ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống

Các phép biến đổi Fourier

TS. Đặng Quang Hiếu

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Viện Điện tử - Viễn thông

2015-2016
Vai trò của biến đổi Fourier

◮ Quan trọng trong toán học, vật lý và các ngành kỹ thuật đặc
biệt là xử lý tín hiệu.
◮ Khái niệm chuỗi Fourier do Joseph Fourier giới thiệu vào năm
1807, và sau đó được phát triển bởi nhiều nhà khoa học nổi
tiếng khác. Phân loại:
◮ Chuỗi Fourier (FS)
◮ Chuỗi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFS)
◮ Biến đổi Fourier (FT)
◮ Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFT)
◮ Biến đổi Fourier rời rạc (DFT) có thể được thực hiện nhanh
(các thuật toán FFT).
Tín hiệu trên miền thời gian và miền tần số

x(t)
1

1 2 3 4 5 t

-1

|X (f )|

-3 -2 -1 1 2 3 f
Outline

Chuỗi Fourier cho tín hiệu liên tục

Chuỗi Fourier cho tín hiệu rời rạc

Biến đổi Fourier

Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian

Chuỗi Fourier (FS)

Mọi tín hiệu x(t) tuần hoàn với chu kỳ cơ bản T đều có thể được
biểu diễn bởi chuỗi Fourier (FS) như sau:

∞
X 2π
x(t) = ck e j T
kt

k=−∞

trong đó
1 T
Z
2π
ck = x(t)e −j T kt
dt
T 0

2π
◮ ck e jk T t được gọi là thành phần hài bậc k.
◮ {ck } được gọi là các hệ số chuỗi Fourier hay các hệ số phổ
của tín hiệu x(t).
Ví dụ về FS
Hãy tìm khai triển chuỗi Fourier cho các tín hiệu sau với chu kỳ cơ
bản T .
(a) x(t) = cos( 2π
T t)
(b) Dãy xung đơn vị tuần hoàn
∞
X
x(t) = δ(t − kT )
k=−∞

(c) Dãy xung vuông tuần hoàn

1, ℓT − T20 ≤ t ≤ ℓT + T0

x(t) = 2 , ℓ∈Z
0, t còn lại

x(t)

t
T0 T0
− T2 2 2 T
−
2
Khai triển chuỗi Fourier của hàm xung vuông tuần hoàn
ck

T0 1
0.25 b
b
b T
= 4

b b

b b

b b
b b b b
b b b b b b
b b
b
b b
b b b b b b
b b
b
b b
k
b b

-20 -16 -12 -8 b

b
-4 4 b
b
8 12 16 20

ck T0 1
T
= 8
b b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b b b b b
b b
b
b
b
b b b b
b
b b
b
b b b b
b
b
b
k
-16 -8 8 16
Điều kiện tồn tại FS

Các điều kiện Dirichlet:

1. x(t) bị chặn
2. x(t) có hữu hạn các cực đại và cực tiểu trong một chu kỳ
3. x(t) có hữu hạn các điểm gián đoạn trong một chu kỳ

Tín hiệu có năng lượng hữu hạn trên một chu kỳ:
Z
|x(t)|2 dt < ∞
T
Dạng biểu diễn khác của FS

∞
a0 X 2π 2π
x(t) = + ak cos(k t) + bk sin(k t)
2 T T
k=1

Quan hệ giữa ak , bk và ck ?
Tính chất tuyến tính

Nếu x(t), y (t) cùng chu kỳ

FS (1)
x1 (t) ←−
−→ ck
FS (2)
x2 (t) ←−
−→ ck

thì
FS (1) (2)
−→ αck + βck
αx1 (t) + βx2 (t) ←−
Tính chất dịch

Dịch theo thời gian:

FS −j 2π
−→ e T kt0 ck
x(t − t0 ) ←−

Dịch tần số:

2π FS
ej T 0
k t
x(t) ←−
−→ ck−k0
Ví dụ: Tìm khai triển FS cho tín hiệu tuần hoàn với chu kỳ T

1, ℓT ≤ t ≤ ℓT + T0 , ℓ ∈ Z

x(t) =
0, t còn lại
Đảo trục thời gian

FS
x(−t) ←−
−→ c−k

◮ Nếu x(t) chẵn?

◮ Nếu x(t) lẻ?
Tính chất đối xứng

FS ∗
x ∗ (t) ←−
−→ c−k

◮ Nếu x(t) thực?

