El Motory v3

KEV/EMB
Elektrické motory v e-mobilitě
Vladimír Kindl
KEV/EMB
Elektrický motor vs spalovací motor

Trakční charakteristiky
P=M ω
➢
Momentová charakteristika
W =F s
M kola [ Nm] W v
=F ⇒ P=F v
t t
spalovací motor
3000
2500
1 st
d
2n
2000 d
3r
h
1500 4t
5 th
1000 6 th
500
0 v [km/ h]
100 200 300
3/199
➢
M kola [ Nm] bod nejvyššího výkonu

spalovací motor
3000
2500
1 st
d
2n
2000 d
3r
h
1500 4t
5 th
1000 6 th
500
0 v [km/ h]
100 200 300
4/199
➢
M kola [ Nm]
spalovací motor
3000
2500
1 st
Pmot =max Moment na kolech

d
2n
2000 d je nejvyšší při

3r M mot =max maximálním výkonu
h
1500 4t
5 th
1000 6 th
500
0 v [km/ h]
100 200 300
5/199
Trakční charakteristika elektrického
➢
Momentová charakteristika motoru je identická s požadovanou
charakteristikou pohonu
M kola [ Nm] M kola [ Nm] [kW ]

spalovací motor elektrický motor
3000 3000
2500 2500
1 st
d
2n
2000 d 2000
3r
h
1500 4t 1500
5 th
1000 6 th 1000
500 500
0 v [km/ h] 0 v [km/ h]
100 200 300 100 200 300
6/199
➢
Účinnost ICE vs EM
Účinnost elektrických motorů
je v porovnání se spalovacími
více jak dvojnásobná
7/199
KEV/EMB
Návrh parametrů stroje

výkon a účinnost
rozměry-škálování
hmotnost a objem
napájení
➢
výkon a účinnost
➢
musíme brát ohled na jízdní profil (a režim jízdy)
9/199
➢
výkon a účinnost
➢
10/199
➢
výkon a účinnost
➢
typ stroje a jeho design volíme podle
koncentrace pracovních bodů
11/199
(F t −F d −F r− F g )
P=F t v akcelerace=
➢
výkon a účinnost mauto
➢
musíme brát ohled na jízdní profil (a režim jízdy) Fd
Ft
m auto g sin α
α Fr +
F g
m auto g cos α
m auto g
Fd Fr Fa Fg
1 2 dv
F t = ρ C d S a v + f r m auto g cos α +m auto +m auto g sin α
2 dt
F d - aerodynamický odpor
F r - valivý odpor
F g - gravitace
F a - akcelerace
F t - trakce 12/199
(F t −F d −F r− F g )
P=F t v akcelerace=
➢
výkon a účinnost mauto
➢
musíme brát ohled na jízdní profil (a režim jízdy) Fd
Ft
m auto g sin α
α Fr +
F g
m auto g cos α
m auto g
Fd Fr Fa Fg
1 2 dv
F t = ρ C d S a v + f r m auto g cos α +m auto +m auto g sin α
2 dt
Výkon stroje určíme z požadované průměrné

akcelerace, převodových poměrů, a
případného dojezdu (pokud jsme limitováni
kapacitou baterie).
13/199
[kW ] Jr =
JL
≈5÷1 J L−i =
JL
➢
výkon a účinnost Jm i2
➢
0 v [km/ h]
100 200 300
Výkon stroje určíme z požadované průměrné
akcelerace, převodových poměrů, a
případného dojezdu (pokud jsme limitováni
kapacitou baterie).
14/199
M [ Nm]
➢
výkon a účinnost
➢
M max
M rms
0 v [km/ h]
v stř
v (t )
M rms
0 t
15/199
M [ Nm] Uin = 240  404 VDC
➢
výkon a účinnost Pin (max)= 220 kW,
M (max) = 330 Nm,
Pin (15min)= 75 kW, Pin (continues)= 30 kW
M(regenerativ breaking)= 115 Nm (45 kW)
➢
musíme brát ohled na jízdní profil (a režim jízdy) n (max) = 18000 ot/min
h (avg) = 92 %
0 v [km/ h]
v (t )
M rms
0 t
16/199
➢
hlavní rozměry
➢
výkonová rovnice (platí obecně)
17/199
k p … činitel tvaru výkonu
➢
hlavní rozměry k i … činitel tvaru proudu
αδ … činitel tvaru magn. pole
➢
➢
pokud zanedbáme rozptylové reaktance a činné odpory vinutí N 1 … počet závitů v sérii na fázi
T T m1 … počet fází každého statoru (je-li jich více)
m 1 u (t )i (t )
P=η ∫ u i (t )i (t ) dt=ηm k p U i m I m , k p = ∫ i dt k v … činitel vinutí
T 0 T 0 Uim Im
➢
amplituda indukovaného napětí se určí jako
π Di 2 Di
U i m=2 π N 1 ϕ f k v =2 π N 1 αδ B δ l FE f k v =π N 1 αδ B δ l FE f k v
2p p
➢
průběh napájecího proudu se popisuje činitelem tvaru
√ ( )
T
2
Im 1 i (t )
k i = =1/ ∫ dt
I1 T 0 Im
➢
lineární proudová hustota je
I1
A=2 m1 N 1
π Di
18/199
➢
➢
➢
m 1 u (t )i (t )
T 0 T 0 Uim Im
➢
π Di 2 Di
2p p
➢
√ ( )
T
2
Im 1 i (t )
k i = =1/ ∫ dt
I1 T 0 Im
➢
I1
A=2 m1 N 1
π Di Di
➢
správným dosazením se nakonec dá zjistit velikost proudu I m=k i π A
2m1 N 1 19/199
➢
➢
➢
m 1 u (t )i (t )
T 0 T 0 Uim Im
➢
π Di 2 Di
2p p
➢
√ ( )
T
2
Im 1 i (t )
k i = =1/ ∫ dt
I1 T 0 Im
➢
I1
A=2 m1 N 1
π Di Di
➢
2m1 N 1 20/199
➢
➢
➢
m 1 u (t )i (t )
T 0 T 0 Uim Im
➢
π Di 2 Di
2p p
➢
√ ( )
T
2
Im 1 i (t )
k i = =1/ ∫ dt
I1 T 0 Im
➢
I1
A=2 m1 N 1
π Di Di
➢
2m1 N 1 21/199
➢
➢
➢
m 1 u (t )i (t )
T 0 T 0 Uim Im
m π3 f 2
P=η k v k i k p αδ B δ A Di l FE
m1 2 p
22/199
➢
➢
➢
m 1 u (t )i (t )
T 0 T 0 Uim Im
m π3 f 2
m1 2 p
ui i ki kp
➢
Pro radiální stroje s harm. napájením platí
f 2 1 1
n=60 ,α δ= , m=m1 , k i =√ 2 , k p= cos φ √2 2
cos φ
p π 2
1
√2 2
1.134 0.8
23/199
➢
➢
➢
m 1 u (t )i (t )
T 0 T 0 Uim Im
m π3 f 2
m1 2 p
ui i ki kp
➢
Pro radiální stroje s harm. napájením platí
f 2 1 1
n=60 ,α δ= , m=m1 , k i =√ 2 , k p= cos φ √2 2
cos φ
p π 2
➢
A tedy 1
2
√2 2
P= π A B δ k v D2i l FE n ηcos φ
60 √ 2
1.134 0.8
24/199
➢
hlavní rozměry 2
P= π A B δ k v Di l FE n ηcos φ
2
60 √ 2
➢
výkonová rovnice (radiální)
➢
moment je přímo úměrný délce stroje
P∼C Di2 l FE n
➢
Pozor: s délkou stroje rostou též ztráty, proto reálně tato P πn
P=M ω ⇒ M = ω ; ω=
závislost není úplně lineární 30
M ∼ π A B δ k v Di l FE
2
➢
moment je také úměrný kvadrátu vnitřního průměru stroje 2 √2
➢
stroj má kratší cívky a tím nižší ztráty ⇒ proto se tento
způsob docílení potřebného momentu využívá především
➢
prodloužení stroje se pak dá využít pro výkonové škálování konkrétní koncepce
➢
někdy jsme v návrhu limitováni zástavbovými rozměry a je nutné
hledat cestu kombinací obojího
25/199
➢
➢
výkonová rovnice (tentokrát pro axiální stroje)
N 1 … počet závitů v sérii na fázi
m1 … počet fází každého statoru (je-li jich více)
k v … činitel vinutí
26/199
➢
➢
➢
m 1 u (t )i (t )
P=η ∫ u i (t )i (t ) dt=ηm k p U i m I m , k p = ∫ i dt k v … činitel vinutí (D + D )
T 0 T 0 Uim Im D1 =
e i
2
➢
zde musíme přepočítat indukované napětí i lineární De D1 ( D − Di )
l FE = e
proudovou hustotu 2
U i m=2 π N 1 ϕ f k v=2 π N 1 αδ B δ π ( De− Di )( De + Di ) f k v Di

