Bản thuyết minh hệ thống phân loại trái cây theo màu sắc thể tích và khối lượng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài:
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH PHÂN LOẠI

XOÀI BẰNG MÀU SẮC THỂ TÍCH VÀ KHỐI LƯỢNG
TP. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2018

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
ĐỒ ÁN TỐT NGHỆP
Đề tài:
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH PHÂN LOẠI

XOÀI BẰNG MÀU SẮC, THỂ TÍCH VÀ KHỐI LƯỢNG
KHÓA : 2014 – 2018
TP. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2018

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc
Bộ môn ……………………………..
PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

(Dành cho giảng viên hướng dẫn)
Họ và tên sinh viên…………………………………..MSSV:…………….. Hội đồng:…………
Tên đề tài:
Ngành đào tạo:

Họ và tên GV hướng dẫn:
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên (không đánh máy)
2. Nhận xét về kết quả thực hiện của ĐATN(không đánh máy)
2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:
2.2 Nội dung đồ án:
1
(Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát triển)
2.3.Kết quả đạt được:
2.4. Những tồn tại (nếu có):
3. Đánh giá:
T Điểm Điểm đạt

Mục đánh giá
T tối đa được
1. Hình thức và kết cấu ĐATN 30
Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10
Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10
Tính cấp thiết của đề tài 10
2. Nội dung ĐATN 50
Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5
học xã hội…
Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10
Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15
đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế.
Khả năng cải tiến và phát triển 15
2
Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… 5
3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10
4. Sản phẩm cụ thể của ĐATN 10
Tổng điểm 100
4. Kết luận:
◻ Được phép bảo vệ
◻ Không được phép bảo vệ
TP.HCM, ngày tháng năm 20…

Giảng viên hướng dẫn
((Ký, ghi rõ họ tên)
3
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc
Bộ môn ……………………………..
PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

(Dành cho giảng viên phản biện)
Họ và tên sinh viên MSSV: ………….Hội đồng…………
Tên đề tài:
Ngành đào tạo:

Họ và tên GV phản biện: (Mã GV)
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:
2. Nội dung đồ án:

(Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát triển)
3. Kết quả đạt được:
4
4. Những thiếu sót và tồn tại của ĐATN:
5. Câu hỏi:
6. Đánh giá:
T Điểm Điểm đạt
Mục đánh giá
T tối đa được
1. Hình thức và kết cấu ĐATN 30
Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10
Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10
Tính cấp thiết của đề tài 10
2. Nội dung ĐATN 50
Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5
học xã hội…
5
Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10
Khả năng thiết kế, chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15
đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế.
Khả năng cải tiến và phát triển 15
Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… 5
3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10
4. Sản phẩm cụ thể của ĐATN 10
Tổng điểm 100
7. Kết luận:
◻ Được phép bảo vệ
◻ Không được phép bảo vệ
TP.HCM, ngày tháng năm 20

Giảng viên phản biện
((Ký, ghi rõ họ tên)
6
LỜI CẢM ƠN
Nhóm chúng tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến quý thầy cô trường Đại học Sư
phạm kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh nói chung và các thầy cô giáo khoa Cơ khí chế tạo máy,
bộ môn Cơ điện tử nói riêng đã tận tình giảng dạy, truyền đạt cho chúng tôi những kiến
thức, kinh nghiệm quý báy trong suốt thời gian qua.
Đặc biệt chúng tôi xin gửi lời cảm ơn đến thầy Nguyễn Trường Thịnh, thầy đã tận tình
giúp đỡ, trực tiếp chỉ bảo, hướng dẫn chúng tôi trong suốt quá trình làm đồ án. Trong thời
gian làm việc với thầy, chúng tôi không ngừng tiếp thu thêm nhiều kiến thức bổ ích mà
còn học tập được tinh thần làm việc, thái độ nghiên cứu khoa học nghiêm túc, hiệu quả,
đây là những điều rất cần thiết cho chúng tôi trong quá trình học tập và công tác sau này.
Trong quá trình hoàn thành đồ án cũng như làm bài báo cáo đồ án, khó tránh khỏi sai sót,
rất mong các thầy, cô bỏ qua. Đồng thời do trình độ lý luận cũng như kinh nghiệm thực
tiễn còn hạn chế nên bài báo cáo không thể tránh khỏi những thiếu sót, chúng tôi rất mong
nhận được ý kiến đóng góp của quý thầy, cô để chúng tôi học hỏi thêm được nhiều kinh
nghiệm.
Chúng tôi xin chân thành cảm ơn!
7
TÓM TẮT
Để thực hiện đề tài nhóm tiến hành nghiên cứu các vấn đề cần thiết như: đặc tính
xoài cát Chu và xoài cát Hòa Lộc, tình hình sản xuất phân loại xoài thủ công ở Đồng
Tháp, các mô hình phân loại nông sản trong và ngoài nước, tiêu chuẩn đánh giá phân loại
xoài từ địa phương…Đồng thời từ đó áp dụng nghiên cứu xoài thực tế để (khảo sát, thống
kê) xây dựng nên phương pháp tính (phương trình, thuật toán) cho ra kết quả chính xác.
Sau đó đưa ra các phương án thiết kế khác nhau (cách thức phân loại), chọn ra phương án
tối ưu nhất. Cuối cùng tiến hành đi vào khâu thiết kế, chế tạo ra mô hình phân loại thực tế.
Nội dung thực hiện đề tài bao gồm các bước tiến hành:
- Nghiên cứu mô hình