◮ Nếu x(t) ảo?
Quan hệ Parseval

∞
1
Z
|x(t)|2 dt = |ck |2
X
T T k=−∞

Ý nghĩa: FS bảo toàn công suất của tín hiệu.

Outline

Chuỗi Fourier cho tín hiệu liên tục

Chuỗi Fourier cho tín hiệu rời rạc

Biến đổi Fourier

Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian

Dãy tuần hoàn và chuỗi Fourier
Dãy x̃[n] (hoặc x̃[n]N ) tuần hoàn với chu kỳ N:

x̃[n] = x̃[n + rN], ∀n, r ∈ Z

Khai triển chuỗi Fourier cho dãy x̃[n]:

X 2π
x̃[n] = ck e j N kn
k

2π
Đặc điểm của các thành phần tần số e j N
kn
, ∀k ∈ Z?
2π 2π
(k+rN)n
ej N
kn
= ej N , ∀r ∈ Z

N−1
X 2π X
x̃[n] = c̃k e j N kn , c̃k = ck+rN
k=0 r
Tính c̃k ?
2π
(i) Nhân cả hai vế với e −j N
mn
, tính tổng với n = 0, (N − 1)
N−1 N−1
X N−1
X 2π X 2π
x̃[n]e −j N
mn
= c̃k e j N
(k−m)n

n=0 n=0 k=0

(ii) Đổi thứ tự lấy tổng ở vế phải

N−1 N−1 N−1
X 2π X X 2π
x̃[n]e −j N
mn
= c̃k ej N
(k−m)n

n=0 k=0 n=0

(iii) Tính trực giao:

N−1
N, khi

X
j 2π (k−m)n k − m = rN
e N =
0, khi k − m 6= rN
n=0

N−1
X 2π
=⇒ x̃[n]e −j N
mn
= N · c̃m
n=0
Khái niệm chuỗi Fourier rời rạc (DTFS)

N−1
1 X 2π
c̃k = x̃[n]e −j N kn
N
n=0

c̃k tuần hoàn với chu kỳ N.

DTFS
x̃[n] ←−−−→ c̃k

N−1
X 2π
x̃[n] = c̃k e j N
kn

k=0

◮ Biên độ: |c̃k |

◮ Pha: arg{c̃k }.
Ví dụ về DTFS

(1) Tìm khai triển Fourier của dãy

∞
1, n = rN,

X ∀r ∈ Z
x̃[n] = δ(n − rN) =
0, n =
6 rN
r =−∞

(2) Cho x̃[n] là dãy tuần hoàn với chu kỳ N

1, ℓN ≤ n ≤ ℓN + M − 1,

∀n ∈ Z, M < N
x̃[n] =
0, n còn lại

Hãy tìm c̃k , |c̃k |, arg{c̃k }.

(3) Dãy x̃[n] tuần hoàn với chu kỳ N cũng có thể coi là một dãy
(N)
tuần hoàn có chu kỳ 2N. Nếu c̃k := DTFS{x̃[n]N } và
(2N) (2N) (N)
c̃k := DTFS{x̃[n]2N }. Hãy tính c̃k theo c̃k .
DTFS của dãy xung chữ nhật tuần hoàn N = 100, M = 10
0.1

0.09

0.08

0.07

0.06

|X[k]| 0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
−100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100
k

1
arg{X[k]}

−1

−2

−3
−100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100
k
Các tính chất của chuỗi Fourier rời rạc

(1) Tuyến tính (cùng chu kỳ N):

DTFS (1) (2)

a1 x̃ (1) [n] + a2 x̃ (2) [n] ←−−−→ a1 c̃k + a2 c̃k

(2) Dịch thời gian

DTFS 2π
x̃[n − n0 ] ←−−−→ e −j N kn0 c̃k

(3) Dịch tần số

2π DTFS
ej N 0
k n
x̃[n] ←−−−→ c̃k−k0
Tính chất đối ngẫu

Nếu
DTFS
x̃[n] ←−−−→ c̃k
thì
DTFS 1
X̃ [n] ←−−−→ c̃−k
N
Ví dụ: Cho
∞
X
X̃ [k] = δ(k − rN)
r =−∞

Hãy tìm c̃k ?

