BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

---------  ---------

GIA THỊ ĐỊNH

NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG VÀ ỔN

ĐỊNH CỦA ROBOT DI ĐỘNG HAI BÁNH

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT

THÁI NGUYÊN 2017

 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
--------  -------

GIA THỊ ĐỊNH

NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG VÀ ỔN

ĐỊNH CỦA ROBOT DI ĐỘNG HAI BÁNH

Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hoá

Mã số: 62. 52. 02. 16

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT

Cán bộ hướng dẫn 1 Cán bộ hướng dẫn 2

GS.TS. Đỗ Khắc Đức PGS. TS. Nguyễn Duy Cương

THÁI NGUYÊN 2017

 iii

Lời cam đoan

Luận án này được tác giả thực hiện dựa trên hướng dẫn của tập thể hướng dẫn khoa
học tại Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên và các tài liệu tham khảo
đã được trích dẫn. Kết quả nghiên cứu chưa được bảo vệ tại bất kỳ một trường đại
học hoặc ai khác công bố để nhận bằng Tiến sĩ.

Nghiên cứu sinh

Gia Thị Định

 iv

Mục lục

Lời cam đoan iii

Mục lục vi

Danh mục các ký hiệu vii

Danh mục các chữ viết tắt ix

Danh mục hình vẽ và đồ thị xi

Lời cảm ơn xii

Mở đầu 1
1 Khái quát chung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Tính cấp thiết của luận án . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4 Phương pháp nghiên cứu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5 Nội dung và phạm vi của vấn đề sẽ đi sâu nghiên cứu, giải quyết và triển
vọng về kết quả đạt được . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
6 Ý nghĩa lý luận và thực tiễn của đề tài . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
7 Bố cục của luận án . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Chương 1 Tổng quan về robot di động hai bánh 6

1.1 Tổng quan về robot di động hai bánh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Luận giải, định hướng nghiên cứu của đề tài . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Phân tích tính khó điều khiển của đối tượng . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Kết luận . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Chương 2 Một số công cụ toán học sử dụng trong luận án 17

2.1 Lý thuyết ổn định Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Các phương pháp điều khiển . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Hàm điều khiển Lyaponov (clf) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.2 Kỹ thuật thiết kế điều khiển Backstepping . . . . . . . . . . . . 22
2.2.3 Kỹ thuật thiết kế điều khiển Adaptive Backstepping . . . . . . . 24
 v

2.3 Một số công cụ toán học . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.3.1 Hàm bão hòa trơn và hàm khả vi p-lần (smooth saturation func-
tion and p-times function) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.2 Công cụ chuyển đổi hệ tọa độ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Bộ quan sát hệ số khuếch đại cao - HGOs . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.1 Khả năng quan sát vi phân của hệ bậc m . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.2 Thiết kế bộ quan sát HGOs cho hệ nhiều biến . . . . . . . . . . 29
2.4.3 Nguyên lý tách bán toàn cục . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5 Kết luận . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Chương 3 Xây dựng bộ điều khiển ổn định và chuyển động ổn định

của robot di động hai bánh 37
3.1 Mô hình toán học . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Mục tiêu điều khiển . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Thiết kế bộ điều khiển Backstepping cho TWMR . . . . . . . . . . . . 42
3.3.1 Hệ con-ψ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.2 Hệ con-(xφ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.3 Mô phỏng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4 Thiết kế bộ điều khiển Adaptive Backstepping cho TWMR . . . . . . . 50
3.4.1 Hệ con-ψ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4.2 Hệ con-(xφ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.4.3 Mô phỏng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.5 Thiết kế bộ điều khiển phản hồi đầu ra BHGOs cho TWMR . . . . . . 61
3.5.1 Hệ con-ψ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.5.2 Hệ con-(x, φ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.5.3 Mô phỏng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6 Thiết kế bộ điều khiển phản hồi đầu ra ABHGOs cho TWMR . . . . . 68
3.6.1 Mục tiêu điều khiển . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.6.2 Thiết kế điều khiển . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.6.3 Hệ con - ψ : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.6.4 Hệ con-(x, φ): . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.6.5 Mô phỏng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.7 Kết luận chương . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Chương 4 Thí Nghiệm 75