8p
l FE
I1 I1 4 m1 N 1 I 1
A=2 m1 N 1 =2 m1 N 1 =
π D1 π( De + Di ) π( De + D i )
2
➢
protože
Im π( De + Di )
ki =
I1
I m=k i A
4 m1 N 1 S=π De l FE = π ( D e − Di )( D e + Di )
4
27/199
➢
➢
➢
m 1 u (t )i (t )
T 0 T 0 Uim Im D1 =
e i
2
➢
zde musíme přepočítat indukované napětí i lineární De D1 ( D − Di )
l FE = e
proudovou hustotu 2
U i m=2 π N 1 ϕ f k v=2 π N 1 αδ B δ π ( De− Di )( De + Di ) f k v Di

8p
l FE
I1 I1 4 m1 N 1 I 1
A=2 m1 N 1 =2 m1 N 1 =
π D1 π( De + Di ) π( De + D i )
2
➢
protože
Im π( De + Di )
ki =
I1
I m=k i A
4 m1 N 1 S=π De l FE = π ( D e − Di )( D e + Di )
4
28/199
➢
➢
➢
m 1 u (t )i (t )
T 0 T 0 Uim Im D1 =
e i
2
P=η
m π3 f
k p k i k v αδ B δ A ( D e −Di )( D e+ Di )2 De D1 ( D − Di )
l FE = e
m1 16 p 2
Di
l FE
S=π De l FE = π ( D e − Di )( D e + Di )
4
29/199
➢
➢
➢
m 1 u (t )i (t )
T 0 T 0 Uim Im D1 =
e i
2
P=η
m π3 f
k p k i k v αδ B δ A ( D e −Di )( D e+ Di )2 De D1 ( D − Di )
l FE = e
m1 16 p 2
f 2 1 Di
➢
protože opět platí n=60 ,α δ= , m=m1 , k i =√ 2 , k p= cos φ
p π 2 l FE
➢
dostaneme:
2
π
2 ( De + Di ) ( De −Di )
P= A Bδ k v n ηcos φ
60 √ 2 8
3
De Di S=π De l FE = π ( D e − Di )( D e + Di )
2
P= π 2
A B δ k v (1+λ) (1−λ) n ηcos φ , λ=
60 √ 2 8 De 4
30/199
➢
➢
➢
Jaký je optimální poměr λ ? N 1 … počet závitů v sérii na fázi
k v … činitel vinutí (D + D )
e i
D1 =
2
De D1 ( D − Di )
l FE = e
2
Di
l FE
4
31/199
➢
➢
➢
Jaký je optimální poměr λ ? N 1 … počet závitů v sérii na fázi
d 2 2 k v … činitel vinutí
λ opt = (1+ λ) (1−λ)=3 λ +2 λ−1=0 (D + D )
dλ D1 =
e i
2
λ 1 =−1 není fyzicky proveditelné De D1 ( D − Di )
l FE = e
2
1
λ 2=
3
Di
l FE
4
32/199
➢
hlavní rozměry
➢
výkonová rovnice (radiální axiální stroje)
33/199
➢
hlavní rozměry
➢
M radial ∼ π A B δ k v D 2i l e ∼objem hustota momentu (poměr moment/objem) je pro danou délku stroje
2 √2
konstantní!
3
De
M axial ∼ π A B δ k v (1+ λ) (1−λ)∼D e
2 3
vyšší poloměr stroje limituje maximální rychlost
2√2 8 3
hustota momentu „pro danou délku stroje“ roste s D e !
D
λ= i
De De
λ opt ≈0.33 [−]
Di
34/199
➢
hlavní rozměry
➢
M [ Nm] P [ kW ]
M radial ∼ π A B δ k v D 2i l e ∼objem 500

hustota momentu (poměr moment/objem) je pro danou délku 2000
stroje
2 √2 450 P ax 1800
stejná! M ax
400 P rad 1600
3 350 M rad 1400
De
M axial ∼ π A B δ k v (1+ λ) (1−λ)∼D e
2 3
vyšší poloměr stroje
300 limituje maximální rychlost 1200
2√2 8
hustota momentu
250 „pro danou délku stroje“ roste s ! 1000
D
λ= i 200 800
De De 150 600
P ax = P rad
λ opt ≈0.33 [−] 100 400
M ax = M rad
Di 50 200
0
50 100 150 200 250 300
D i [ mm]
35/199
➢
hmotnost a objem stroje – příběh dvou stejně výkonných strojů
36/199
➢
hmotnost a objem stroje
➢
máme dva stroje „A“ a „B“ stejného výkonu
37/199
Motor “B” má
➢
hmotnost a objem stroje nižší objem i hmotnost
➢
M [ Nm] M [ Nm]
A
B
0 v [km/ h] 0 v[km/ h]
38/199
Motor “B” má
➢
➢
M [ Nm] M [ Nm]
➢
kratší cívky vinutí  nižší Joulovy ztráty
➢
malá osová délka
➢
větší průměr  omezení rychlosti
více pólů (vyšší frekv.)  omezení rychlosti
A
➢
➢
obvykle s vícestupňovou převodovkou
➢
obvykle v PHEV
0 v [km/ h] 0 v[km/ h]
39/199
Motor “B” má
➢
➢
M [ Nm] M [ Nm]
➢
delší cívky vinutí  vyšší Joulovy ztráty
➢
vyšší osová délka
➢
obvykle s jednostupňovou převodovkou
➢
obvykle v EV
B
0 v [km/ h] 0 v[km/ h]
40/199
➢
napájení
➢
příklad charakteristik při vybíjení akumulátoru:
41/199
Tesla model 3 (2016)
➢
napájení
➢
Tesla M3 RWD na brzdě – vliv nabití
PMSM:
211 kW
396 Nm
17 000 rpm
358 kW
638 Nm
42/199
➢
napájení
➢
90 % batt
[ Nm] 5700 rpm [kW ]
600 300
500 250
400 200 PMSM:
90 %
211 kW
300 150 396 Nm
17 000 rpm
200 90 % 100
100 50 358 kW
638 Nm
0 ×1000[rpm]
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 43/199
➢
napájení
➢
75 % batt
[ Nm] 5400 rpm [kW ]
600 300
500 250
400 90 %
200 PMSM:
75 % 211 kW
300 150 396 Nm
17 000 rpm
200 90 %
75 % 100
100 50 358 kW
638 Nm
0 ×1000[rpm]
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 44/199
➢
napájení
➢
60 % batt
[ Nm] 5250 rpm [kW ]
600 300
500 250
400 90 %
200 PMSM:
75 %
60 %
211 kW
300 150 396 Nm
17 000 rpm
200 90 %
100
60 %
100 50 358 kW
638 Nm
0 ×1000[rpm]
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 45/199
➢
napájení
➢
45 % batt
[ Nm] 5050 rpm [kW ]
600 300
500 250
400 90 %
200 PMSM:
75 %
60 % 211 kW
45 % 396 Nm
300 150
17 000 rpm
200 90 %
100
45 %
100 50 358 kW
638 Nm
0 ×1000[rpm]
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 46/199
➢
napájení
➢
30 % batt
[ Nm] 4820 rpm [kW ]
600 300
500 250
400 90 %
200 PMSM:
75 %
60 % 211 kW
45 %
300 30 % 150 396 Nm
17 000 rpm
200 90 %
100
30 %
100 50 358 kW
638 Nm
0 ×1000[rpm]
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 47/199
KEV/EMB
Jaký motor je pro EV nejvhodnější?

