Signal & Systems1TU

TD
TRAN Anh Khoa - PhD

16th June 2021

1
only for TDTU’s students
 ii

TD
TU
 TU
Dedicated to all of my students.
TD
 iv

TD
TU
Contents

1 Hệ thống

TU
1.1 Memory - tính nhớ . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Định nghĩa . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Ví dụ . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Causal - nhân quả . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Định nghĩa . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Ví dụ . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1
1
1
2
2
2
TD
1.3 Linear - tính tuyến tính . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1 Định nghĩa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.2 Ví dụ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Time-invariant - tính bất biến theo thời gian . . . . . . . . . 5
1.4.1 Định nghĩa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.2 Ví dụ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 BIBO (Bounded Input-Bounded Output) - tính ổn định . . . 7
1.5.1 Định nghĩa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.2 Ví dụ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Bài tập . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

v
vi CONTENTS

TU
TD
1

TU
Hệ thống

“To climb steep hills requires a slow pace at first.”

– William Shakespeare,
TD
1.1 Memory - tính nhớ

1.1.1 Định nghĩa

Một hệ thống được cho là có tính nhớ memory nếu ngõ ra y(t) tại thời
điểm tùy ý t0 phụ thuộc vào giá trị của ngõ vào x(t) tại bất kỳ thời điểm
t = t0 . Nếu một hệ thống không có tính nhớ, nó được cho là memoryless.
Hệ không nhớ (memoryless) luôn là hệ có tính nhân quả.

1.1.2 Ví dụ

Ví dụ 1:

Z t
y(t) = x(τ )dτ ;
−∞

Xét tại thời điểm bất kỳ t = t0 , khi đó y(t) chỉ phụ thuộc vào x(t) trong
khoảng ∞ < t ≤ t0 . Thật sự, y(t0 ) chỉ phụ thuộc vào x(t) với

Ví dụ 2: Cho các hệ có dạng như bên dưới. Xác định xem hệ

có tính nhớ hay không (memoryless)?
Hướng dẫn:

1
2 1. HỆ THỐNG

y(t) = x(t) + 5 y(t) = x(t) + 5 =⇒ memoryless

y(t) = x(t + 5) y(t) = x(t + 5) =⇒ memory
y(t) = (t + 5)x(t) y(t) = (t + 5)x(t) =⇒ memoryless
z(t) = [x(t + 5)] 2
z(t) = [x(t + 5)]2 =⇒ memory
a(t) = x(5) a(t) = x(5) =⇒ memory

TU
v(t) = x(2t) v(t) = x(2t) =⇒ memory

1.2 Causal - nhân quả

1.2.1 Định nghĩa
Một hệ có tính chất nhân quả khi nếu ngõ ra của hệ tại một thời điểm bất
kỳ t phụ thuộc vào ngõ vào tại thời điểm hiện tại, quá khứ ngõ vào, nhưng
không phụ thuộc vào tương lai.
TD
• Tất cả các hệ thống thời gian thực vật lý là nhân quả vì chúng ta không
thể lường trước được tương lai. Rõ ràng, thị trường chứng khoán là
một hệ thống nhân quả.

• Các hệ thống vật lý không nhân quả không phải là thời gian thực. Ví
dụ: một hệ thống trong đó âm nhạc được ghi và xử lý sau đó là không
phổ biến nhưng nó không phải là thời gian thực.

• Nếu một hệ thống không có tính nhớ, nó cũng là nhân quả. Tuy nhiên,
là nhân quả không nhất thiết là một hệ thống là không có tính nhớ.
Trong thực tế, hầu hết các hệ thống nhân quả đều có tính nhớ.

1.2.2 Ví dụ
Ví dụ 1: Cho hệ có dạng như bên dưới. Xác định xem hệ có tính
nhân quả hay không (causal)?
Hướng dẫn:

y(t) = x(t) − x(t − 1);

y(t) = x(t) − x(t − 1); t = 0, =⇒ y(0) = x(0) − x(−1)

y(t) = x(t) − x(t − 1); t = 1, =⇒ y(1) = x(1) − x(0)
1.2. CAUSAL - NHÂN QUẢ 3

Ngõ ra của hệ thống phụ thuộc vào ngõ vào tại thời điểm hiện tại và quá
khứ. Vậy hệ là nhân quả.
Ví dụ 2: Cho hệ có dạng như bên dưới. Xác định xem hệ có
tính nhân quả hay không (causal)?
Hướng dẫn:

TU
y(t) = x(t) + 2x(3 − t);

y(t) = x(t) + 2x(3 − t); t = −1, =⇒ y(−1) = x(−1) + 2x(4)

y(t) = x(t) + 2x(3 − t); t = 0, =⇒ y(0) = x(0) + 2x(3)
y(t) = x(t) + 2x(3 − t); t = 1, =⇒ y(1) = x(0) + 2x(2)
y(t) = x(t) + 2x(3 − t); t = 2, =⇒ y(1) = x(2) + 2x(1)
TD
Ta thấy khi t < 2, ngõ ra của hệ phụ thuộc vào ngõ vào hiện tại và tương
lai. Hệ không nhân quả.
Ví dụ 3: Cho hệ có dạng như bên dưới. Xác định xem hệ có
tính nhân quả hay không (causal)?
Hướng dẫn:

y(t) = tx(t); t = 0, =⇒ y(0) = 0x(0)

y(t) = tx(t); y(t) = tx(t); t = 1, =⇒ y(1) = 1x(1)
y(t) = tx(t); t = 2, =⇒ y(2) = 2x(2)