Các tính chất đối xứng

DTFS ∗
(a) x̃ ∗ [n] ←−−−→ c̃−k
DTFS
(b) x̃[−n] ←−−−→ c̃k∗
DTFS
(c) Re[x̃[n]] ←−−−→ 12 [c̃k + c̃k∗ ]
DTFS
(d) 12 [x̃[n] + x̃ ∗ [−n]] ←−−−→ Re[c̃k ]
(e) Khi x̃[n] ∈ R
◮ c̃k = c̃−k
∗

◮ Re[c̃k ] = Re[c̃−k ]
◮ Im[c̃k ] = −Im[c̃−k ]
◮ |c̃k | = |c̃−k |
◮ arg{c̃k } = − arg{c̃−k }
Bài tập

Cho tín hiệu liên tục (tuần hoàn) xc (t) có khai triển Fourier như
sau:
X9
ak e j2πkt/10
−3
xc (t) =
k=−9

trong đó các hệ số ak = 0, ∀|k| > 9. Tín hiệu này được lấy mẫu
với chu kỳ T = 61 10−3 [s] để tạo thành dãy x[n] = xc (nT ).
(a) Dãy x[n] có tuần hoàn không, nếu có thì chu kỳ bao nhiêu?
(b) Hãy tính c̃k theo các hệ số ak .
Outline

Chuỗi Fourier cho tín hiệu liên tục

Chuỗi Fourier cho tín hiệu rời rạc

Biến đổi Fourier

Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian

Biến đổi Fourier (FT) cho tín hiệu không tuần hoàn
FT

t Ω

FT−1

FT
x(t) ←−
−→ X (jΩ)
trong đó:
Z ∞
X (jΩ) = FT{x(t)} = x(t)e −jΩt dt
−∞

∞
1
Z
−1
x(t) = FT {X (jΩ)} = X (jΩ)e jΩt dΩ
2π −∞

X (jΩ) được gọi là phổ của tín hiệu x(t):

◮ |X (jΩ)| - phổ biên độ
◮ arg{X (jΩ)} - phổ pha
Điều kiện tồn tại FT
R∞
(i) −∞ |x(t)|dt <∞
(ii) x(t) có hữu hạn các cực đại và cực tiểu trong bất cứ khoảng
thời gian hữu hạn nào.
(iii) x(r ) có hữu hạn các điểm gián đoạn trong bất cứ khoảng
thời gian hữu hạn nào và mỗi điểm gián đoạn đó phải có giá
trị hữu hạn.
Ví dụ: Hãy tìm FT của các tín hiệu sau
(a) Hàm lũy thừa: x(t) = e at u(t)
(b) Xung đơn vị: x(t) = δ(t)
(c) Xung vuông:
1, |t| < T0 /2

x(t) =
0, |t| > T0 /2
(d) x(t) = cos(Ω0 t)
Phổ của tín hiệu hàm mũ thực x(t) = e at u(t)

1
a = −2
0.8 a = −0.5

0.6
x(t)

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]

2
a = −2
a = −0.5
1.5
|X(f)|

0.5

0
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
f [Hz]
Phổ của xung vuông T0 = 1

0.8

0.6
|X(f)|

0.4

0.2

0
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
f [Hz]

3
arg{X(f)}

0
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
f [Hz]
FT cho tín hiệu tuần hoàn

Xét tín hiệu ở miền tần số X (jΩ) = 2πδ(Ω − Ω0 ), ta có:

Z ∞
1
x(t) = 2πδ(Ω − Ω0 )e jΩt dΩ
2π −∞
= e jΩ0 t

=⇒ Nếu biết FS của x(t) (tuần hoàn), tìm FT?

Ví dụ: Tìm FT của các tín hiệu sau
(a) x(t) = cos(Ω0 t)
(b) x(t) = ∞
P
k=−∞ δ(t − kT )
(c) Xung vuông tuần hoàn

1, ℓT ≤ t ≤ ℓT + T0 ,

ℓ∈Z
x(t) =
0, t còn lại
Các tính chất của biến đổi Fourier

(1) Tuyến tính

FT
a1 x1 (t) + a2 x2 (t) ←−
−→ a1 X1 (jΩ) + a2 X2 (jΩ)

(2) Dịch thời gian

FT −jΩt0
x(t − t0 ) ←−
−→ e X (jΩ)

(3) Dịch tần số

FT
e jΩ0 t x(t) ←−
−→ X (j(Ω − Ω0 ))
Tính chất đối xứng

FT
x ∗ (t) ←−
−→ X ∗ (−jΩ)

◮ Phổ của các tín hiệu trên thực tế?

◮ Nếu x(t) thực và x(t) = xe (t) + xo (t), hãy tìm FT của xe (t)
và của xo (t)?
Vi phân và tích phân

Vi phân:
d FT
x(t) ←−
−→ jΩX (jΩ)
dt
Tích phân:

FT 1
Z t
x(τ )dτ ←−
−→ X (jΩ) + πX (0)δ(Ω)
−∞ jΩ

Ví dụ: Tìm FT của dãy nhảy đơn vị u(t).