přehled
výhody a nevýhody
vrozené vlastnosti
dílčí srovnání
➢
Existuje mnoho úhlů pohledu
➢
elektrotechnické (výkon, účinnost, charakteristiky, napájení, vliv na síť, ...)
➢
mechanické (rozměry, hmotnost, mechanická pevnost, ...)
➢
praktické (vyrobitelnost, opakovatelnost, robustnost, montáž, ...)
➢
ekonomické (výrobní cena, provozní náklady, údržba, ...)
➢
environmentální (...)
49/199
➢
Přehled typů motorů používaných v e-mobilitě
50/199
➢
DC BLDC PMSM PMaSynRM EESM IM
Fiat Panda Elektra Toyota Prius (2005) Toyota Prius BMW i3 Renault ZOE Ford ECOstar
Conceptor G-Van Honda CR-Z (2016) Nisan Leaf BMW iX M60 Ford Ranger EV
Tesla model 3 GM EVI
Soul EV Tesla Roadster
Mitsubishi Miev Tesla S
Chevrolet Volt Tesla X
Chevrolet Bolt Toyota Rav4
Hyundai Blueon Ford Think City
Honda Fit EV Fiat Panda
Honda Civic Ford Focus El.
VW eGolf REVA NXR
Audi Q5 Hybrid
Audi Q7
Audi R8 e-tron
Porshe Panamera
51/199
➢
doba dávno pomocné motory dnes většina
Chevrolet EV
Bolt používané, budoucnost spíše v Rav4
Toyota minulosti
minulá (HEV, PHEV), Hyundai Blueon jen se často Ford Think City
motorky, scootery Honda Fit EV řadí do PMSM Fiat Panda
VW eGolf REVA NXR
Audi Q5 Hybrid
Audi Q7
Audi R8 e-tron
Porshe Panamera
52/199
➢
doba dávno pomocné motory dnes většina
Chevrolet EV
Bolt používané, budoucnost cena PM
Toyota - tyto
Rav4
minulá (HEV, PHEV), Hyundai Blueon jen se často motory
Ford se vrací
Think City
motorky, scootery Honda Fit EV řadí do PMSM na scénu
Fiat Panda
VW eGolf REVA NXR
Audi Q5 Hybrid
Audi Q7
Audi R8 e-tron
Porshe Panamera
53/199
➢
nepotřebuje snímač jednodušší řízení Otáčkový rozsah jako PMSM účinnost Jednoduchost a
polohy lehké, malé účinnost rozsah otáček bezúdržbovost
dobře se chladí kompaktní provedení + ještě vyšší snadné jako cize buz. DC
spolehlivé vysoký moment i při otáčkový rozsah odbuzování
vyšší hustota nízkých otáčkách účiník oproti SM vyšší
momentu vyšší měrný výkon + reluktanční oproti PMSM účinnost při n>nn
vyšší měrný výkon moment nižší cena
objemné užší oblast vyšší cena vlivem PM jako PMSM ztráty ve vinutí V porovnání s
nízká účinnost konstantního výkonu komplikovanější řízení rotoru PMSM
kartáče vyšší zvlnění kroužky - nižší účinnost
momentu v porovnání s IM komplikovanější - nižší účiník
vyšší cena vlivem PM nižší účinnost při n>nn řízení - nižší hustota
nutný snímač polohy nutný snímač výkonu
nutný snímač polohy polohy nutný snímač
polohy 54/199
➢
nepotřebuje snímač jednodušší řízení Otáčkový rozsah jako PMSM účinnost Jednoduchost a
polohy lehké, malé účinnost rozsah otáček bezúdržbovost
dobře se chladí kompaktní provedení + ještě vyšší snadné jako cize buz. DC
spolehlivé vysoký moment i při otáčkový rozsah odbuzování
vyšší hustota nízkých otáčkách účiník oproti SM vyšší
momentu vyšší měrný výkon + reluktanční oproti PMSM účinnost při n>nn
vyšší měrný výkon moment nižší cena
objemné užší oblast vyšší cena vlivem PM jako PMSM ztráty ve vinutí V porovnání s
nízká účinnost konstantního výkonu komplikovanější řízení rotoru PMSM
kartáče vyšší zvlnění kroužky - nižší účinnost
momentu v porovnání s IM komplikovanější - nižší účiník
vyšší cena vlivem PM nižší účinnost při n>nn řízení - nižší hustota
nutný snímač polohy nutný snímač výkonu
nutný snímač polohy polohy nutný snímač
polohy 55/199
➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů
56/199
➢
IM (induction machine, squirrel-cage induction machine) – asynchronní motor
57/199
U
➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů ω1
F1
ω
➢
může být proveden jako jednofázový, případně vícefázový. T ≈∣F⃗1× F⃗2∣
➢
vždy je napájen střídavým napětím
➢
vinutý X s klecí nakrátko W F2 V
ω+ ω2 =ω1
58/199
U
➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů ω1
F1
ω
➢
může být proveden jako jednofázový, případně vícefázový. T ≈∣F⃗1× F⃗2∣
➢
vždy je napájen střídavým napětím
➢
vinutý X s klecí nakrátko W F2 V
ω+ ω2 =ω1
59/199
n s−n ω s−ω
s= =
➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů ns ωs

➢
moment stroje
2
m1 R 2 ' Ū 1
M=p ω
( )
1 s R2 '
2
2
c1 + R1 + X σ
s
60/199
n s−n ω s−ω
s= =
➢

➢
moment stroje
2
m1 R 2 ' Ū 1
M=p ω
( )
1 s R2 '
2
2
c1 + R1 + X σ
s
➢
extrém funkce zjistíme derivací
d
s [ (c 1 R 2 ' / s+ R 1 ) + X σ ]=0
2 2
ds
61/199
n s−n ω s−ω
s= =
➢

➢
moment stroje
2
m1 R 2 ' Ū 1
M=p ω
( )
1 s R2 '
2
2
c1 + R1 + X σ
s
➢
extrém funkce zjistíme derivací
d ±c 1 R 2 '
s [ (c 1 R 2 ' / s+ R 1 ) + X σ ]=0 sm=
2 2
ds √R +Xσ
2
1
2
62/199
n s−n ω s−ω
s= =
➢

➢
moment stroje
2
m1 R 2 ' Ū 1 ±c 1 R 2 '
M=p ω sm =
√R +Xσ
( )
1 s R2 '
2 2 2
2 1
c1 + R1 + X σ
s
➢
maximální moment zjistíme dosazením
63/199
n s−n ω s−ω
s= =
➢

➢
moment stroje
2
m1 R 2 ' Ū 1 ±c 1 R 2 '
M=p ω sm =
√R +Xσ
( )
1 s R2 '
2 2 2
2 1
c1 + R1 + X σ
s
➢
2
p m1 Ū 1
M max =±
2ω1 c 1 ( R 1 ±√ R1 + X σ )
2 2
64/199
n s−n ω s−ω
s= =
➢