Ngõ ra của hệ thống phụ thuộc vào ngõ vào tại thời điểm hiện tại. Vậy hệ
là nhân quả.
Ví dụ 4: Cho hệ có dạng như bên dưới. Xác định xem hệ có
tính nhân quả hay không (causal)?
Hướng dẫn:

y(t) = x(t2 ); t = −1, =⇒ y(−1) = x(1)

y(t) = x(t2 ); t = 0, =⇒ y(0) = x(0)
y(t) = x(t2 );
y(t) = x(t2 ); t = 1, =⇒ y(1) = x(1)
y(t) = x(t2 ); t = 2, =⇒ y(1) = x(4)

Ngõ ra của hệ thống phụ thuộc vào ngõ vào tại thời điểm tương lai. Vậy hệ
là không nhân quả.
4 1. HỆ THỐNG

1.3 Linear - tính tuyến tính

1.3.1 Định nghĩa
• Đối với hệ tuyến tính, ta có tính chất sau:

H{a1 x1 (t) + a2 x2 (t)} = a1 Hx1 (t) + a2 Hx2 (t)

TU
đối với một hệ có ngõ vào x1 (t) và x2 (t) bất kỳ và các hằng số a1 và
a2 tùy ý. Nếu một hệ không thỏa mãn tính chất trên thì hệ là không
tuyến tính (non-linear) và ngược lại là tuyến tính (linear).

• Hướng dẫn cách xác định hệ có tính chất tuyến tính hay không?

– Giả sử ta có tín hiệu ngõ vào x1 (t) và x2 (t) và y1 (t) và y2 (t) là

đáp ứng của hệ, khi đó ta có, x3 (t) = a1 x1 (t) + a2 x2 (t) là tổng
của 2 tín hiệu x1 (t) và x2 (t) và y3 (t) là đáp ứng của tín hiệu ngõ
vào x3 (t).
TD
– Kiểm tra xem, H{a1 x1 (t) + a2 x2 (t)} = a1 Hx1 (t) + a2 Hx2 (t) . Nếu
bằng nhau thì hệ là tuyến tính và ngược lại không tuyến tính.

1.3.2 Ví dụ
Ví dụ 1: Cho hệ y(t) = tx(t). Xác định xem hệ có tính tuyến tính
(linear) hay không?
Hướng dẫn:
x1 (t) a1 x1 (t)
a1

a1 x1 (t) + a2 x2 (t) y3 (t) = a1 y1 (t) + a2 y2 (t)

+ H

x2 (t) a2 x2 (t)
a2

x1 (t) H{x1 (t)} a1 tx1 (t)

H a1

y3 (t) = a1 y1 (t) + a2 y2 (t)

+

x2 (t) H{x2 (t)} a2 tx2 (t)

H a2

Kết luật: hệ có tính tuyết tính.

Ví dụ 2: Cho hệ y(t) có biểu thức như bên dưới. Xác định xem
hệ có tính tuyến tính (linear) hay không?
1.4. TIME-INVARIANT - TÍNH BẤT BIẾN THEO THỜI GIAN 5

y(t) = x(t2 );
y(t) = x2 (t);
dx(t)
y(t) = 4x(t) + 2 .
dt

Kết luận: x(t2 ) hệ tuyến tính, x2 (t) hệ không tuyến tính, 4x(t) + 2 dx(t)

TU
dt
hệ tuyến tính.

1.4 Time-invariant - tính bất biến theo thời gian

1.4.1 Định nghĩa
Một hệ có tính chất bất biến theo thời gian nếu các đặc tính đầu ra - vào
của nó không thay đổi theo thời gian và ngược lại.
TD
• Hướng dẫn cách xác định hệ có tính chất bất biến theo thời gian hay
không?

• Nếu y1 (t) = y2 (t), hệ có tính chất bất biến theo thời gian (time-
invariant) và ngược lại (time-variant).

• Sử dụng hình vẽ để xác định tính bất biến theo thời gian củah hệ.

