Lagrange mechanika

Noether tétel
Hamilton mechanika

Lagrange és Hamilton mechanika

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András

2010. október 17.

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Lagrange mechanika
Noether tétel
Hamilton mechanika

Tartalom

1 Lagrange mechanika
Variáció
Lagrange egyenlet
Legendre transzformáció
Hamilton egyenletek
2 Noether tétel
3 Hamilton mechanika
Szimplektikus sokaság
Hamilton mez®
Hamilton és Lagrange egyenletek ekvivalenciája

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Variáció
Lagrange mechanika
Lagrange egyenlet
Noether tétel
Legendre transzformáció
Hamilton mechanika
Hamilton egyenletek

Variációszámítás
Görbék terén értelmezett funkcionál széls®értékének keresésére.

Görbe: γ = {(t , x ) : x = x (t ), t0 ≤ t ≤ t1 }.
Görbe variációja: γ 0 = {(t , x ) : x = x (t ) + h(t ), t0 ≤ t ≤ t1 }.
Rt √
Például: Egy görbe hossza Φ(γ) = 1

t0 1 + ẋ 2 dt.

Figure: görbe variálása

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Variáció
Lagrange mechanika
Lagrange egyenlet
Noether tétel
Legendre transzformáció
Hamilton mechanika
Hamilton egyenletek

Dierenciálhatóság

Def Φ dierenciálható, ha Φ(γ + h) − Φ(γ) = F + R alakban

írható, ahol
F lineárisan függ h-tól,
R (h, γ) = O (h2 ).
Például: Rt
γ = {(t , x ) : x = x (t ), t0 ≤ t ≤ t1 } és Φ(γ) = t L(x , ẋ , t )dt 1

Ekkor Φ(γ) dierenciálható és

∂L t
Z t 
∂L d ∂L
1
   1

F (h ) = − hdt + h
t 0
∂x dt ∂ ẋ ∂ ẋ t 0

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Variáció
Lagrange mechanika
Lagrange egyenlet
Noether tétel
Legendre transzformáció
Hamilton mechanika
Hamilton egyenletek

Széls®érték
Def Φ(γ) dierenciálható funkcionál széls®értéke: olyan γ -nál,
amire F (h) = 0 ∀h.

Tétel x (Rt0 ) = x0 és x (t1 ) = x1 . γ : x = x (t ) görbére a

t
Φ(γ) = t L(x , ẋ , t )dt funkcionálnak széls®értéke van ⇔ ha
0
1

∂L d ∂L
− = 0.
∂x dt ∂ ẋ

Például: görbehossz széls®értéke, ha γ egy egyenes.

∂L ∂L ẋ d ∂L
L= 1 + ẋ 2 , = 0, = 0.
p
=√ ⇒
∂x ∂ ẋ 1 + ẋ 2 dt ∂ ẋ

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Variáció
Lagrange mechanika
Lagrange egyenlet
Noether tétel
Legendre transzformáció
Hamilton mechanika
Hamilton egyenletek

Euler-Lagrange egyenlet

Rt
Def Φ(γ) = t0
1
L(x , ẋ , t )dt funkcionálhoz tartozó Euler-Lagrange
egyenlet:
∂L d ∂L
− = 0.
∂x dt ∂ ẋ

Tétel Azon görbék közül, melyek átmennek a (t0 , x0 ) és (t1 , x1 )

pontokon a Φ(γ) = tt L(x , ẋ , t )dt funkcionál az esetén veszi fel a
R 1

széls®értékét, mely kielégíti az Euler-Lagrange egyenletet.

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Variáció
Lagrange mechanika
Lagrange egyenlet
Noether tétel
Legendre transzformáció
Hamilton mechanika
Hamilton egyenletek

Legkisebb hatás elve

Tétel Newtoni rendszer mozgásegyenlete:
d ∂U
(m ṙ ) + =0 i = 1...n
dt i i ∂r i

A hozzá tartozó funkcionál:

Z t 1

Φ(γ) = Ldt ,
t0

ahol L=T-U, T a rendszer kinetikus és U a potenciális energiája.