➢
moment stroje
2
m1 R 2 ' Ū 1 ±c 1 R 2 '
M=p ω sm =
√R +Xσ
( )
1 s R2 '
2 2 2
2 1
c1 + R1 + X σ
s
➢
2
p m1 Ū 1
M max =±
2ω1 c 1 ( R 1 ±√ R1 + X σ )
2 2
➢
záběrný moment určíme z podmínky s=1
65/199
n s−n ω s−ω
s= =
➢

➢
moment stroje
2
m1 R 2 ' Ū 1 ±c 1 R 2 '
M=p ω sm =
√R +Xσ
( )
1 s R2 '
2 2 2
2 1
c1 + R1 + X σ
s
➢
2
p m1 Ū 1
M max =±
2ω1 c 1 ( R 1 ±√ R1 + X σ )
2 2
➢
2
m Ū 1
M z = p ω1 R 2 ' 2 2
1
( c1 R 2 ' + R 1 ) + X σ
66/199
n s−n ω s−ω
s= =
➢

➢
moment stroje
2
m1 R 2 ' Ū 1 ±c 1 R 2 '
M=p ω sm =
√R +Xσ
( )
1 s R2 '
2 2 2
2 1
c1 +R 1 + X σ
s U větších strojů bývá
➢
maximální moment zjistíme dosazením odpor statorového vinutí
2
p m 1 Ū 1 zanedbatelný, proto mnohdy
M max =± volíme R1=0
2ω1 c 1 ( R 1 ±√ R1 + X σ )
2 2
➢
2
m Ū 1
M z = p ω1 R 2 ' 2 2
1
( c1 R 2 ' + R 1 ) + X σ
67/199
n s−n ω s−ω
s= =
➢

➢
moment stroje
2
m1 R 2 ' Ū 1 ±c 1 R 2 '
M=p ω sm =
( )
1 s R2 '
2 Xσ
2
c1 +X σ
s U větších strojů bývá
➢
maximální moment zjistíme dosazením odpor statorového vinutí
2
p m 1 Ū 1 zanedbatelný, proto mnohdy
M max =± volíme R1=0
2ω1 c 1 X σ
➢
2
m Ū 1
M z = p ω1 R 2 ' 2 2
1
c 1 R2 ' + X σ
68/199
➢
➢
pro pozdější potřeby je výhodné charakteristiku znormovat
2
m1 R 2 ' Ū 1
pω
( )
1 s R '
2
c1 2 + X σ2
M s
=
M max 2
p m1 Ū 1
2ω1 c1 X σ
69/199
➢
➢
2
m1 R 2 ' Ū 1
pω
( )
1 s 2
...
R '
c1 2 + X σ2
M s
= =
M max 2
p m1 Ū 1
2ω1 c1 X σ
70/199
➢
➢
2
m1 R 2 ' Ū 1
pω
( )
1 s 2
...
R '
c1 2 + X σ2
M s
= =
M max 2
p m1 Ū 1
2ω1 c1 X σ
71/199
➢
➢
2
m1 R 2 ' Ū 1
pω
( )
1 s 2
...
R '
c1 2 + X σ2
M s
= =
M max 2
p m1 Ū 1
2ω1 c1 X σ
72/199
➢
➢
2
m1 R 2 ' Ū 1
pω
( )
1 s 2
...
R '
c1 2 + X σ2
M s 2
= = =
M max 2
p m1 Ū 1 sm s
+
2ω1 c1 X σ s sm
73/199
➢
➢
2
m1 R 2 ' Ū 1
pω
( )
1 s 2
...
R ' M / M max
c1 2 + X σ2
M s 2
= = = 1
M max p m1 Ū
2
sm s
1
+
2ω1 c1 X σ s sm 0.5
−1
s
1
−0.5
−1
74/199
➢
➢
2
m1 R 2 ' Ū 1
pω
( )
1 s 2
...
R ' M / M max
c1 2 + X σ2
M s 2
= = = 1
M max p m1 Ū
2
sm s
1
+
2ω1 c1 X σ s sm 0.5
−1
s
1
f r= f 1 s
f1
−0.5
−1
75/199
➢
➢
2
m1 R 2 ' Ū 1
pω
( )
1 s 2
...
R ' M / M max
c1 2 + X σ2
M s 2
= = = 1
M max p m1 Ū
2
sm s
1
+
2ω1 c1 X σ s sm 0.5
−1
s
1
f r= f 1 s
f1
ns n
0
−1
76/199
➢
➢
2
m1 R 2 ' Ū 1
pω
( )
1 s 2
...
R ' M / M max
c1 2 + X σ2 M max =±
p m1 Ū 21
M s 2 2 ω1 c 1 X σ
= = = 1
M max 2
p m1 Ū 1 sm s
+
2ω1 c1 X σ s sm 0.5
m1 Ū 21
−1 M z= p ω R 2 ' 2 2
1 c1 R 2 ' + X σ
±c 1 R 2 '
s
1
sm=
Xσ
−0.5
−1
77/199
➢
➢
moment stroje je úměrný kvadrátu napětí M / M max
➢
poloha momentu zvratu na skluzové ose je úměrná odporu R2´
➢
záběrný moment je úměrný odporu R2´ 1
➢
maximální moment je nezávislý na odporu R2´ 0.5
−1 U1
s
1
−0.5
−1
78/199
➢
➢
➢
➢
➢
−1 0.9U 1
s
1
−0.5
−1
79/199
➢
➢
➢
➢
➢
−1 0.8U 1
s
1
−0.5
−1
80/199
➢
➢
➢
➢
➢
maximální moment je nezávislý na odporu R2´ 0.5 R2 ´
−1
s
1
−0.5
−1
81/199
➢
➢
➢
➢
➢
maximální moment je nezávislý na odporu R2´ 2 R2 ´
0.5
−1
s
1
−0.5
−1
82/199
➢
➢
➢
➢
3 R2 ´
➢
−1
s
1
−0.5
−1
83/199
➢
➢
➢
➢
3 R2 ´
➢
−1
s
1
−0.5
−1
84/199
➢
➢
pokud se bavíme o stroji s kotvou nakrátko, je nutné započítat M / M max
změnu reaktance a odpor rotoru v závislosti na skluzu
(skin efekt+proximity efekt). 1
3 R2 ´
0.5
−1
s
1
−0.5
−1
85/199
➢
➢
R 2 ´ = f (s) , X 2σ ´ = f ( s)
0.5
−1
250 %
R 2 ´ = f (s)
s
1
−0.5
100 % X 2σ ´ = f ( s)
75 %
0 fr
−1
25 50
86/199
➢
➢
R 2 ´ = f (s) , X 2σ ´ = f ( s)
0.5
−1
250 %
R 2 ´ = f (s)
s
1
−0.5
100 % X 2σ ´ = f ( s)
75 %
0 fr
−1
25 50
87/199
➢
➢
R 2 ´ = f (s) , X 2σ ´ = f ( s)
0.5
−1
250 %
R 2 ´ = f (s)
s
1
−0.5
100 % X 2σ ´ = f ( s)
75 %
0 fr
−1
25 50
88/199
➢
➢
R 2 ´ = f (s) , X 2σ ´ = f ( s)
0.5
−1
250 %
R 2 ´ = f (s)
s
1
−0.5
100 % X 2σ ´ = f ( s)
75 %
0 fr
−1
25 50
89/199
➢
➢
R 2 ´ = f (s) , X 2σ ´ = f ( s)
0.5
−1
250 %
R 2 ´ = f (s)
s
1
−0.5
100 % X 2σ ´ = f ( s)
75 %
0 fr
−1
25 50
90/199
➢
➢
R 2 ´ = f (s) , X 2σ ´ = f ( s)
0.5
−1
250 %
R 2 ´ = f (s)
s
1
−0.5
100 % X 2σ ´ = f ( s)
75 %
0 fr
−1
25 50
91/199
➢
➢
R 2 ´ = f (s) , X 2σ ´ = f ( s)
0.5
−1
250 %
R 2 ´ = f (s)
s
1
−0.5
100 % X 2σ ´ = f ( s)
75 %
0 fr
−1
25 50
92/199
➢
➢
R 2 ´ = f (s) , X 2σ ´ = f ( s)
0.5
−1
250 %
R 2 ´ = f (s)
s
1
−0.5
100 % X 2σ ´ = f ( s)
75 %
0 fr
−1
25 50
93/199
➢
➢
R 2 ´ = f (s) , X 2σ ´ = f ( s)
0.5
−1
250 %
R 2 ´ = f (s)
s
1
−0.5
100 % X 2σ ´ = f ( s)
75 %
0 fr
−1
25 50
94/199
➢
➢
R 2 ´ = f (s) , X 2σ ´ = f ( s)
0.5
−1
250 %
R 2 ´ = f (s)
s
1
−0.5
100 % X 2σ ´ = f ( s)
75 %
0 fr
−1
25 50
95/199
➢
➢
R 2 ´ = f (s) , X 2σ ´ = f ( s)
(skin efekt+proximity efekt) 1
➢
bez zanedbání R1 by momentová charakteristika nebyla 0.5
plně symetrická
−1
s
1
−0.5
−1
96/199
➢
➢
typické momentové charakteristiky
97/199
n
2 ns
➢
n
1
U P M M zvr ∼ 2 mez tepelného
ω
dimenzování
1
M max ∼ ω
ns
100%
1
M∼ω 1
P∼ ω
1
M∼
ω2
R1
f
plný tok f n plný výkon f k Omezení 0.5 1
momentem M / M max
zvratu −1 −0.5 0
98/199
➢
SM (synchronous machine) – synchronní motor
99/199
➢
➢
EESM s hladkým rotorem, s vyniklými póly
➢
PMSM RFPMSM, AFPMSM, TFPMSM
➢
s vnějším rotorem
➢
s vnitřním rotorem
➢
PMaSynRM
➢
SynRM
➢
SRM EC
100/199
➢
➢
➢
➢
➢
➢
PMaSynRM
➢
SynRM
➢
SRM EC
101/199
➢
➢
102/199
➢
➢
➢
reluktance je závislá na tvaru a poloze rotoru
➢
budicího tok směřuje do osy d a indukované napětí naprázdno směřuje do osy q.
➢
magnetické napětí harmonického průběhu generuje ve vzduchové mezeře neharmonickou indukci
d q d
Základní harmonická
ϕf
ϕa
Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

