Đề tài: Thiết kế mạch vòng điều

chỉnh cho bộ biến đổi Buck-Boost

theo phản hồi trạng thái.
GVHD: TS. Nguyễn Kiên Trung
Sinh viên: Trần Văn Hải_20191818
Trần Văn Lợi_20191929
Nội dung đề tài

I. Thiết kế mạch lực

II. Mô hình hóa bộ Buck-Boost Converter

III. Thiết kế cấu trúc điều khiển

IV. Mô phỏng Matlab

V. Kết luận

3
I. Thiết kế mạch lực

 Yêu cầu:
 Điện áp vào:
 Điện áp ra:
 Tải thuần trở: R = 5 (Ω)
 Dòng điện tối đa đầu ra:
 Tần số phát xung:

 Hệ số điều chế: D =
 Dòng điện = 4,5 (A)
 Chọn độ đập mạch dòng ra: (A) ; L = = 88,89)
 Chọn: L=100
 Chọn độ đập mạch đầu ra: 0,15 (V) ; C = 667 (
 Chọn: C=700

4
II. Mô hình hóa bộ Buck-Boost Converter
 Các bước mô hình hóa
 Bước 1: Xây dựng mô hình đóng cắt
 Trạng thái 1: V dẫn, D đóng

{
𝑑𝑖 𝐿
𝐿. = 𝑣𝑔
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝐶 − 𝑣 𝐶
𝐶. =
𝑑𝑡 𝑅

 Trạng thái 2: V đóng, D dẫn

{
𝑑𝑖 𝐿
𝐿. =−𝑣 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝐶 𝑣𝐶
𝐶. =𝑖𝐿 −
𝑑𝑡 𝑅

5
II. Mô hình hóa bộ Buck-Boost Converter
 Các bước mô hình hóa
 Bước 1: Xây dựng mô hình đóng cắt
 Chọn hàm đóng cắt sao cho u = , ta có:

¿
 Bước 2: Xây dựng mô hình trung bình tín hiệu lớn
 Trung bình hóa: biến điều khiển dạng xung u được thay bằng
biến trung bình d như sau:

{
𝑑𝑖 𝐿 𝑑 (1 − 𝑑 )
= . 𝑣𝑔− . 𝑣𝐶
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 (1)
𝑑𝑣 𝐶 −1 (1 − 𝑑)
= . 𝑣 𝐶+ . 𝑖𝐿
𝑑𝑡 𝑅.𝐶 𝐶

6
II. Mô hình hóa bộ Buck-Boost Converter
 Các bước mô hình hóa
 Bước 3: Xây dựng mô hình trung bình tín hiệu nhỏ - tuyến tính hóa
 Điểm làm việc:

 Tiến hành tuyến tính hóa bằng cách đưa vào các biến động nhỏ:

7
II. Mô hình hóa bộ Buck-Boost Converter
 Các bước mô hình hóa
 Bước 3: Xây dựng mô hình trung bình tín hiệu nhỏ - tuyến tính hóa
 Từ ta có mối liên hệ giữa các tín hiệu nhỏ:

 Laplace hóa và cho thành phần , ta có hàm truyền giữa điện áp

đầu ra và hệ số điều chế:

= =

8
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển

1. Cấu trúc điều khiển đầu ra với mạch vòng phản hồi trạng
thái bên trong

9
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển
2. Xác định ma trận phản hồi trạng thái K
 Ta có mô hình không gian trạng thái bộ biến đổi Buck-Boost:

Với:

 Từ đó ta chỉ ra được ma trận hệ thống A,B,C:

[ ] [ ]
𝐷 −1 𝑉 𝑔 +𝑉 𝐶
0
𝐿 𝐿
𝐴= ; B= ; C = [0 1]
1− 𝐷 −1 − 𝐼𝐿
𝐶 𝑅𝐶 𝐶

10
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển
2. Xác định ma trận phản hồi trạng thái K
 Tìm điểm cực ban đầu của hệ:
 Sử dụng câu lệnh Matlab thực
hiện pole=eig(A) để tìm điểm các
điểm cực trước khi thiết kế K:
det ( sI ) = 0
 Ta được điểm cực ban đầu:

{ 𝑝1 =− 14 3 + 2 520 𝑖  
𝑝 2=− 14 3 − 2520 𝑖  

 Nhận xét:
• Độ quá điều chỉnh lớn: 83,7%
• Hệ số tắt dần nhỏ: 0,0567
Hình 1. Quỹ đạo điểm cực đối
=> Hệ sẽ dao động nhiều lần khi có tượng với điểm cực ban đầu
biến động đầu vào điều khiển

