ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

`

NGÔ THỊ CHÂM

NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

CÂN BẰNG CHO ROBOT HAI BÁNH

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa

THÁI NGUYÊN – 2014

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/

 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

NGÔ THỊ CHÂM

NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

CÂN BẰNG CHO ROBOT HAI BÁNH

Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa

Mã số: 60520216

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: PGS. TS. Nguyễn Hữu Công

THÁI NGUYÊN – 2014

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/

 i

LỜI CAM ĐOAN

Tên tôi là: Ngô Thị Châm

Sinh ngày: 13/06/1979

Học viên lớp cao học khóa 14 – Tự động hóa – Trường Đại học kỹ thuật
công nghiệp – Đại học Thái Nguyên.

Hiện đang công tác tại: Trường Đại học Công nghiệp Việt – Hung thị xã
Sơn Tây – Thành phố Hà Nội.

Ngô Thị Châm

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/

 ii

.
.

,
Khoa Sau Đại học
.

Ngô Thị Châm

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/

 iii

MỤC LỤC
Trang
Trang bìa phụ
Lời cam đoan ......................................................................................................... i
Lời cam ơn ............................................................................................................ ii
Mục lục ................................................................................................................ iii
Danh mục các bảng............................................................................................... v
Danh các hình ảnh (Hình vẽ, ảnh chụp, đồ thị) ................................................... vi
MỞ ĐẦU .............................................................................................................. 1
1. Tính cấp thiết của đề tài .................................................................................... 1
2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài.......................................................... 1
CHƢƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ...... 3
1.1. Giới thiệu robot hai bánh tự cân bằng ........................................................... 3
1.2. Tổng quan về robot hai bánh tự cân bằng trong nước và trên thế giới ......... 3
1.2.1 Các nghiên cứu về robot hai bánh song song tự cân bằng .......................... 3
1.2.2 Các nghiên cứu về robot hai bánh trước sau tự cân bằng trên thế giới ..... 21
1.2.3 Các nghiên cứu về robot hai bánh tự cân bằng trong nước ....................... 29
1.3. Kết luận chương 1........................................................................................ 29
CHƢƠNG 2. THIẾT KẾ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ............... 31
2.1 Giới thiệu ...................................................................................................... 31
2.2 Thiết kế robot hai bánh tự cân bằng ............................................................. 31
2.2.1 Thiết kế phần cơ khí .................................................................................. 31
2.2.2 Thiết kế phần điện ..................................................................................... 38
2.3 Mô hình hóa robot hai bánh tự cân bằng ...................................................... 44
CHƢƠNG 3. THIẾT KẾ-MÔ PHỎNG VÀ THÍ NGHIỆM THỰC HỆ
THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG .................. 48
3.1 Giới thiệu ...................................................................................................... 48
3.2 Một số phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển theo kỹ thuật không
gian trạng thái ..................................................................................................... 48

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/

 iv

3.2.1 Thiết kế theo phương pháp áp đặt điểm cực ............................................. 49

3.2.2 Phương thức so sánh trực tiếp ................................................................... 50
3.2.3 Phương thức dạng kinh điển điều khiển được ........................................... 50
3.2.4 Công thức Ackermann ............................................................................... 51
3.2.5 Thiết kế theo tiêu chuẩn chất lượng .......................................................... 51
3.3 Thiết kế hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái để điều khiển cân bằng
cho robot hai bánh tự cân bằng ........................................................................... 52
3.4 Hệ thống điều khiển thực robot hai bánh tự cân bằng .................................. 55
3.5. Kết luận chương 3........................................................................................ 57
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .......................................................................... 58
TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................ 60

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/

 v

DANH MỤC CÁC BẢNG

Trang
Bảng 1.1 Các nghiên cứu chính về điều khiển robot hai bánh bằng lực ly tâm 21
Bảng 1.2 Các nghiên cứu chính về điều khiển robot hai bánh bằng di chuyển
tâm trọng lực...................................................................................... 24
Bảng 1.3 Các nghiên cứu về điền khiển robot hai bánh sử dụng bánh đà ........ 25
Bảng 1.4 Các nghiên cứu về robot hai bánh sử dụng điều khiển kết hợp ......... 28
Bảng 2.1 Thông số động cơ điện một chiều ...................................................... 33
Bảng 2.2 Thông số của robot ............................................................................. 47