1.4.2 Ví dụ
Ví dụ 1: Cho hệ y(t) = 2tx(t). Xác định xem hệ có tính chất bất
biến theo thời gian (time-invariant) hay không?
Hướng dẫn:

x1 (t) x(t − m) y1 (t) = 2tx(t − m)

Delay H
Input signal Delayed input Response f or delayed input
x1 (t) y(t) = 2tx(t) y2 (t) = 2(t − m)x(t − m)
H Delay
Input signal Response f or Delayed response
delayed input
y1 (t) 6= y2 (t), hệ thay đổi theo thời gian (time variant).
Ví dụ 2: Cho hệ y(t) = x(t)sin(20πt). Xác định xem hệ có tính
chất bất biến theo thời gian (time-invariant) hay không?
Hướng dẫn:

x1 (t) x(t − m) y1 (t) = x(t − m)sin(20πt)

Delay H
Input signal Delayed input Response f or delayed input
6 1. HỆ THỐNG

x1 (t) y(t) = x(t)sin(20πt) y2 (t) = x(t − m)sin(20π(t − m))

H Delay
Input signal Response f or Delayed response
delayed input
y1 (t) 6= y2 (t), hệ thay đổi theo thời gian (time variant).
Ví dụ 3: Cho hệ y(t) = 3x(t2 ). Xác định xem hệ có tính chất bất
biến theo thời gian (time-invariant) hay không?

TU
Hướng dẫn:

x1 (t) x(t − m) y1 (t) = 3x(t2 − m)

Delay H
Input signal Delayed input Response f or delayed input

x1 (t) y(t) = 3x(t2 ) y2 (t) = 3x((t − m)2 )

H Delay
Input signal Response f or Delayed response
delayed input

y1 (t) 6= y2 (t), hệ thay đổi theo thời gian (time variant).

TD
Ví dụ 4: Cho hệ y(t) = 3x2 (t). Xác định xem hệ có tính chất bất
biến theo thời gian (time-invariant) hay không?
Hướng dẫn:

x1 (t) x(t − m) y1 (t) = 3x2 (t − m)

Delay H
Input signal Delayed input Response f or delayed input

x1 (t) y(t) = 3x2 (t) y2 (t) = 3x2 (t − m)

H Delay
Input signal Response f or Delayed response
delayed input

y1 (t) = y2 (t), hệ không thay đổi theo thời gian (time invariant).
Ví dụ 5: Cho hệ y(t) = x(t) + C. Xác định xem hệ có tính chất
bất biến theo thời gian (time-invariant) hay không?
Hướng dẫn:

x1 (t) x(t − m) y1 (t) = x(t − m) + C

Delay H
Input signal Delayed input Response f or delayed input
x1 (t) y(t) = x(t) + C y2 (t) = x(t − m) + C
H Delay
Input signal Response f or Delayed response
delayed input
y1 (t) = y2 (t), hệ không thay đổi theo thời gian - bất biến (time invariant).
Ví dụ 6: Cho hệ y(t) = x(t) + dx(t)
dt . Xác định xem hệ có tính chất
bất biến theo thời gian (time-invariant) hay không?
1.5. BIBO (BOUNDED INPUT-BOUNDED OUTPUT) - TÍNH ỔN ĐỊNH7

1.5 BIBO (Bounded Input-Bounded Output) - tính

ổn định
1.5.1 Định nghĩa
An arbitrary relaxed system is said to be BIBO stable (Bound Input-Bounded
output stable) if and only if every bounded input procedures a bounded out-

TU
put.

Let x(t) be the input of continous time system and y(t) be the response
or output for x(t).

The term bounded input refers to finite value of the input signal x(t) for
any value of t. Hence if input x(t) is bounded then there exists a constant
Mx such that |x(t)| ≤ Mx and |x(t)| ≤ ∞, for all t.
Examples of bounded input signal are step signal, decaying
exponential signal and impulse signal.
TD
Examples of unbounded input signal are ramp signal and increas-
ing exponential signal.
The term bounded output refers to finite and predictable output for any
value of t. Hence, if output y(t) is bounded then there exists a constant My
such that |y(t)| ≤ My and |y(t)| ≤ ∞, for all t.

In general, the test for stability of the system is performed by applying

specific input. On applying a bounded input to a system if the output is
bounded then the system is said to be BIBO stable.

1.5.2 Ví dụ
Ví dụ 1: Cho hệ y(t) = cos(x(t)). Xác định xem hệ có tính chất ổn
định hay không.
Hướng dẫn:

The system is a non-linear, so the test for stability should be performed

for specific inputs.

The value of cos(θ) lies between −1 to +1 for any value of θ. Therefore

the output y(t) is bounded for any value of input x(t). Hence, the system is
stable.
Ví dụ 2: Cho hệ y(t) = x(−t − 2). Xác định xem hệ có tính chất ổn
định hay không.
Hướng dẫn:
8 1. HỆ THỐNG

The given system is a a time variant system, so the test for stability
should be performed for specific inputs.

The operation performed by the system on the input signal are folding
and shifting. A bounded input signal will remain bounded even after folding
and shifting. Therefore in the given system, the output will be bounded as
long as input is bounded. Hence, the given system is BIBO stable.

TU
1.6 Bài tập
Bài 1: Cho hệ y(t) = 3x(3t + 3) với x(t) là tín hiệu ngõ vào, và y(t) là
tín hiệu ngõ. Xác định các tính chất sau nếu có của hệ: memory;
causal; BIBO stable; time-invariant; linear.
TD