11
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển
2. Xác định ma trận phản hồi trạng thái K
 Điểm cực mong muốn của hệ:
 Dạng điểm cực mới:

 Lựa chọn:
+ Hệ số tắt dần:
+ Tần số dao động riêng:
 Ta được điểm cực mới của hệ:

{𝑝1 =− 4200+ 4284,9𝑖         

𝑝 2= −4200 − 4284,9 𝑖  

12
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển
2. Xác định ma trận phản hồi trạng thái K
 Sử dụng hàm ta tính được ma trận phản
hồi trạng thái K:

𝐾 =[ 0,0189 0,0616 ]
 Khi đó ma trận hệ thống A
được thay bằng ma trận:
A_n = A-B.K
 Khi đó hệ kín mới sẽ có dạng
như sau:

{
𝑑 ~𝑥
= ( 𝐴− 𝐵 . 𝐾 ) ~
𝑥+𝐵 ~
𝜔
𝑑𝑡
~
𝑦 =𝐶 ~𝑥 Hình 2. Quỹ đạo điểm cực đối
tượng với điểm cực mới

13
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển
3. Tìm tham số bộ điều chỉnh tích phân
 Tìm hàm truyền hệ con
 Hàm truyền của hệ con – đối tượng của bộ điều chỉnh được tính
như sau:

− 6429 𝑠+ 4,286. 10 8
⟹ 𝐻 0 𝑖 ( 𝑠 )= 2 7
𝑠 +8400 𝑠+3,6. 10
 Tính hệ số
 Lựa chọn tần số cắt:
 Hàm truyền hở của hệ sẽ là sự kết hợp hệ con với khâu tích phân có
dạng:
 Ta xác định hệ số để hệ hở có biên độ bằng 1 tại tần số cắt:

14
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển
4. Đồ thị bode

Đồ thị bode khi chưa có bộ bù Đồ thị bode khi có bộ bù

15
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển
4. Đồ thị bode

Đồ thị bode khi chưa có bộ bù Đồ thị bode khi có bộ bù

16
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển
5. Chương trình trên Matlab

17
IV. Mô phỏng Matlab
1. Sơ đồ khối mô phỏng trên Matlab Simulink

18
IV. Mô phỏng Matlab
2. Đồ thị điện áp đầu ra và dòng điện trên cuộn cảm
 Kết quả mô phỏng được thực hiện với lượng đặt điện áp là 10V trong
khoảng thời gian (00,05s) và 15V trong khoảng (0,050,15s)

𝑖𝐿

𝑢𝐶

19
IV. Mô phỏng Matlab
 Kết quả sau khi phóng to

∆𝑖 𝐿=13,3%

∆𝑢 𝐶 =0,1%

20
IV. Mô phỏng Matlab

3. Sơ đồ mạch lực khi tải thay đổi:

 Sử dụng khóa điện tử ideal switch để thay đổi tải

21
IV. Mô phỏng Matlab

 Kết quả mô phỏng khi tải thay đổi:

𝑖𝐿

𝑢𝐶

22
IV. Mô phỏng Matlab
 Kết quả sau khi phóng to

∆ 𝑖 𝐿 =6,7 %

∆ 𝑢 𝐶 =0,2 %

23
IV. Mô phỏng Matlab

4. Sơ đồ mạch lực khi thay đổi nguồn:

 Thêm nguồn AC 3V, tần số 60Hz

24
IV. Mô phỏng Matlab
 Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi 10%

𝑖𝐿

𝑢𝐶

25
IV. Mô phỏng Matlab
 Kết quả sau khi phóng to

∆ 𝑖 𝐿 =15,6 %

∆ 𝑢 𝐶 =0,12 %

26
V. Kết luận
 Nhận xét về mô phỏng bằng Matlab:
 Giá trị ra bám theo giá trị đặt khi tải thay đổi hoặc nguồn thay đổi
 Độ đập mạch dòng điện và điện áp nằm trong khoảng giới hạn cho phép
 Thời gian đáp ứng khá nhanh
 Nhận xét về phương pháp điều khiển phản hồi trạng thái ( bộ bù )
 Ưu điểm :
+ Cấu trúc điều khiển đơn giản chỉ bao gồm 1 ma trận K và 1 loại bộ bù
+ Khối lượng tính toán phần điều khiển ít và đáp ứng được yêu cầu của bài
toán
 Nhược điểm :
+ Đòi hỏi phải đo được chính xác các biến trạng thái trên sơ đồ mạch lực
+ Khi xét đến thành phần không lí tưởng của cuộn cảm và tụ điện thì
phương pháp này cần phải đo thêm điện áp đầu ra bộ biến đổi, do điện áp ra
sẽ khác giá trị điện áp trên tụ

27
THANK YOU !

28