞ → x(t), x[n] - tín hiệu năng lượng.

◮ Khi Px < ∞ → x(t), x[n] - tín hiệu công suất.

Các phép toán thực hiện trên biến thời gian (1)

◮ Dịch (shift) x(t) → x(t − T )

◮ Lấy đối xứng x(t) → x(−t)
◮ Co dãn (scale) x(t) → x(kt)

x(t) x(t − T )

t t

x(−t) x(kt)

t t
Các phép toán thực hiện trên biến thời gian (2)

◮ Vẽ dạng của x(kt + T )? Phân biệt với x(k(t + T ))?

◮ Trường hợp tín hiệu rời rạc?
Ví dụ: Cho tín hiệu x(t) và x[n] như hình vẽ dưới đây.
(a) Hãy vẽ dạng của x(2t + 1) và x(2(t + 1)).
(b) Hãy vẽ dạng của x[2n + 1] và x[2(n + 1)].
x(t) x[n]

1 1 b b b b b

2 3 4 t -1 1 2 3 4 5 6 7 n

Tín hiệu tuần hoàn

◮ Tín hiệu liên tục

x(t) = x(t + T ), ∀t

◮ Tín hiệu rời rạc

x[n] = x[n + N], ∀n

với N là số nguyên dương.

◮ Giá trị T , N nhỏ nhất gọi là chu kỳ cơ bản (fundamental
period).
Ví dụ: Xác định xem các tín hiệu dưới đây có phải là tuần hoàn
không? Nếu tuần hoàn thì hãy tính chu kỳ cơ bản.
(a) cos2 (2πt + π/4)
(b) sin(2n)
Tín hiệu chẵn / lẻ. Tín hiệu xác định / ngẫu nhiên

◮ Chẵn: x(t) = x(−t); x[n] = x[−n]

◮ Lẻ: x(t) = −x(−t); x[n] = −x[−n]
◮ Tín hiệu xác định (deterministic signal): Giá trị xác định, biểu
diễn bởi một hàm của biến thời gian
◮ Tín hiệu ngẫu nhiên (random signal): Giá trị ngẫu nhiên →
biến ngẫu nhiên, hàm mật độ xác xuất (pdf) và quá trình
ngẫu nhiên
Bài tập: Một tín hiệu x(t) bất kỳ đều có thể được phân tích
thành 2 thành phần chẵn, lẻ: x(t) = xe (t) + xo (t). Hãy tìm xe (t)
và xo (t) theo x(t).

Bài tập về nhà

◮ Download tài liệu môn học (sách của Oppenheim)

◮ Cài đặt phần mềm Matlab
◮ Đọc giới thiệu chung về Matlab:
http://www.math.ucsd.edu/~bdriver/21d-s99/matlab-primer.html
 ET 2060
Biến đổi Laplace

TS. Đặng Quang Hiếu

http://ss.edabk.org

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Viện Điện tử - Viễn thông

2011-2012

Giới thiệu về biến đổi Laplace

Xét hệ thống LTI với đáp ứng xung h(t) và đầu vào x(t) = e st , ta
có:
y (t) = H(s)e st
trong đó Z ∞
H(s) = h(t)e −st dt
−∞

◮ Có thể coi biến đổi Fourier là trường hợp riêng của biến đổi
Laplace (với s = jΩ).
◮ Phân tích hệ thống LTI, đặc biệt là tính ổn định.
◮ Ứng dụng trong lý thuyết mạch, lý thuyết điều khiển, v.v.
Định nghĩa

t s

L−1
Biến đổi Laplace
L
x(t) ←−
−→ X (s)
trong đó s là biến số phức: s = σ + jΩ.
Z ∞
X (s) , x(t)e −st dt
−∞

Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace của x(t) = e at u(t)

Liên hệ với biến đổi Fourier

◮ Biến đổi Fourier là biến đổi Laplace xét trên trục ảo s = jΩ.

X (jΩ) = X (s)|s=jΩ

◮ Biến đổi Laplace là biến đổi Fourier của x(t)e −σt

Z ∞
X (s) = x(t)e −(σ+jΩ)t dt = FT{x(t)e −σt }
−∞

◮ Miền hội tụ (ROC) là những giá trị của s trên mặt phẳng
phức sao cho X (s) < ∞ (tức là tồn tại biến đổi Fourier của
x(t)e −σt ). Điều kiện hội tụ:
Z ∞
|x(t)e −σt |dt < ∞
−∞
Ví dụ

Tìm biến đổi Laplace và vẽ miền hội tụ cho các trường hợp sau:
(a) x(t) = δ(t)
(b) x(t) = −e at u(−t)
(c) x(t) = e 2t u(t) + e 3t u(−t)
(d) x(t) = cos(Ω0 t)u(t)

Điểm cực và điểm không

◮ Điểm cực: s = spk nếu X (spk ) = ∞.