netočivou složku
103/199
Ū a− R a Ī − j X q Ī − j( X d − X q ) Ī d =Ū if
➢
+R e
q
➢
➢
➢
➢
φ
d q d
Základní harmonická Ī
ϕf Ī q
ϕa β
Ī d
+I m

netočivou složku d
104/199
➢
+R e
Ū a q
➢
➢
➢
➢
φ
d q d
ϕf Ī q
ϕa β
Ī d
+I m

105/199
➢
+R e
Ū a q
➢
EESM s hladkým rotorem, s vyniklými póly Ra Ī
➢
➢
➢
φ
d q d
ϕf Ī q
ϕa β
Ī d
+I m

106/199
➢
+R e
Ū a q
➢
jX q Ī d
➢
jX q Ī
➢
budicího tok směřuje do osy d a indukované napětí naprázdno směřuje do osy q. jX q Ī q
➢
φ
d q d
ϕf Ī q
ϕa β
Ī d
+I m

107/199
➢
+R e
Ū a jX d Ī d q
➢
jX q Ī d
➢
jX q Ī
➢
➢
magnetické napětí harmonického průběhu generuje ve vzduchové mezeře neharmonickou indukci jX d Ī
φ
d q d
Základní harmonická Ī jX d Ī q
ϕf Ī q
ϕa β
Ī d
+I m

108/199
➢
+R e
Ū a j( X d− X q ) Ī d q
➢
jX q Ī d
➢
jX q Ī
➢
j ( X d− X q ) Ī
➢
φ
d q d j (X d −X q ) Ī q
ϕf Ī q
ϕa β
Ī d
+I m

109/199
➢
+R e
➢
jX q Ī d
➢
jX q Ī
➢
j ( X d− X q ) Ī
➢
φ
ϕf Ī q
ϕa β
Ī d
+I m

110/199
➢
+R e
➢
jX q Ī d Ū if
➢
jX q Ī
➢
j ( X d− X q ) Ī
➢
φ
ϕf Ī q
ϕa β
Ī d
+I m

111/199
➢
+R e
Ū a j( X d−X q ) Ī d q
➢
jX q Ī d Ū if
➢
jX q Ī
➢
j ( X d− X q ) Ī
➢
φ
ϕf Ī q
ϕa β
Ī d
+I m

112/199
➢
+R e
➢
jX q Ī d Ū if
➢
jX q Ī
➢
j ( X d− X q ) Ī
➢
φ
d q d j (X d −Xq ) Ī q
ϕf Ī q
ϕa β
Ī d
+I m

113/199
➢
+R e
➢
jX q Ī d Ū if
➢
jX q Ī
➢
j ( X d− X q ) Ī
➢
φ
d q d j (X d −Xq ) Ī q
ϕf Ī q
ϕa β
Ī k
β
Ī d
+I m Ī μ
Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí Ld