4.1 Xây dựng hệ thống thí nghiệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Kết quả thí nghiệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.3 Kết luận chương . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Kết luận và định hướng nghiên cứu tiếp theo 83

1 Kết luận . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2 Kiến nghị . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Phụ lục A Chứng minh các Hệ quả 86

 vi

A.1 Chứng minh Bổ đề 3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

A.1.1 Chứng minh hệ kín (A.1) tồn tại nghiệm . . . . . . . . . . . . . 86
A.1.2 Chứng minh các trạng thái của (A.1) bị giới hạn và hội tụ . . . 89
A.2 Chứng minh Bổ đề 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
A.2.1 Chứng minh hệ kín (A.28) tồn tại nghiệm . . . . . . . . . . . . 94
A.2.2 Chứng minh các trạng thái của (A.28) hội tụ . . . . . . . . . . . 96
A.3 Chứng minh Bổ đề 3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
A.3.1 Chứng minh hệ kín (A.63) tồn tại nghiệm . . . . . . . . . . . . 102
A.3.2 Chứng minh các trạng thái của (A.63) hội tụ . . . . . . . . . . . 104
A.4 Chứng minh Bổ đề 3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
A.4.1 Chứng minh hệ kín (A.90) tồn tại nghiệm . . . . . . . . . . . . 109
A.4.2 Chứng minh các trạng thái của (A.90) hội tụ . . . . . . . . . . . 111

Phụ lục B Các bước mô hình hóa, trích đoạn chương trình thí nghiệm
và sơ đồ cấu trúc điều khiển 116
B.1 Các bước tính trong phần mô hình hóa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
B.2 Trích đoạn chương trình thí nghiệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
B.3 Sơ đồ cấu trúc điều khiển . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Tài liệu tham khảo 128

Các công trình khoa học đã công bố 133

 vii

Danh mục các ký hiệu

Ký hiệu Ý nghĩa

FL , FR Lực tương tác giữa bánh trái, bánh phải và bệ.

HL , HR Lực ma sát giữa bánh trái, bánh phải với bề mặt chuyển động.
TL , TR Mô men được cung cấp bởi động cơ gắn ở bánh trái và bánh phải.
fdL , fdR Lực tác động ngoài (nhiễu) đặt vào bánh trái và bánh phải.
θL , θR Góc quay của bánh trái và bánh phải.
xL , xR Khoảng dịch chuyển của bánh trái, bánh phải.
φ Góc nghiêng của thanh lắc.
φ̇ Vận tốc góc nghiêng của thanh lắc.
φ̈ Gia tốc góc nghiêng của thanh lắc.
ψ Góc quay của robot.
ψ̇ Vận tốc góc quay của robot.
ψ̈ Gia tốc góc quay của robot.
x Khoảng dịch chuyển của robot.
ẋ Vận tốc của robot.
ẍ Gia tốc của robot.
Mw Khối lượng của bánh xe.
Jw Momen quán tính của bánh xe theo phương y.
R Bán kính của bánh xe.
m Khối lượng của thanh lắc.
g Gia tốc trọng trường.
l Khoảng cách từ gốc O đến trọng tâm CG của thanh lắc.
D Khoảng cách giữa bánh trái và bánh phải.
M Khối lượng của bệ.
Jc Momen quán tính của bệ quanh trục y.
Jv Momen quán tính của bệ và thanh lắc quanh trục z.
 viii

Ký hiệu Ý nghĩa

Jp Momen quán tính của thanh lắc theo trục y.

m2 Khối lượng tải động đặt trên thanh lắc.
l2 khoảng cách từ trọng tâm của thanh lắc tới tâm của tải tăng thêm.
VA2 Vận tốc của trọng tâm tải động A2 .
JA2 Mô men quán tính của tải tăng thêm theo trục y.
K Tổng động năng của hệ.
Q Lực suy rộng.
δ Bán kính hội tụ thực.
d Nhiễu tác động lên hệ.
dˆ Nhiễu quan sát.
d˜ Sai lệch giữa nhiễu quan sát và nhiễu thực.
uψ Tín hiệu điều khiển của hệ con ψ.
u( x, φ) Tín hiệu điều khiển của hệ con (x, φ).
α Tín hiệu điều khiển ảo.
sat Hàm bão hòa.
V Hàm Lyapunov clf.
 ix