◮ Điểm không: s = s0k nếu X (s0r ) = 0.
◮ Nếu X (s) biểu diễn bởi một hàm hữu tỉ:

N(s)
X (s) =
D(s)

thì spk là nghiệm của đa thức D(s) và s0r là nghiệm của đa

thức N(s).
Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace và vẽ các điểm cực, điểm không

x(t) = δ(t) − 3e −2t u(t) + 2e t u(t)

Các tính chất của ROC

(i) ROC chứa các dải song song với trục ảo trên mặt phẳng s.
(ii) ROC không chứa các điểm cực
R∞
(iii) Nếu x(t) có chiều dài hữu hạn và −∞ |x(t)|dt < ∞ thì ROC
sẽ là cả mặt phẳng phức.
(iv) Nếu x(t) là dãy một phía (trái hoặc phải) thì ROC?
(v) Nếu x(t) là dãy hai phía thì ROC?

Biến đổi Laplace ngược

Áp dụng biến đổi Fourier ngược:
Z ∞
−σt 1
x(t)e = X (σ + jΩ)e jΩt dΩ
2π −∞
Ta có: Z σ+j∞
1
x(t) = X (s)e st ds
2πj σ−j∞

◮ Nếu X (s) là hàm hữu tỷ thì biến đổi ngược bằng cách khai
triển thành các phân thức tối giản.
◮ Lưu ý về ROC.
Ví dụ: Tìm biến đổi ngược của
−5s − 7
X (s) = , ROC : −1 < Re{s} < 1
(s + 1)(s − 1)(s + 2)
Các tính chất
◮ Tuyến tính
L
◮ −→ e −st0 X (s)
Dịch thời gian: x(t − t0 ) ←−
L
◮ Dịch trên miền s: e s0 t x(t) ←−
−→ X (s − s0 )
L 1
◮ Co dãn: x(at) ←−
−→ |a| X (s/a)
L
◮ Liên hợp phức: x ∗ (t) ←−
−→ X (s ∗ )
∗

L
◮ Chập: x1 (t) ∗ x2 (t) ←−
−→ X1 (s)X2 (s)
dx(t) L
◮ Đạo hàm trên miền t: ←−
−→ sX (s)
dt
L
◮ Đạo hàm trên miền s: −tx(t) ←−−→ dXds(s)
Rt
◮ Tích phân trên miền t: −∞ x(τ )dτ = 1s X (s)
◮ Định lý giá trị đầu và cuối: Nếu tín hiệu nhân quả (x(t) = 0,
∀t < 0) thì

x(0+ ) = lim sX (s), lim x(t) = lim sX (s)

s→∞ t→∞ s→0

Hàm truyền đạt H(s) của hệ thống LTI

x(t) h(t) y (t)

y (t) = x(t) ∗ h(t)

Biến đổi Laplace cả hai vế, áp dụng tính chất chập, ta có:

Y (s)
H(s) =
X (s)

◮ 1
Hệ thống nghịch đảo: Hinv (s) = H(s)
◮ Hệ thống pha tối thiểu: H(s) và Hinv (s) đều nhân quả, ổn
định.
Hệ thống LTI nhân quả và ổn định

◮ Nhân quả: ROC của H(s) là nửa bên phải của mặt phẳng
phức
◮ Nhân quả, với H(s) là hàm hữu tỷ: ROC là phần mặt phẳng
bên phải của điểm cực ngoài cùng.
◮ Ổn định: ROC chứa trục ảo (s = jΩ).
◮ Nhân quả, ổn định, H(s) hữu tỷ: Tất cả các điểm cực của
H(s) nằm bên trái trục ảo của mặt phẳng phức.
◮ Hệ thống pha tối thiểu: Tất cả các điểm cực và điểm không
của H(s) đều nằm bên trái trục ảo.