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/

 vi

DANH MỤC CÁC HÌNH

Trang
Hình 1.1 Robot hai bánh song song khi leo dốc và xuống dốc ............................ 5
Hình 1.5 Robot hai bánh nBot .............................................................................. 8
Hình 1.6 Robot hai bánh Balance-bot I ................................................................ 9
Hình 1.7 Robot hai bánh Balancing robot (Bbot) .............................................. 10
Hình 1.8 Robot hai bánh JOE ............................................................................. 11
Hình 1.9 Robot hai bánh Equibot ....................................................................... 13
Hình 1.10 Robot hai bánh BaliBot ..................................................................... 14
Hình 1.11 Các tầng cảm biến của BaliBot ......................................................... 15
Hình 1.12 Robot hai bánh Bender ...................................................................... 16
Hình 1.13 Robot phục vụ con người Rolling ..................................................... 16
Hình 1.14 Xe Segway ......................................................................................... 18
Hình 1.15 Xe Balancing Scooter ........................................................................ 19
Hình 1.16 Xe Spider ........................................................................................... 20
Hình 1.17 Robot hai bánh tự cân bằng của Gallaspy ......................................... 26
Hình 1.18 Robot hai bánh tự cân bằng của Suprapto ......................................... 27
Hình 1.19 Robot hai bánh tự cân bằng của Pom Yuan Lam ............................. 27
Hình 1.20 Murata Boy Robot ............................................................................. 28
Hình 2.1 Kích thước robot hai bánh tự cân bằng ............................................... 32
Hình 2.2 Kích thước thiết kế của bánh đà .......................................................... 32
Hình 2.3 Hình dạng thực tế của bánh đà ............................................................ 33
Hình 2.4 Cảm biến gia tốc Gyro GY-521 6DOF MPU6050 .............................. 34
Hình 2.5. Sơ đồ mạch cảm biến MPU - 6050 .................................................... 35
Hình 2.6 Sơ đồ xác định góc nghiêng của cảm biến gia tốc .............................. 36
Hình 2.7 Sơ đồ nguyên lý hệ thống xử lý cảm biến góc nghiêng ...................... 37
Hình 2.8 Cảm biến tốc độ ................................................................................... 37
Hình 2.9 Hệ thống điều khiển tiến lùi của robot ................................................ 38

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/

 vii

Hình 2.10 Mạch Arduino .................................................................................... 39

Hình 2.11 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H dùng tranzitor ..................................... 42
Hình 2.12 Khối nguồn của robot ........................................................................ 42
Hình 2.13. Mạch cầu H điều khiển động cơ tiến lùi........................................... 43
Hình 2.14 Mô hình hoàn thiệu của robot hai bánh tự cân bằng ......................... 43
Hình 2.15 Sơ đồ đơn giản của hệ thống cân bằng robot .................................... 44
Hình 2.16 Đáp ứng xung của mô hình hàm truyền robot ................................... 47
Hình 3.1: Điều khiển sử dụng phản hồi trạng thái ............................................ 49
Hình 3.2 Sơ đồ mô phỏng Simulink hệ thống điều khiển cân bằng robot sử
dụng phản hồi trạng thái ...................................................................... 54
Hình 3.3: Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển cân bằng robot trên Matlab –
Simulink ............................................................................................... 54
Hình 3.4 Đáp ứng của hệ thống xe hai bánh tự cân bằng khi không mang tải .. 55
Hình 3.5 Đáp ứng của hệ thống xe hai bánh tự cân bằng khi có nhiễu .............. 56
Hình 3.6 Đáp ứng của hệ thống xe hai bánh tự cân bằng khi thay đổi tải lệch tâm. 56

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/

 1

MỞ ĐẦU

1. Tính cấp thiết của đề tài

Nghiên cứu về robot tự động (Autonomous robot) là một lĩnh vực

nghiên cứu đang được phát triển mạnh trong những năm gần đây. Một trong
những khó khăn nhất của vấn đề nghiên cứu robot tự động là khả năng duy trì
cân bằng ổn định trong những địa hình khác nhau. Để giải quyết vấn đề này,
các robot hầu hết có bánh xe rộng hoặc tối thiểu là ba điểm tiếp xúc so với
mặt đất để duy trì sự cân bằng. Tuy nhiên tăng kích thước hoặc số lượng bánh
xe sẽ làm giảm hiệu quả của hệ thống điều khiển do tăng trọng lượng xe, tăng
ma sát hoặc tăng lực kéo và tăng tổn hao năng lượng. Robot hai bánh tự cân
bằng là một hướng nghiên cứu sẽ giải quyết được nhược điểm. Bởi robot hai
bánh tự cân bằng chỉ sử dụng hai bánh xe nên giảm được cả trọng lượng và
chiều rộng không gian. Tuy nhiên vấn đề khó khăn cho robot là làm cách nào
để robot có thể tự cân bằng trong những điều kiện làm việc khác nhau, đồng
thời tải trọng mang theo có thể thay đổi.

Với mục tiêu nghiên cứu và chế tạo thử nghiệm một mô hình robot hai
bánh trước sau tự cân bằng, trong luận văn này tác giả sẽ tập trung nghiên
cứu, thiết kế và chế tạo phần cứng cho robot hai bánh trước sau tự cân bằng
sử dụng bánh đà với nghiên cứu ban đầu là robot có thể cân bằng khi đứng
yên và chuyển động thẳng cùng với một hệ thống điều khiển chất đảm bảo
yêu cầu và áp dụng thuật toán điều khiển thích hợp.

2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài

Robot hai bánh có thể sử dụng thay con người trong thăm dò, … Từ
nghiên cứu về robot hai bánh tự cân bằng có thể phát triển mô hình robot hai
bánh tự cân bằng thành xe hai bánh tự cân bằng sử dụng trong giao thông vận
tải. Xe hai bánh tự cân bằng có khả năng tự cân bằng cả khi đứng yên, khi
chuyển động và cả khi xảy ra va chạm. Xe hai bánh tự cân bằng nếu được
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/