netočivou složku Lq
cos φ d
114/199
➢
M
➢
➢
Moment stroje 2
( )
Ua 1 1
−p m − sin 2 β
2ω 1 X q X d
[ ( ) ]
mU a Ua 1 1
M =−p ω I k sin β + − sin 2 β
1 2 Xq Xd Mot .
π
2 π
−β 0 β
−π −π
2
Gen .
m
− p ω U a I k sin β
1
−M
115/199
➢
M
➢
➢
Moment stroje 2
( )
Ua 1 1
−p m − sin 2 β
2ω 1 X q X d
[ ( ) ]
mU a Ua 1 1
M =−p ω I k sin β + − sin 2 β
1 2 Xq Xd Mot .
π
3 2 π
M = p [ M fd i f i q +( L d −L q )i d iq ] −β 0 β
2 −π −π
2
3
[ 1 2
]
M = p M fd if ia sin β + (L d − Lq )ia sin 2 β , i d =ia cos β
2 2
i q =ia sin β
Gen .
m
1
−M
116/199
➢
M
➢
➢
Trakční charakteristika 2
( )
Ua 1 1
−p m − sin 2 β
2ω 1 X q X d
Mot .
π
2 π
−β 0 β
−π −π
2
Gen .
m
1
−M
117/199
➢
M
➢
➢
Trakční charakteristika 2
( )
Ua 1 1
U P M −p m − sin 2 β
2ω 1 X q X d
100%
Mot .
π
2 π
1 −β 0 β
M∼ω −π −π
2
Gen .
f
plný tok f n plný výkon f∞ m
1
➢
Teoreticky neomezený otáčkový rozsah – snadná regulace buzení a účiníku!!!
−M
118/199
➢
➢
➢
➢
119/199
➢
➢
PMSM
120/199
➢
➢
PMSM
➢
nulové ztráty v budícím vinutí
➢
větší měrný výkon stroje vztažený k jednotce objemu
➢
větší dynamika rotoru stroje
➢
jednodušší konstrukce i údržba stroje
➢
vyšší cena a horší dostupnost PM
➢
koroze a teplotní závislost PM
➢
v případě povrchové montáže PM vychází větší vzduchová mezera
➢
obtížnější odbuzování
121/199
➢
➢
PMSM
➢
PMSM jsou až třikrát menší ve srovnání s asynchronními a stejnosměrnými motory
konstruovanými pro stejný výkon a otáčky
➢
toto je možné díky PM ze speciálních slitin NdFeB nebo SmCo
➢
vyšší hustota výkonu jsou u PMSM zhoršuje podmínky pro odvod ztrátového tepla (často
vyžadováno vodní chlazení)
➢
U bezpřevodovkových pohonů kol kolejových vozidel je proto z důvodu minimalizace
neodpružených hmot výhodnější koncepce s PMSM s vnitřním rotorem.
122/199
d
➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů q Ψ d =L d i d +Ψ PM
Ψ q= Lq iq
➢
RFPMSM
d
ud =R id + ( L i +Ψ PM )−ω e Ψ q
dt d d
d Ψq
uq = R i q + +ω e ( L d i d + Ψ PM )
dt
3
M=p
2
[( L d − Lq ) id iq + Ψ PM iq ]
123/199
➢
➢
RFPMSM
124/199
➢
➢
RFPMSM M
L d > Lq
Mot .
π
2 π
−β 0 β
−π −π
2
Gen .
3
M =p [ (L − Lq )i d i q +Ψ PM i q ]
2 d
−M
125/199
➢
➢
RFPMSM M
L d < Lq
Mot .
π
2 π
−β 0 β
−π −π
2
Gen .
3
M =p [ (L − Lq )i d i q +Ψ PM i q ]
2 d
−M
126/199
➢
➢
RFPMSM (s vnitřním rotorem)
127/199
➢
➢
RFPMSM (s vnitřním rotorem)
128/199
➢
➢
RFPMSM (s vnějším rotorem)
129/199
➢
➢
➢
výhoda u aplikace, kdy je motor integrován přímo do konstrukce kola
➢
vyšší průměr = vyšší moment
➢
nově se nasazuje v podobě integrovaného pohonu hybridních vozidel
➢
řešení zvyšuje hmotnost neodpružených hmot a při jízdě vozidla dochází
ke zvýšení mechanických rázů!
➢
komplikovanější odvod ztrátového tepla
stator
uvnitř
130/199
➢
➢
94 kW @ 2600 rpm
350 Nm @ 2550 rpm
max. 135 km/h
131/199
➢
➢
94 kW @ 2600 rpm
350 Nm @ 2550 rpm
max. 135 km/h
132/199
➢
➢
AFPMSM
133/199
➢
➢
AFPMSM
134/199
➢
➢
AFPMSM
135/199
➢
➢
AFPMSM
➢
výborná dynamika a chlazení stroje
➢
vhodné pro elektrická kola, skůtry, motorky, a EV
➢
umožňuje modulární uspořádání více motorů
➢
vyšší průměry omezení rychlosti
➢
nemají reluktanční moment
➢
více pólů vyšší (frekvence) ztráty
➢
Možné konfigurace:
- vnitřní PM rotor, jeden (dva) stator (y)
- dva rotory obklopující jeden stator 136/199
➢
Φ Φ Stator yoke
➢
AFPMSM A C B A C
➢
výborná dynamika a chlazení stroje F F
➢
➢
umožňuje modulární uspořádání více motorů N S
Rotor yoke
➢
vyšší průměry omezení rychlosti N S
➢
F F
➢
A C B A C
➢
Možné konfigurace: Φ Φ Stator yoke
➢
Rotor yoke Φ
SM (synchronous machine) – synchronní motor Φ Φ
➢
AFPMSM S N
➢
➢
A C B A C
➢
Stator yoke
➢
➢
nemají reluktanční moment A C B A C
➢
více pólů vyšší (frekvence) ztráty F F
➢
Možné konfigurace: N S
Φ Φ Φ
- vnitřní PM rotor, jeden (dva) stator (y) Rotor yoke
➢
Rotor yoke
SM (synchronous machine) – synchronní motor Φ
➢
AFPMSM S N
➢
➢
A C B A C
➢
Φ Φ Stator yoke Φ
➢
➢
➢
➢
Možné konfigurace: S N

➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů kratší čela vinutí
Rotor yoke
SM (synchronous machine) – synchronní motor Φ
➢
AFPMSM S N
➢
➢
A C B A C
➢
Φ Φ Stator yoke Φ
➢
➢
➢
➢
Možné konfigurace: S N

➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů kratší čela vinutí

➢
AFPMSM
➢
výborná dynamika a chlazení stroje
➢
➢
➢
➢
➢
➢
Možné konfigurace:
➢
➢
PMaSynRM
142/199
cos φ max
➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů 1
0.8
SM (synchronous machine) – synchronní motor k −1 0.6
cos φ max 0.4
➢
PMaSynRM k +1 0.2
➢
SynRM trpí na nízký účiník
k =Ld / Lq
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
➢
dá se zlepšit přidáním PM opačně orientovaných v ose q
➢
PM mají trojí účinek:
- přesycují magnetické mosty (konstrukční účely),
čímž snižují magnetickou vodivost a zároveň indukčnost v ose q
- snižují magnetický tok v ose q, díky čemuž dále klesá indukčnost Lq
(zvyšuje se tím magnetická „vyniklost rotoru“ a tím i účiník)
- přidávají další moment (podobně jako u PMSM)
143/199
➢
➢
PMaSynRM
➢
➢
➢
144/199
d
➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů Ψ d =L d i d

➢
PMaSynRM
➢
➢
➢
145/199
➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů Ψ q= Lq iq
q
➢
PMaSynRM
➢
➢
➢
146/199
3
M = p [ (L d − Lq )i d i q +Ψ PM i d ]
➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů 2
q
➢
PMaSynRM
➢
➢
➢
147/199
➢
➢
PMaSynRM
[ Nm] 4750 [kW ]
300 180
250 150
200 120
150 90
100 60
50 30 125 kW
250 Nm
0 ×1000[rpm] max 11500 rpm
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 148/199
➢
➢
PMaSynRM
➢
často označovány jako hybridní (PMSM+SynRM)
➢
významná složka momentu je reluktanční
➢
osy d a q jsou „prohozené”
125 kW
250 Nm
max 11500 rpm
149/199
➢
➢
PMaSynRM a IPMSM – kde je vlastně rozdíl?
150/199
➢
➢
PMaSynRM a IPMSM – kde je vlastně rozdíl?
SynRM PMASynRM IPMSM 151/199

➢
➢
PMaSynRM a IPMSM – kde je vlastně rozdíl? d d
d
q q q
SynRM PMASynRM IPMSM 152/199