Co dãn trên miền thời gian và tần số

FT 1 jΩ
x(at) ←−
−→ X( )
|a| a
với a ∈ R, const.
Đối ngẫu

Nếu
FT
x(t) ←−
−→ X (jΩ)
thì
FT
−→ 2πx(−Ω)
X (jt) ←−
Quan hệ Parseval

∞ ∞
1
Z Z
|x(t)|2 dt = |X (jΩ)|2 dΩ
−∞ 2π −∞
Chập trên miền thời gian

FT
x1 (t) ∗ x2 (t) ←−
−→ X1 (jΩ)X2 (jΩ)

◮ Chứng minh?
◮ Tự đọc thêm về FT của tích, tương quan chéo giữa hai tín
hiệu.
Đáp ứng tần số của hệ thống LTI

x(t) y (t)
h(t)

◮ Đáp ứng tần số:

Z ∞
H(jΩ) := FT{h(t)} = h(t)e −jΩt dt
−∞

◮ Đáp ứng biên độ: |H(jΩ)|

◮ Đáp ứng pha: arg{H(jΩ)}
◮ Đồ thị Bode: 20 log10 |H(jΩ)|
◮ Khi hệ thống LTI không ổn định, có tồn tại H(jΩ) không?
Khái niệm bộ lọc
|X (jΩ)|

Ω
|H(jΩ)|

Ω
−Ωc Ωc
|Y (jΩ)|

Ω
−Ωc Ωc
Phân loại bộ lọc lý tưởng
◮ Mọi hệ thống LTI đều có thể được coi là bộ lọc.
◮ Các bộ lọc chọn lọc tần số lý tưởng: Thông thấp, thông cao,
thông dải, chắn dải.

|Hlp (jΩ)| |Hbp (jΩ)|

1 1

Ω Ω
−Ωc Ωc −Ωc2 −Ωc1 Ωc 1 Ωc 2
|Hhp (jΩ)| |Hbs (jΩ)|

1 1

Ω Ω
−Ωc Ωc −Ωc2 −Ωc1 Ωc 1 Ωc 2
Đáp ứng xung của bộ lọc lý tưởng

Ví dụ: Hãy tìm đáp ứng xung của bộ lọc thông thấp lý tưởng sau

1, |Ω| ≤ Ωc

H(jΩ) =
0, |Ω| > Ωc

hlp (t)

t
Khái niệm độ rộng băng thông (bandwidth)
Xét hệ thống LTI với đáp ứng tần số H(jΩ)

(i) Độ rộng băng thông tuyệt đối:

◮ B = Ωc (hệ thống thông thấp lý tưởng)
◮ B = ΩH − ΩL (hệ thống thông dải lý tưởng).
(ii) Độ rộng băng thông 3-dB: |H(jΩ)|2 giảm một nửa so với giá
trị lớn nhất.
(iii) Tương tự đối với tín hiệu.

|H(jΩ)|

Ω
Outline

Chuỗi Fourier cho tín hiệu liên tục

Chuỗi Fourier cho tín hiệu rời rạc

Biến đổi Fourier

Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian

FT cho tín hiệu rời rạc ko tuần hoàn theo thời gian

FT

n ω

FT−1
Biến đổi thuận:
∞
FT X
x[n] −−→ X (e jω ) = FT{x[n]} = x[n]e −jωn
n=−∞

X (e jω ) - phổ của tín hiệu x[n].

◮ Tuần hoàn với chu kỳ 2π
◮ Phổ biên độ: |X (e jω )|, và phổ pha: arg{X (e jω )}.
Ví dụ

Tìm X (e jω ), |X (e jω )| và arg{X (e jω )} của các dãy sau:

(a) x[n] = δ[n]
(b) x[n] = δ[n − 2]
(c) x[n] = δ[n − 2] − δ[n]
(d) x[n] = rectN [n]
(e) x[n] = (0.5)n u[n]
(f) x[n] = u[n]
Nhận xét?
Phổ biên độ và phổ pha của dãy rect10[n]

10

6
|X(jω)|

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω

2
arg{X(jω)}

−2

−4
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω
Biến đổi Fourier ngược

π
1
Z
FT−1
X (e ) −−−−→ x[n] = FT−1 {X (e jω )} =
jω
X (e jω )e jωn dω
2π −π

Ví dụ: Xét bộ lọc thông thấp lý tưởng có đáp ứng tần số như
trong hình vẽ
H(e jω )

