로봇의 역사

로봇의 역사
1) 로봇이란?
로봇의 역사에 대해 시작하기 전에 우선 “역사”란 ‘어떠한 사물이나 사실이 존재해 온
연혁’을 의미하고, “로봇”이란 ‘인간과 비슷한 형태를 가지고 걷기도 하고 말도 하는
기계 장치’ 또는 ‘어떤 작업이나 조작을 자동적으로 하는 기계 장치’라는 의미들을 가지
고 있다.
이러한 정의를 수용한다면, 로봇은
‘로봇’이란 용어가 등장하기 전에도
존재했다고 볼 수 있다. 역사상 최초의
로봇으로 꼽히는 ‘탈로스(Talos)’는
그리스 신화에 등장하는 인조인간으로
크레타 섬을 지키는 파수병의 역할을
했다. 2017년에 스페인의 ‘팔 로보틱
스(PAL Robotics)’라는 회사는 자사의
인간형 로봇에 탈로스란 이름을 붙이기
도 하였다. 이 외에도 ‘유대인의 지혜
영화 ‘아르고 황금 대탐험’에 등장한 탈로스
의 책’으로 평가되는 ‘탈무드’에는
‘골렘(Golem)’이라는 괴물이 나오고, 중국에서는 ‘언사’라는 재주꾼이 주나라의 목왕에
게 자동인형을 보여주었다는 기록도 존재한다.
로봇은 오랫동안 신화나 전설의 영역에 머물렀지만, 18세기에 들어오면서 실체화되기 시
작했다. ‘로봇’이란 용어는 체코슬로바키아의 극작가인 ‘카렐 차펙’이 1920년에 ‘로숨
의 유니버설 로봇’이라는 희곡에서 처음 사용되었다. 여기서 ‘로봇’의 어원은 체코어로
천한 노동, 중노동, 강제노동 등을 뜻하는 ‘로보타(robota)’이다. 극 중에서 등장하는 로봇
은 인간에게 무조건 복종하고 모든 육체적 노동을 대신하고자 만들어졌다. 로봇에 감정이
생기게 된 이후 로봇은 점점 일을 싫어하게 되었고, 결국은 반란을 일으켜 사람들을 죽이면
서 세계를 정복하게 된다. 레오나르도 다빈치가 1495년경에 로봇에 대한 설계를 남긴 것도
유명하다. 이런 업적들로 인해 1999년에는 로봇 수술 시스템에 대한 이름으로 다빈치가 선
택되기도 했다.
그 이후 1941년 SF 소설가인 아이작 아시모프에 의해 ‘로봇’은 또다시 정의되게 된다.
아시모프에게 로봇은 ‘인간이 기피하거나 직접 할 수 없는 일을 대신해 주는 헌신적인 조
수’ 정도의 개념으로 인지되었다. 그의 작품에 등장하는 로봇들은 뜨거운 작업장에서 묵묵
히 일을 하고, 각종 가사노동을 대신해 주며, 인간을 미지의 은하계로 인도하는 역할로 등
장한다. 하지만 아시모프는 로봇에 대한 환상만을 가진 것이 아니라 로봇의 위험성을 감안
하여 로봇이 지켜야 할 3대 원칙을 제시한다.
1. 로봇은 인간에게 해를 끼쳐서는 안되며, 위험에 처해 있는 인간을 방관해서도 안된다.
2. 제1원칙에 위배되지 않는 경우 로봇은 인간의 명령에 반드시 복종해야 한다.
3. 제1원칙과 제2원칙에 위배되지 않는 경우 로봇은 자기 자신을 보호해야만 한다.
그 이후 아시모프는 더욱 우선순위를 둔 제0원칙을 추가했다.
0. 로봇은 인류에게 해를 가하거나, 행동을 하지 않음으로써 인류에게 해가 가도록 해서는
안된다.
 아시모프는 로봇이 이와 같은 원칙을 지키는 한도 내에서만 인간이나 인류에게 유익하다
는 점을 강조했던 것이다.

2) 산업용 로봇의 출현
세계 최초의 산업용 로봇으로는 미국의 ‘조지 데벌(George Devol)’이 개발한 ‘유니메
이트(Unimate)’가 꼽힌다. 이 로봇은 이후 제너럴 모터스에 인도되어 자동차 부품을 이동
시키거나 용접하는 역할을 맡게 된다. 국내의 경우에는 1978년 현대자동차에 처음 도입되었
고, 1981년 기계전시회에 국내 업체가 외국의 완성품을 처음 소개하였다. 국내에서의 로봇
의 개발은 1979년 KIST에서 수행된 공작기계 WORK PIECE 착탈용 원통좌표형 로봇에 이어
80년대 초 KAIST에서 KAISM 로봇이 개발되었다.
이렇게 공상 세계 속 이야기이거나 단순한 장난감에 불과했던 로봇은 20세기 후반에 들어
와 산업 현장에서 이용되기 시작한다. 산업용 로봇의 개발은 자동화 장치의 논리적 진화를
의미하며, 고정된 자동화와 인간 노동의 특성들을 잘 결합하는 작업이다. 로봇은 고정된 자
동화와 구별되는 유연성의 정도에 따라 전문화된 공작기계로도 생각할 수 있다. 센서장치들
을 추가함으로써 로봇은 작업환경에 적응하는 능력과 작업 조건의 변화에 따라서 동작을 변
경하는 능력을 가질 수도 있다. 산업용 로봇은 점점 더 고성능(smarter) 기계 작업자가 되고
있으며, 가치가 있는 생산-개선 공구로써 사용되게 된다.