➢
BLDC (brushless DC) – EC motor
➢
Základní dělení
➢
radiální motory
- s vnitřním rotorem
- s vnějším rotorem
➢
axiální (diskové) motory
153/199
➢
BLDC (brushless DC) – EC motor [ Nm] Engine [kW ]
Engine + BLDC
230 100
2016 Honda CR-Z
200 90
DC brushless motor
170 80
MF6 Model
10 kW @ 1500 rpm 140 70
110 60
80 50
0 ×1000[rpm]
1 2 3 4 5 6 7
154/199
➢
➢
Stator (kotva)
- odstraníme-li kluzný kontakt, musíme napájet do pevné části motoru (statoru)
- motor je napájen elektronickou jednotkou, která postupným spínáním vinutí vytváří postupné pole
- magnetické pole statoru je v čase proměnné - magnetický obvod musí být listěný
➢
Rotor
- z kvalitních trvalých magnetů – NeFeB, AlNiCo, SmCo, ...
- snímání okamžité polohy rotoru
- hallova sonda (jednodušší aplikace)
- inkrementální (případně absolutní) snímač pro aplikace náročné na dynamiku
- estimace polohy rotoru z indukovaného napětí odpojené fáze
➢
řídící elektronická jednotka
155/199
➢
➢
v porovnání s klasickými stejnosměrnými motory jde tedy o převrácenou koncepci
➢
některá literatura řadí do rodiny synchronních strojů (konstrukčně je jim velmi podobný).
I
➢
výjimkou jsou BLDC stroje se sinusovou komutací - můžeme nazývat stroji synchronními PMSM
➢
Zapojení Y
A
- při stejném napájecím proudu (z akumulátoru) má vyšší moment než v zapojení D
- při stejném napájecím napětí (akumulátoru) má nižší otáčky
- má vyšší odpor a proto mu otáčky se zátěží rychleji klesají
C B
➢
Zapojení D
- při stejném napájecím proudu (z akumulátoru) má nižší moment než v zapojení Y I
B C
- při stejném napájecím napětí má vyšší otáčky
- má nižší odpor a proto mu otáčky se zátěží klesají pomaleji A
I 156/199
I
➢
➢
Princip činnosti
➢
vinutí statoru je napájeno obdélníkovým (případně trapézovým průběhem napětí), které vytváří postupné (nikoliv
však spojitě točivé) magnetické pole – umožňuje nastavit jen vektory vzájemně posunuté o 60 elektrických stupňů
➢
statorové pole a rotor tedy nejsou synchronní (vlastně jsou, ale jen v ustálených hodnotách :) ).
➢
komutace probíhá tak, že se při rozběhu motoru statorové pole nejprve nastaví do pozice, kdy je vůči rotorovému
poli pootočeno o 120° (rotor se dává do pohybu). Zde čeká do okamžiku, kdy se rotorové pole přiblíží na úhel 60°,
pak elektronika přepíná na další vektor statorového pole – opět posunutý vůči rotoru o 120°.
➢
celý proces se neustále opakuje a vzájemná pozice statorového a rotorového pole cyklicky kolísá od 120° do 60°
(aritmetickým průměr je 90°)
157/199
➢
➢
Princip činnosti
ua ub uc
A
C
0 ϑ
π 2π 158/199
➢
➢
Princip činnosti +
A
Logika zajišťuje komutaci,

PWM řídí velikost napětí. B
- Controller C
A B C 159/199
➢
➢
Princip činnosti +
A

- Controller C
A B C 160/199
➢
➢
Princip činnosti +
A

- Controller C
A B C 161/199
➢
➢
Princip činnosti +
A

- Controller C
A B C 162/199
➢
➢
Princip činnosti +
A

- Controller C
A B C 163/199
➢
➢
Princip činnosti +
A

- Controller C
A B C 164/199
➢
➢
Princip činnosti +
A

- Controller C
A B C 165/199
➢
➢
Princip činnosti +
A

- Controller C
A B C 166/199
➢
➢
Princip činnosti +
A

- Controller C
A B C 167/199
➢
➢
Princip činnosti +
A

- Controller C
A B C 168/199
➢
➢
Momentová charakteristika je prakticky shodná s charakteristikou cize buzeného stejnosměrného motoru s tím, že
buzení je konstantní (závislé na teplotě). U − Ra I a
ω
ω= a
➢
napájecí napětí se řídí PWM kϕ maximální
M =k ϕ I a ωn ω 0n proud
La Ra
řízení napětím
+
Ia
Ua
U i =k ϕ ω
-
minimální
Ia
napětí 169/199
➢
➢
ω
ω= a
➢
La Ra
řízení napětím
+ Řízení s
Ia kontrolerem
Ua
U i =k ϕ ω
-
minimální
Ia
napětí 170/199
➢
➢
ω
ω= a
➢
La Ra
řízení napětím
+ Řízení s
Ia kontrolerem řízení bez
Ua kontroleru
U i =k ϕ ω
-
minimální
Ia
napětí 171/199
➢
➢
ω
ω= a
➢
➢
nelze odbuzovat = malý otáčkový rozsah M =k ϕ I a ωn ω 0n proud
řízení napětím
Řízení s
kontrolerem řízení bez
kontroleru
minimální
Ia
napětí 172/199
➢
ua ub uc
➢
Princip činnosti ia ib i c
Ma Ma Ma Ma
Mb Mb Mb Mb Mb
Mc Mc Mc Mc
ia ia ua
−ia −i a
ib ib
ub ib
−ib −i b
ic ic uc
0 −ic
ϑ
π −ic
2π 3π 4π 173/199
➢
ua ub uc
➢
Ma Ma Ma Ma
Mb
Mc
Mb
Mc
Mb
Mc
Mb
Mc
Mb +
ia ia ua
−ia −i a
ib ib
ub ib
−ib −i b
ic ic uc
0 −ic
ϑ
π −ic
2π 3π 4π 174/199
➢
ua ub uc
➢
ia ia ua
Také pro svůj zvlněný −ia −i a
moment se tyto motory

příliš nehodí jako jediný ub
pohon EV. ib
−ib
ib
−i b
ib
ic ic uc
0 −ic
ϑ
π −ic
2π 3π 4π 175/199
➢
Vrozené vlastnosti elektrických motorů Mi

ua ub uc
➢
Princip činnosti ia ib i c ϑ
60 ° 120 °
ia ia ua
Také pro svůj zvlněný −ia −i a
moment se tyto motory

příliš nehodí jako jediný ub
pohon EV. ib
−ib
ib
−i b
ib
ic ic uc
0 −ic
ϑ
π −ic
2π 3π 4π 176/199
KEV/EMB
Závěrečné porovnání
momentové charakteristiky
výkonové charakteristiky
➢
Porovnání trakčních charakteristik
➢
PMSM s povrchovými magnety
➢
PMSM s vnitřními magnety
➢
Synchronní reluktanční motor asistovaný PM (PMASynRM)
➢
Synchronní motor elektricky buzený
➢
Asynchronní motor
178/199
➢
M [ Nm] P [kW ]
0 0
1 2 3 n/n n [ / ] 1 2 3 n/n n [ / ]
179/199
➢
M [ Nm] P [kW ]
0 0
1 2 3 n/n n [ / ] 1 2 3 n/n n [ / ]
Zdroj: BMW Group, Dr. J. Merwerth, 20.03.2014, Workshop University Lund 180/199
➢
M [ Nm] P [kW ]
0 0
1 2 3 n/n n [ / ] 1 2 3 n/n n [ / ]
➢
M [ Nm] P [kW ]
0 0
1 2 3 n/n n [ / ] 1 2 3 n/n n [ / ]
➢
M [ Nm] P [kW ]
0 0
1 2 3 n/n n [ / ] 1 2 3 n/n n [ / ]
➢
M [ Nm] P [kW ]
0 0
1 2 3 n/n n [ / ] 1 2 3 n/n n [ / ]
➢
Magnetická anizotropie rotoru PMSM
➢
Z grafů je patrné, jak zvolená konfigurace rotoru (uložení a objem permanentních magnetů) ovlivňuje maximální
dosažitelné otáčky (v oblasti odbuzování) M P
Ideální momentová a výkonová charakteristika

je neznačena čárkovanou čarou.
Skutečný stroj však nemá ideální plochý
průběh výkonu v závislosti na otáčkách.
Vzhledem k narůstajícím ztrátám a klesajícímu
účiníku stroj pracuje při konstantním výkonu
jen do určité rychlosti nad kterou již výkon
prudce klesá až do nuly (naznačeno plnou
čarou).
0 n/n n [ / ]
1 2 3
185/199
➢
➢
dosažitelné otáčky (v oblasti odbuzování) M P
U strojů s PM je odbuzování komplikováno

samotným dimenzováním permanentních
magnetů.
0 n/n n [ / ]
1 2 3
186/199
➢
➢
dosažitelné otáčky (v oblasti odbuzování) q
−
Ψ PM
= I 0C |U|=ω e √(Lq I q )2 +( Ψ PM + Ld I d )2 ≤U max
limit indukovaného Ld
napětí |I|=√ I 2d + I 2q ≤I max
 =n j ω e L q Ī q Ū i
Ld < L q j ω e L d Ī d Ū q
Ū
β
Ī ε Ī q
d
Ū d Ī d 187/199
➢
➢
M 1< M 2 < M3< M 4 < M n |U|=ω e √(Lq I q )2 +( Ψ PM + Ld I d )2 ≤U max