Tìm đáp ứng xung của hệ thống LTI

Cho hệ thống LTI được biểu diễn bởi phương trình sai phân tuyến
tính hệ số hằng:

d3 d2 d2 d
y (t) + 3 y (t) − 4y (t) = 4 x(t) + 15 x(t) + 8x(t)
dt 3 dt 2 dt 2 dt

Hãy tìm đáp ứng xung h(t) trong trường hợp hệ thống nhân quả,
ổn định.
Biến đổi Laplace một phía

Z ∞
X (s) , x(t)e −st dt
0

Ký hiệu:
L
−u→ X (s)
x(t) ←−
Các tính chất tương tự như biến đổi Laplace hai phía, ngoại trừ:

dx(t) Lu
−→ sX (s) − x(0− )
←−
dt

Giải phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng

Cho hệ thống LTI được biểu diễn bởi phương trình vi phân tuyến
tính hệ số hằng

d2 d d
y (t) + 5 y (t) + 6y (t) = x(t) + 6x(t)
dt 2 dt dt

Hãy tìm đầu ra y (t) của hệ thống khi có đầu vào x(t) = u(t) ,với
các điều kiện đầu: y (0− ) = 1 và y ′ (0− ) = 2.
Bài tập

1. Sử dụng hàm roots để tìm điểm cực và điểm không của hàm
truyền đạt H(s).
2. Sử dụng hàm residue để phân tích H(s) hữu tỷ thành các
phân thức tối giản.
3. Tìm hiểu về cách sử dụng các hàm tf, zpk, ss, pzmap,
tzero, pole, bode và freqresp để biểu diễn và phân tích hệ
thống.
 ET 2060
Định lý lấy mẫu

TS. Đặng Quang Hiếu

http://ss.edabk.org

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Viện Điện tử - Viễn thông

2011-2012

Định lý lấy mẫu

lấy mẫu chuẩn hóa

x(t) −−−−−−→ x(nTs ) −−−−−−−−→ x[n]
Ts

x(t) x(nTs )
b
b b
b b

b b

b b

b b

b b

b b b b b b
b b
b b
b b b
b b b b
b b b
t b
b b
b
b b
b
b
nTs

“Nếu tín hiệu x(t) không có thành phần tần số nào lớn hơn B
1
hertz thì nó được hoàn toàn xác định tại các mẫu cách nhau 2B
giây.” – Claude Shannon.
Chứng minh định lý lấy mẫu (1)
X (jΩ)

Ω
−2πB 2πB

Gọi X (jΩ) là phổ của x(t). Khi đó:

Z ∞ Z 2πB
1 jΩt 1
x(t) = X (jΩ)e dΩ = X (jΩ)e jΩt dΩ
2π −∞ 2π −2πB
n
Nếu thay t = 2B với n ∈ Z, ta có:
Z 2πB
1 n
x(n/2B) = X (jΩ)e jΩ 2B dΩ
2π −2πB

Chứng minh định lý lấy mẫu (2)

X̃ (jΩ)

Ω
−6πB −2πB 2πB 6πB

∞
X ∞
X
2π n
j 4πB nΩ
X̃ (jΩ) = cn e = cn e jΩ 2B
n=−∞ n=−∞

Z 2πB Z 2πB
1 −j 2π 1 n
cn = X̃ (jΩ)e 4πB
nΩ
dΩ = X (jΩ)e −jΩ 2B dΩ
4πB −2πB 4πB −2πB

1
x(n/2B) → cn = x(−n/2B) → X̃ (jΩ) → X (jΩ) → x(t) QED!!!
2B
Cách tiếp cận khác

Coi lấy mẫu là phép nhân của x(t) với hàm xung đơn vị tuần hoàn
với chu kỳ Ts .
xs (t) = x(t)p(t)

x(t) p(t)
u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u

t t
u u u u u
u u
u u
xs (t) u
u u
u
u u
u u
u
u
u
u

Phổ của tín hiệu sau lấy mẫu

∞
1 2π X 2π
Xs (jΩ) = [X (jΩ)∗P(jΩ)], với P(jΩ) = δ(Ω−k )
2π Ts Ts
k=−∞

∞
1 X 2π
=⇒ Xs (jΩ) = X (j(Ω − kΩs )), Ωs =
Ts Ts
k=−∞
X (jΩ) P(jΩ)
1 u u
2π u u u
Ts

Ω Ω
−Ωs Ωs
Xs (jΩ)
1
Ts

Ω
−2Ωs −Ωs Ωs 2Ωs
Khôi phục lại tín hiệu
Cho tín hiệu xs (t) qua bộ lọc thông thấp lý tưởng với
Ωc = Ωs /2 > B


Ts , |Ω| ≤ Ωc
H(jΩ) =
0, |Ω| > Ωc
Ts sin(Ωc t)
h(t) =
πt
Ta có:
∞
X
x(t) = xs (t) ∗ h(t) = x(nTs )h(t − nTs )
n=−∞
∞
X Ωc Ts sin(Ωc (t − nTs ))
= x(nTs )
n=−∞
π Ωc (t − nTs )