Bizonyítás
∂L ∂T ∂L ∂U
U = U (r ), T= mi ṙi2 ⇒ = mi ṙ i
X
= =−
∂ ṙ i ∂ ṙ i ∂r i ∂r i

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Variáció
Lagrange mechanika
Lagrange egyenlet
Noether tétel
Legendre transzformáció
Hamilton mechanika
Hamilton egyenletek

Legkisebb hatás elve

Következmény (q1 , . . . , q3n ) az n tömegpontot tartalmazó

rendszer kongurációs térbeli koordinátái. q fejl®dése az
Euler-Lagrange egyenlet alapján történik, ahol L=T-U.
Deníciók
Hatás: tt L(q , q̇ , t )dt
R 1

Lagrange függvény: L(q , q̇ , t ) = T − U

Általánosított koordináták: q̇i
Általánosított impulzusok: ∂∂q̇L = pi i

Általánosított er®k: ∂∂qL = Ki i

∂L d ∂L = 0
Lagrange egyenlet: ∂x − dt ∂ ẋ

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Variáció
Lagrange mechanika
Lagrange egyenlet
Noether tétel
Legendre transzformáció
Hamilton mechanika
Hamilton egyenletek

Deníció

Legyen y = f (x ) konvex függvény (f"(x)>0).

x = x (p ) pontban van a függvény a legtávolabb az y = px

egyenest®l.
Vagyis F (p , x ) = px − f (x ) függvény maximumhelye x = x (p ).

Deníció
f(x) Legendre transzformáltja:
g (p ) = F (p , x (p ))

Következmény
∂F 
∂ x x =x (p ) = 0 ⇒ f (x )|x (p ) = p.
0


Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Variáció
Lagrange mechanika
Lagrange egyenlet
Noether tétel
Legendre transzformáció
Hamilton mechanika
Hamilton egyenletek

Hamilton és Lagrange egyenletek ekvivalenciája

Tétel A Lagrange egyenletrendszer ekvivalens egy 2n egyenletb®l

álló els®fokú egyenletrendszerrel.

∂H ∂H
ṗ = − , q̇ = , ahol H (p , q , t ) = p q̇ − L(q , q̇ , t ).
∂q ∂p

Bizonyítás
∂H ∂H ∂H ∂L ∂L
dH = dp + dq + dt = q̇dp − dq − dt
∂p ∂q ∂t ∂q ∂t

Tétel Legyen L = T − U, T = 21 i ,j aij q̇i q̇j , ahol aij = aij (q , t ) és

P
U = U (q ). Ekkor H = T + U a teljes energia.

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Lagrange mechanika
Noether tétel
Hamilton mechanika

Noether tétel

Jelölés. M sima sokaság. folytonos funkcionál,

folytonos, h∗ : TM → TM indukált leképezés.
Deníció. Egy Lagrange rendszer (M,L) invariáns a h-ra, ha
bármely vektorra:
Példa
és , ekkor a rendszer invariáns a
eltolással szemben, azonban x2 és x3 irányra
ez nem igaz

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Lagrange mechanika
Noether tétel
Hamilton mechanika

Noether tétel

Tétel. Noether tétel: ha (M,L) invariáns a hs : M → M (s ∈ R)

egyparaméteres dieomorzmus csoportra, akkor létezik els®
integrálja: . Lokális koordinátákkal:

Megjegyzés: koordinátarendszer-független

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Lagrange mechanika
Noether tétel
Hamilton mechanika

Noether tétel

q(t ) megoldás → Φ(s , t ) = hs q(t ) megoldás:

d  ∂L  ∂L
0= (Φ, Φ̇) − (Φ, Φ̇)
dt ∂ q̇ ∂q

∂ L(Φ, Φ̇) ∂L 0 ∂L 0
0= = Φ + Φ̇
∂s ∂q ∂ q̇
 d ∂L  ∂L  d 0 d  ∂L 0 d
0= q0 + q = q = I
dt ∂ q̇ ∂ q̇ dt dt ∂ q̇ dt

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Lagrange mechanika
Noether tétel
Hamilton mechanika

Példa: nem kölcsönható tömegpontok

Lagrange-fv:

i. tkp. koordintája . Kényszer: fj (x ) = 0

Tfh. eltolás minden i-re lehetséges, tehát a kényszerek
megengedik a rendszer e1 mentén történ® mozgását , a potenciális
energia megváltozása nélkül. Noether: a rendszerünk tkp
mozgásának vetülete e1 -re egyenletes.