ω
−ωc ωc
−π π

(a) Hãy tìm đáp ứng xung hlp [n] của bộ lọc này.
(b) Xét các trường hợp bộ lọc thông cao, thông dải, chắn dải lý
tưởng?
Sự tồn tại của biến đổi Fourier

FT tồn tại khi dãy sau hội tụ:

∞
X
x[n]e −jωn
n=−∞

Điều kiện hội tụ trên miền n:

∞
X
|x[n]| < ∞
n=−∞

Xét trên quan điểm hệ thống? Hệ thống LTI tồn tại đáp ứng tần
số khi hệ thống đó ổn định
Khi x[n] tuần hoàn?

∞
FT X
−→ 2π
e jω0 n ←− δ(ω − ω0 − 2πℓ)
ℓ=−∞

Nếu x̃[n]N có khai triển Fourier (DTFS):

N−1
X 2π
x̃[n] = c̃k e j N
kn

k=0

thì có biến đổi Fourier (FT) như sau:

∞
X 2π
X (e ) = 2π
jω
c̃k δ(ω − k )
N
k=−∞
Các tính chất của FT

◮ Tuyến tính: FT{a1 x1 [n] + a2 x2 [n]} = a1 X1 (e jω ) + a2 X2 (e jω )

◮ Trễ thời gian: FT{x[n − n0 ]} = e −jωn0 X (e jω )
◮ Trễ tần số: FT{e jω0 n x[n]} = X (e j(ω−ω0 ) )
◮ Đảo trục thời gian: FT{x[−n]} = X (e −jω )
(e jω )
◮ Đạo hàm trên miền tần số: FT{nx[n]} = j dXdω
◮ Chập FT{x1 [n] ∗ x2 [n]} = X1 (e jω )X2 (e jω )
1
Rπ
◮ Nhân FT{x1 [n]x2 [n]} = 2π jθ
−π X1 (e )X2 (e
j(ω−θ) )dθ
Các tính chất đối xứng của FT

(a) FT{x ∗ [n]} = X ∗ (e −jω )

(b) FT{x ∗ [−n]} = X ∗ (e jω )
(c) FT{Re[x[n]]} = 12 [X (e jω ) + X ∗ (e −jω )]
(d) Khi x[n] ∈ R
◮ X (e jω ) = X ∗ (e −jω )
◮ Re[X (e jω )] = Re[X (e −jω )]
◮ Im[X (e jω )] = −Im[X (e −jω )]
◮ |X (e jω )| = |X (e −jω )|
◮ arg{X (e jω )} = − arg{X (e −jω )}
(e) Khi x[n] ∈ R và x[n] chẵn?
(f) Khi x[n] ∈ R và x[n] lẻ?
Các tính chất khác
◮ Quan hệ Parseval:
∞ π
1
Z
2
|X (e jω )|2 dω
X
|x[n]| =
n=−∞
2π −π

◮ Tương quan:
FT{rx1 x2 [n]} = SX1 X2 (e jω ) = X1 (e jω )X2 (e −jω )

◮ Định lý Wiener - Khintchine: Nếu x[n] ∈ R thì

FT{rxx [n]} = SXX (e jω ) = |X (e jω )|2
trong đó SXX (e jω ) gọi là phổ mật độ năng lượng (energy
density spectrum) của tín hiệu x[n].
◮ Điều chế (modulation):
FT{x[n] cos(ω0 n)} =?
Phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng
Xét hệ thống LTI được biểu diễn bởi phương trình sai phân tuyến
tính hệ số hằng:
N−1
X M−1
X
ak y [n − k] = ar x[n − r ]
k=0 r =0

Biến đổi Fourier cả hai vế và áp dụng tính chất dịch

N−1
X M−1
X
ak e −jkω Y (e jω ) = br e −jr ω X (e jω )
k=0 r =0

Ta có đáp ứng tần số của hệ thống:

PM−1 −jr ω
jω Y (e jω ) r =0 br e
H(e ) = =
X (e jω ) N−1 −jkω
P
k=0 ak e
Bài tập Matlab

1. Viết chương trình Matlab để tính biến đổi Fourier cho một
dãy có chiều dài hữu hạn.
2. Vẽ phổ biên độ và phổ pha của các dãy đã cho trong ví dụ.
3. Dùng hàm freqz và freqs trong Matlab để vẽ đáp ứng tần
số của hệ thống được mô tả bởi phương trình sai phân / vi
phân tuyến tính hệ số hằng.