산업용 로봇의 기본 구성부품

1. 인간의 팔, 손과 유사한 운동을 하고 물리적으로 작업을 수행하는 머니퓰레이터
(Manipulator)
2. 실제로 작업을 수행하는 데 필요한 특별한 요구사항을 충족하기 위해 다양한 형태의 부
착물로써 장착되는 말단장치(End-effector)
3. 독립적인 액추에이터를 구동하기 위한 동력 공급원이며 전기, 공압과 유압 등을 사용하
여 액추에이터를 제어하는 동력 공급장치(Power Supply)
4. 로봇의 두뇌이며, 머니퓰레이터에서 운동의 시작과 끝을 관장하며 데이터를 저장하는 제
어 시스템(Controller)
이렇게 4가지가 산업용 로봇의 기본 구성부품으로 가장 단순한 로봇부터 가장 복잡한 로
봇까지 모두 이러한 부품들로 나눌 수 있다.
 3) 로봇의 세대
1984년에 전세계적으로 노동력과 인구성장률이 줄어들기 시작하였다. 이러한 상황에서 최
근 개발 중인 새로운 컴퓨터 세대는 인공지능 프로그램의 능력을 굉장히 증가시켰고, 이를
로봇공학에 적용한다면 로봇의 능력은 상당히 발전하게 될 것이다. 이를 표현하기 위해
1960년대의 첨단기술 발단 이후 로봇 제어기를 5세대로 분류한다.
1. 제1세대 : 반복 로봇. 일반적으로 공압 동력을 가지고 정지점들로 기계적 시퀀스를 구성
한 픽-플레이스(pick and place) 로봇이었다. 로봇의 재프로그래밍 등을 위해 정밀캠이 설치
되기도 하였다.
2. 제2세대 : 하드웨어 제어기. 최초로 프로그래밍을 할 수 있는 유닛을 제공하였다. 픽-플
레이스 로봇에서 여러 스위치 등의 제어기들이 서보 제어에 적용할 수 있었다. 전기 시스
템은 많은 릴레이들로 구성되었고, 이러한 제어는 최근에도 간단한 픽-플레이스 로봇에 사
용되고 있다. 간단한 운동이 요구되는 상황에서 가장 경제적인 해결책으로써 이용된다.
3. 제3세대 : PLC (Programmable Logic Controller). 프로그래밍하기 쉬운 마이크로프로세서
기반의 로봇 제어기를 제공하였다. 이 제어기는 주로 로봇 운동의 시퀀스, 정지점, 그리퍼
등의 동작과 속도를 제어한다.
4. 제4세대 : PLC 이상의 제어가 필요할 때 마이크로컴퓨터가 전체 시스템을 제어한다. 프
로그래밍에 있어 제한이 있는 PLC와 달리 미니컴퓨터의 경우 특별한 로봇 프로그래밍 언
어나 BASIC, C 또는 C++과 같은 언어를 사용할 수 있다. 인공지능의 기반을 둔 미니컴퓨터
형태의 로봇들은 1980년대 말부터 상업적으로 이용할 수 있게 되었고, 이러한 제어기들은
영상 또는 센서들과도 연계가 가능하다.
5. 제5세대 : AI(Artificial Intelligence). 로봇 제어기는 앞으로 완벽한 인공지능이나 초소형
센서 및 의사결정 능력들을 갖추게 될 것이다. 이미 AI 알고리즘의 초보적인 단계의 연구는
완성에 가깝고, 다음 세대로 대두되는 인공 생물학적 로봇(artificial biological robot)이나 그
이후 세대의 로봇 발전에 대한 방향을 제공하게 될 것이다.

각 로봇 세대들은 중첩되면서 발전한다

 4) 지능형 로봇
지능형 로봇은 외부 환경을 인식(Perception)하고, 스스로 상황을 판단(Cognition)하여 자율
적으로 동작(Mobility&Manipulation)하는 로봇을 의미한다. 시대가 바뀌며 노동 대체 수단으
로서의 로봇에서 인간 친화적인 IT 기반 지능형 서비스 로봇으로 변화하였다. 지능형 서비
스 로봇은 전통적인 로봇이 사람의 명령에 의해 피동적, 반복적 작업을 수행하는 것과 달리
IT 기술 및 네트워크와의 융합을 통해 지능적이고 능동적으로 서비스를 제공할 수 있는 새
로운 개념으로서의 로봇으로 제5세대의 로봇들을 의미한다.
또한 지능형 로봇은 유비쿼터스 네트워크 기술을 바탕으로 언제 어디서나 인간에게 다양
한 서비스를 제공하는 로봇이다. 복합적인 하드웨어로 구성된 로봇요소에 소프트웨어를 통
해 지능을 부여함으로써 서비스를 제공하는 전자, 정보, 생체공학의 복합체를 의미한다. 지
능형 로봇이 서비스를 제공하기 위해서는 기본적으로 로봇과 로봇, 로봇과 인간이 네트워크
를 포함한 환경에서 무수히 많은 상호작용을 거쳐야 한다.