Danh mục chữ viết tắt

Viết tắt Biểu diễn Ghi chú tiếng Anh

TWMR Robot hai bánh di động Two-wheeled mobile robot

HGOs Bộ quan sát hệ số khuếch đại cao High gain observers
LQR Điều chỉnh tuyến tính bậc hai Linear quadratic regulator
LQG Điều chỉnh tuyến tính theo Gaus- Linear quadratic gaussian
sian
MRAS Điều khiển thích nghi theo mô Model Reference Adaptive Sys-
hình mẫu tems
PID Bộ điều khiển PID Proportional integral derivative
controller
AB Bộ điều khiển thích nghi lặp lùi Adaptive Backstepping controller
BHGOs Bộ điều khiển phản hồi kết hợp Backstepping with high gain ob-
kỹ thuật lặp lùi và bộ quan sát sever controller
hệ số cao
ABHGOs Bộ điều khiển thích nghi lặp lùi Adaptive Backstepping with high
kết hợp bộ quan sát hệ số cao gain obsever controller
MPU Cảm biến xử lý chuyển động Motion Processing Unit
GPS Hệ thống định vị toàn cầu Global Positioning System
I2C Chuẩn truyền thông I2C Inter-Integrated Circuit
TCP/IP Giao thức liên mạng Internet protocol suite or IP suite
P2P Giao thức truyền thông điểm tới Point to point
điểm
 x

Danh mục hình vẽ và đồ thị

1 Một số hình ảnh ứng dụng của thanh lắc ngược. . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 Một số hình ảnh của Robot di động. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.2 Robot di động hai bánh dọc và ngang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Hình ảnh mô hình vật lý và các tham số điều khiển của TWMR. . . . . 9

2.1 Sai lệch hệ thống được tạo bởi công thức (2.63) và (2.64). . . . . . . . . 31

3.1 Sơ đồ phân bố lực và mô men của TWMR. . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.2 Nguyên lý điều khiển của TWMR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3 Nhiễu và tín hiệu điều khiển - Trường hợp 1: a) Nhiễu, b) Tín hiệu điều
khiển. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4 Các đáp ứng của TWMR - Trường hợp 1: a) Góc quay ψ và góc nghiêng
φ, b) Khoảng dịch chuyển x và lượng đặt xd . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.5 Các sai lệch trạng thái của hệ kín - Trường hợp 1. . . . . . . . . . . . . 49
3.6 Nhiễu và tín hiệu điều khiển của TWMR - Trường hợp 2: a) Nhiễu, b)
Tín hiệu điều khiển. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.7 Các đáp ứng của TWMR - Trường hợp 2: a) Góc quay ψ và góc nghiêng
φ, b) Khoảng dịch chuyển x và lượng đặt xd . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.8 Các sai lệch của các trạng thái của hệ kín - Trường hợp 2. . . . . . . . 50
3.9 Nhiễu và tín hiệu điều khiển của TWMR - Trường hợp 1: a) Nhiễu, b)
Tín hiệu điều khiển. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.10 Các đáp ứng của TWMR -Trường hợp 1: a) Góc quay ψ và góc nghiêng
φ, b) Khoảng dịch chuyển x và lượng đặt xd . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.11 Nhiễu và ước lượng nhiễu - Trường hợp 1: a) Hệ con ψ, b) và c) Hệ con
(x, φ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.12 Các sai lệch trạng thái của hệ kín - Trường hợp 1. . . . . . . . . . . . . 56
3.13 Nhiễu và tín hiệu điều khiển TWMR - Trường hợp 2: a) Nhiễu, b) Tín
hiệu điều khiển. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.14 Các đáp ứng của TWMR - Trường hợp 2: a) Góc quay ψ và góc nghiêng
φ, b) Khoảng dịch chuyển x và lượng đặt xd . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.15 Nhiễu và ước lượng nhiễu - Trường hợp 2: a) Hệ con ψ, b) và c) Hệ con
(x, φ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.16 Các sai lệch trạng thái của hệ kín - Trường hợp 2. . . . . . . . . . . . . 58