Chương trình chính Chương trình Chương trình

Bắt đầu
dò line điều khiển động cơ

Bắt đầu Bắt đầu

Thiết lập các thông
số
No

Đọc tín hiệu

Đọc giá trị từ encoder
từ cảm biến
Nhấn nút
start

Yes
Xử lý tín hiệu Tính toán vận tốc hiện
từ cảm biến tại
Dò line
No

Tính toán sai số

Tới vạch e2 Tính toán sai số vận tốc
nhận hàng

Yes
Tính toán vận tốc hai
Dừng xe bánh xe Bộ điều khiển PI. Tính
PWM cho hai bánh
No

Đã nhận
được hàng Điều khiển
?
động cơ Cấp PWM cho hai động
Yes
cơ
Xác định khối lượng
và chọn đường đi
Return
Return
Dò line
No

Tới điểm
kết thúc

Yes

Dừng xe
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Họ và tên Chữ ký Ngày Số lượng Khối lượng Tỉ lệ
Thiết kế Nguyễn Phong Hào
Trần Văn Hải
BẢN VẼ LỰA CHỌN 1 1:1

Nguyễn Minh Giảng PHƯƠNG ÁN Tờ số 1 Số tờ : 1

Kết thúc GVHD

Nguyễn Hoàng Hải
Trần Việt Hồng TRƯỜNG ĐẠI HỌC
Duyệt
BÁCH KHOA TPHCM