MTPA
Mn |I|=√ I 2d + I 2q ≤I max
M4
MTPV A M3
ωn B M2
ω1 M1
ω2 ε
ω3
C
ω4
Ī d D d
ω n <ω 1 < ω 2 < ω 3 ω ≈∞ −Ψ PM / Ld O
188/199
➢
➢

MTPA
Mn
M4 u=ω pu √ ( x q i cos ε )2 +(ui + x d i sin ε )2

MTPV A M3 Při maximální rychlosti je výkon stroje nulový,
ωn B M2 přičemž: ε = π /2
ω1 M1
ω2 ε
ω3
C
ω4
Ī d D d
ω n <ω 1 < ω 2 < ω 3 ω ≈∞ −Ψ PM / Ld O
189/199
➢
➢

MTPA
Mn
M4 u=ω pu √ ( x q i cos ε )2 +(ui + x d i sin ε )2

MTPV A M3 Při maximální rychlosti je výkon stroje nulový,
ωn B M2 přičemž: ε = π /2
ω1 M1
ω2 u 1
ε ω pu (max)= =
ω3
C
|ui + x d i| |ui +x d i|
ω4
Ī d D d
ω n <ω 1 < ω 2 < ω 3 ω ≈∞ −Ψ PM / Ld O
190/199
➢
➢
M 1< M 2 < M3< M 4 < M n Naše přání je mít možnost dosáhnout

MTPA nekonečně velkých otáček, proto se
Mn
jmenovatel v rovnici dole musí rovnat nule.
M4
MTPV A M3 ui +x d i=0
ωn ψ PM =−l d i
B M2 ui =− x d i
ω1 M1
ω2 u 1
ε ω pu (max)= =
ω3
C
ω4
Ī d D d
ω n <ω 1 < ω 2 < ω 3 ω ≈∞ −Ψ PM / Ld O
191/199
➢
➢
M 1< M 2 < M3< M 4 < M n Naše přání je mít možnost dosáhnout

MTPA nekonečně velkých otáček, proto se
Mn
jmenovatel v rovnici dole musí rovnat nule.
M4
MTPV A M3 ui +x d i=0
ωn B M2 ui =− x d i |ψ PM|=|l d i|
ω1 M1
ω2 u 1
ε ω pu (max)= =
ω3
C
ω4
Ī d D d
ω n <ω 1 < ω 2 < ω 3 ω ≈∞ −Ψ PM / Ld O
192/199
➢
➢
zkusme nyní „strčit“ všechny typy synchronních strojů s permanentními magnety do jednoho pomysleného „šuplíku”.
➢
můžeme potom uvažovat, že osa „d” směřuje vždy do směru orientace PM
Ld
➢
pro činitel magnetické „vyniklosti“ (anizotropie) píšeme: L d > Lq ⇒ k =
Lq
Lq
Lq> Ld ⇒ k =
Ld
193/199
➢
k [/]
činitel magnetické vyniklosti rotoru
10 P [kW ]
8
6
4
0
1 2 3 n/n n [ / ]
2
0 ψ PM [ /]
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
spřažený tok PM v poměrných jednotkách 194/199
➢
k [/]
Všechny tyto motory mají jedno
10 n max společné:
→∞
nn
8 Magnetický tok motoru je nulový,
ψ PM ≈l d i pokud působíme jmenovitým
6 proudem v ose „d“
4
2
0 ψ PM [ /]
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
➢
k [/]
→∞
nn
Oblast s omezenou
4 velikostí maximálních
otáček
2 Oblast s neomezenou
velikostí maximálních otáček
0 ψ PM [ /]
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
➢
k [/]
→∞
nn
4 Pro motory s povrchovými magnety,

které mají ψ PM > 1/ √2 platí:
2
1
ω max =
0 ψ PM [ /] ψ PM − √ 1−ψ 2PM
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
➢
Závěr
Nelze jednoznačně určit nejlepší typ motoru pro EV. Vždy bude záležet na
konkrétních podmínkách provozu a technicko-ekonomických požadavcích
kladených na jeho pohon. V každém případě bude pro danou aplikaci
některý typ stroje výhodnější než jiný.
198/199
KEV/EMB
Díky za pozornost!

El Motory v3

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

El Motory v3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KEV/EMB

Elektrické motory v e-mobilitě

Elektrický motor vs spalovací motor

M kola [ Nm] bod nejvyššího výkonu

Pmot =max Moment na kolech

2000 d je nejvyšší při

M kola [ Nm] M kola [ Nm] [kW ]

Návrh parametrů stroje

Výkon stroje určíme z požadované průměrné

U i m=2 π N 1 ϕ f k v=2 π N 1 αδ B δ π ( De− Di )( De + Di ) f k v Di

U i m=2 π N 1 ϕ f k v=2 π N 1 αδ B δ π ( De− Di )( De + Di ) f k v Di

M radial ∼ π A B δ k v D 2i l e ∼objem 500

Tesla M3 RWD na brzdě – vliv nabití

Jaký motor je pro EV nejvhodnější?

IM (induction machine, squirrel-cage induction machine) – asynchronní motor

IM (induction machine, squirrel-cage induction machine) – asynchronní motor

IM (induction machine, squirrel-cage induction machine) – asynchronní motor

IM (induction machine, squirrel-cage induction machine) – asynchronní motor

IM (induction machine, squirrel-cage induction machine) – asynchronní motor

IM (induction machine, squirrel-cage induction machine) – asynchronní motor

IM (induction machine, squirrel-cage induction machine) – asynchronní motor

IM (induction machine, squirrel-cage induction machine) – asynchronní motor

IM (induction machine, squirrel-cage induction machine) – asynchronní motor

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí

Třetí harmonická: indukuje do fázového napětí Ld

- vnitřní PM rotor, jeden (dva) stator (y) Rotor yoke

- vnitřní PM rotor, jeden (dva) stator (y) Rotor yoke

SM (synchronous machine) – synchronní motor

SM (synchronous machine) – synchronní motor

SynRM PMASynRM IPMSM 151/199

SynRM PMASynRM IPMSM 152/199

Logika zajišťuje komutaci,

Logika zajišťuje komutaci,

Logika zajišťuje komutaci,

Logika zajišťuje komutaci,

Logika zajišťuje komutaci,

Logika zajišťuje komutaci,

Logika zajišťuje komutaci,

Logika zajišťuje komutaci,

Logika zajišťuje komutaci,

Logika zajišťuje komutaci,

moment se tyto motory

SM (synchronous machine) – synchronní motor

moment se tyto motory

Ideální momentová a výkonová charakteristika

U strojů s PM je odbuzování komplikováno

M 1< M 2 < M3< M 4 < M n |U|=ω e √(Lq I q )2 +( Ψ PM + Ld I d )2 ≤U max

M 1< M 2 < M3< M 4 < M n |U|=ω e √(Lq I q )2 +( Ψ PM + Ld I d )2 ≤U max

M4 u=ω pu √ ( x q i cos ε )2 +(ui + x d i sin ε )2

M 1< M 2 < M3< M 4 < M n |U|=ω e √(Lq I q )2 +( Ψ PM + Ld I d )2 ≤U max

M4 u=ω pu √ ( x q i cos ε )2 +(ui + x d i sin ε )2

M 1< M 2 < M3< M 4 < M n Naše přání je mít možnost dosáhnout

M 1< M 2 < M3< M 4 < M n Naše přání je mít možnost dosáhnout