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Lagrange mechanika Szimplektikus sokaság
Noether tétel Hamilton mez®
Hamilton mechanika Hamilton és Lagrange egyenletek ekvivalenciája

Szimplektikus sokaság

Szimplektikus sokaság
(M , Ω) pár, M: dierenciálható sokaság, Ω: nem elfajuló zárt
2-forma.
Állítás. dimM = 2n
Ha Ω = Aij dxi ∧ dxj , akkor
det(A) = det(AT ) = det(−A) = (−1)dimM det(A)

Állítás. Ω segítségével TMp ≡ TMp∗

Injekció: X ∈ TMp esetén X̄ (Y ) := Ω(X , Y ), Ω nem elfajuló
Véges dimenzió: dimTMp = dimTMp∗ , izomorzmus.
Jelölés. Ha X̄ = ω akkor ω̄ := X . Azaz
ω(Y ) = X̄ (Y ) = Ω(X , Y ) = Ω(ω̄, Y ).
Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika
 Lagrange mechanika Szimplektikus sokaság
Noether tétel Hamilton mez®
Hamilton mechanika Hamilton és Lagrange egyenletek ekvivalenciája

Hamilton mez®

Hamilton mez®
X , ha ∃H: X = dH. H: Hamilton-függvény.
Deníció. f els® integrál, ha Xf = 0.
Állítás. H els® integrál.
X (f ) = df (X ) = Ω(df , dH ) = 0, ha f = H.
Legyen σt (p ) a dH által indukált fázisfolyam: σ̇t (p ) = dH. Ekkor
df (σt (p0 ))
f˙ ≡ = df (σ̇t ) = df (dH ) = Ω(df , dH )
dt

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Lagrange mechanika Szimplektikus sokaság
Noether tétel Hamilton mez®
Hamilton mechanika Hamilton és Lagrange egyenletek ekvivalenciája

Példa
Legyenek (q i , pi ) koordinátázás M páros dimenziós sokaságon,
Ω = 2dq i ∧ dpi = dq i ⊗ dpi − dpi ⊗ dq i .
Állítás. Ω zárt.
dΩ = 2d2 q i ∧ dpi − 2dq i ∧ d2 pi = 0
Legyen X = ξ i ∂∂q + ξj ∂∂p , Y = η i ∂∂q + ηj ∂∂p , ekkor
i
j
i
j

Ω(X , Y ) = (dq i ⊗ dpi − dpi ⊗ dq i )(X , Y ) = ξ i ηi − ξi η i

Azaz X = −ξj dq j + ξ i dpi .
∂H ∂
Ha X hamiltoni, akkor X = dH = ∂ pi ∂ q i − ∂∂qH ∂∂p
j
j

Ha γ integrál görbe, akkor

dq i (γ(t )) ∂ H dpj (γ(t )) ∂H
= =− j
dt ∂ pi dt ∂q
Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika
 Lagrange mechanika Szimplektikus sokaság
Noether tétel Hamilton mez®
Hamilton mechanika Hamilton és Lagrange egyenletek ekvivalenciája

Hamilton és Lagrange

M sokaság, TM ∗ = ∪p TMp∗ ko-érint®nyaláb (sokaság!)

koordinátázható:
ω = pi d(q i )q → (q 1 , ..., q n , p1 , ..., pn )

Természetes projekció: π : T ∗ M → M : ω 7→ q,
indukált leképzés: π∗ : Tω (T ∗ M ) → Tq M
Kanonikus 1-forma: θω (Xω ) = ω(π∗ Xω )
θ = pi dq i

Ekkor Ω = −2dθ = 2dq i ∧ dpi szimplektikus struktúra.

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika

 Lagrange mechanika Szimplektikus sokaság
Noether tétel Hamilton mez®
Hamilton mechanika Hamilton és Lagrange egyenletek ekvivalenciája

Hamilton és Lagrange

M Riemann sokaság, L lagrange függvény, gij metrikus tenzor.

∂L
ṗi = gij q̈ j =
∂qj

Ekkor dH számolható természetes szimplektika mellett:

∂H i ∂H
dH = dq + i dpi = −ṗi dq i + q˙i dpi =
∂ pi ∂q
∂L i
− i dq + d(q˙i pi ) − pi dq˙i =
∂q
 ∂L
i + ∂ L dq̇ i = d q˙i p − L
  
d(q˙i pi ) − dq i
∂qi ∂ q̇ i

Hülber Tímea, Márton Attila, Molnár András Lagrange és Hamilton mechanika