지능형 서비스 로봇의 연관 기술들

우리나라에서는 이러한 지능형 로봇의 발전을 위해 정보통신부가 주체가 되어 2004년부터

본격적으로 표준화 로드맵 작업을 추진하였다. 특히 초기 지능형 로봇은 정보통신부에 의해
소프트웨어 및 정보통신 기술, 통신 인터페이스 방법, 인간-로봇 상호작용 기술 등의 개발
이 중점적으로 추진되었다. 그리고 2006년까지 지능형 서비스 로봇을 구현하기 위해 무엇보
다 성능확보 및 안정성, 서비스 및 보안 인증 기술, 로봇 소프트웨어 플랫폼 기술들을 구체
화하는 것에 중점을 두었다. 2007년부터는 정보통신에만 국한하지 않고 하드웨어에 대한 표
준화 및 성능, 안정성 및 평가기술들이 포괄적으로 포함되기 시작하였다. 이후 2008년에는
로봇 자체를 구성하는 지능형 로봇 시스템 기술, 로봇과의 주변 관계를 교정하는 로봇-인간
-환경 상호작용 기술, 로봇의 적용을 위한 서비스 및 활용 기술로 분류되어 추진되었다.
2009년에는 지능형 로봇 표준포럼의 워킹 그룹별로 정리하여 지능형 로봇 개발을 진행하였
다. 이렇게 착실하게 발전시킨 기술력을 새로운 성장 동력원으로써 고용 창출 및 세계 시장
15% 이상 점유를 통해 기술적으로 국내 업체의 경쟁력을 강화하고, 국민의 질을 향상시킴은
물론 고령화 사회의 노동력 대안으로써 활용하고자 하였다.
 5) 로봇공학에 대한 개인적 견해
로봇기술은 공작기계와 컴퓨터 응용 기술의 결합인 응용과학이다. 로봇기술은 기계 설계,
제어이론, 마이크로전자, 컴퓨터 프로그래밍, 인공지능, 인간 요소와 생산이론과 같은 넓은
분야를 포함한다. 로봇의 작업과 행동을 개선하기 위해서는 이러한 모든 분야에 관한 연구
와 개발이 잘 어우러져 진행되어야 한다. 따라서 로봇공학을 공부하는 차세대 엔지니어들의
경우 위의 분야들을 충분히 익히고 더 나아가 응용할 수 있도록 해야 한다.
로봇 연구를 통해 발전하는 것도 중요하지만, 그와 마찬가지로 로봇 사용자로서의 사람은
로봇에 대해 경계할 필요도 있을 것이다. 점차 기술이 발전하면서 인간과 로봇이 상호작용
하는 정도도 늘어나고, 보안에 대해 아무리 대비를 하더라도 취약한 부분도 존재한다. 따라
서 로봇과 인간이 가까워지는 만큼 로봇에 의해 일어날 수 있는 안전사고 등에 대한 예방과
IoT 시대에 걸맞은 보안을 강화하는 것들이 더욱 중요해질 것이다.
이러한 충분한 대비와 함께 로봇을 연구하고 발전시켜나가서 AI가 접목된 로봇이 상용화
되게 된다면 새롭게 등장할 로봇 관련 법률뿐만이 아니라 로봇에게 윤리 등을 가르칠 로봇
심리학이 등장하게 될 것이다. 그에 맞추어 로봇 심리학자, 로봇 법률학자 등의 새로운 직
업군도 등장할 것이라 예상된다.

자료 출처
여인택. "산업용 로봇기술 발전동향." 제어로봇시스템학회지 1.1 (1995): 35-38.
이상형, 신희선, 한국로봇역사를 되돌아보다(1): 차세대성장동력 지능형로봇사업, 로봇과
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이상형, 신희선, 한국로봇역사를 되돌아보다(2): 네트워크 기반 지능형 서비스 로봇 사업,
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과학기술 50년사 제2편 과학기술 정책과 행정의 변천, 과학기술정보통신부, pp. 178-181,
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소셜 로봇의 미래(2019년 기술영향평가 결과), 과학기술정보통신부. 한국과학기술기획평가
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http://www.aistudy.co.kr/robot/tech_keramas.htm#_bookmark_193fd60
https://terms.naver.com/entry.naver?docId=3596345&cid=55589&categoryId=55589
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