- Tính toán, thiết kế mô hình phân loại xoài
- Chế tạo mô hình phân loại xoài
- Đánh giá kết quả, thực nghiệm, khắc phục sai sót
Sản phẩm: Mô hình phân loại xoài cát Chu và xoài cát Hòa Lộc bằng màu sắc, thể tích và
khối lượng.
8
MỤC LỤC
Nhận xét giáo viên hướng dẫn……………………………………………………………...i
Nhận xét giáo viên phản biện……………………………………………………………..iv
Lời cảm ơn………………………………………………………………………………..vii
Tóm tắt…………………………………………………………………………………..viii
Mục lục……………………………………………………………………………………ix
Danh mục bảng…………………………………………………………………………...xii
Danh mục hình ảnh, biểu đồ……………………………………………………………..xiii
Nhiệm vụ đồ án…………………………………………………………………………...xv
Chương 1: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 1

1.1 Giới thiệu về xoài 1
1.2 Tính cấp thiết của đề tài 1
1.3 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn đề tài 2
1.4 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 3
1.5 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu đề tài 3
1.5.1 Đối tượng nghiên cứu 3
1.5.2 Phạm vi nghiên cứu 4
1.6 Phương pháp tiếp cận 4
1.6.1 Cách tiếp cận 4
1.6.2 Phương pháp nghiên cứu 4
1.7 Nghiên cứu tình hình ngoài nước 5
1.8 Nghiên cứu tình hình trong nước 7
1.9 Nghiên cứu đặc tính xoài cát Hòa Lộc và xoài cát Chu 8
1.10 Tiêu chuẩn Global GAP đối với xoài cát Chu và xoài cát Hòa Lộc 9
Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 11
2.1 Phương án thiết kế 11
9
2.1.1 Phương án xử lý khuyết tật và tính thể tích 11
2.1.2 Phương án cân khối lượng 11
2.1.3 Phương án thiết kế phần cứng mô hình 12
2.1.4 Phương án điều khiển mô hình 13
2.2 Thiết kế nguyên lý 14
Chương 3: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ MÔ HÌNH PHÂN LOẠI XOÀI 17
3.1 Cụm băng tải để xử lý ảnh và thể tích 17
3.1.1 Nguyên lý hoạt động 17
3.1.2 Tính toán thiết kế 18
3.2 Cơ cấu gạt 1 (loại bỏ trái hỏng) 18
3.3 Cụm băng tải tính khối lượng 20
3.4 Cụm cơ cấu gạt 2 (theo tiêu chuẩn Global GAP) 30
3.4.2 Tính toán thiết kế cơ khí 30
3.5 Thiết kế khung 31
3.6 Chọn động cơ 32
Chương 4: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 33
4.1 Thị giác máy tính 34
4.1.1 Xử lý ảnh tìm diện tích khuyết tật 34
4.1.2 Xử lý ảnh tính thể tích 45
4.1.3 Gửi dữ liệu lên PLC 57
4.2 Cơ cấu gạt 1 (loại bỏ trái hỏng) 57
4.3 Cân động 58
4.3.1 Giới thiệu thiết bị 58
10
4.3.2 Chương trình điều khiển 60
4.4 Cụm cơ cấu gạt 2 (theo tiểu chuẩn Global GAP) 66
4.4.1 Giới thiệu thiết bị 67
4.4.2 Chương trình điều khiển 68
Chương 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 71
5.1 Kết quả thực nghiệm 71
5.2 Đánh giá kết quả 78
5.3 Phân công công việc 79
Chương 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 80
6.1 Kết luận 80
6.2 Hướng phát triển 80
TÀI LIỆU THAM KHẢO 81
11
DANH SÁCH CÁC BẢNG
Bảng 1. 1: Tiêu chuẩn Global GAP đối với xoài cát Hòa Lộc 10
Bảng 1. 2: Tiêu chuẩn Global GAP đối với xoài cát Chu 10
Bảng 3. 1: Khối lượng cân trực tiếp 10 trái xoài 27

Bảng 3. 2: Khối lượng xoài khi v = 87,9 (mm/s), v = 58,6 (mm/s), v = 35,1 (mm/s) 27
Bảng 4. 1: Bảng cường độ màu 41

Bảng 4. 2: Số liệu thống kê thích thước và thể tích thực 48
Bảng 4. 3: Model Summary (phần mềm SPSS) 49
Bảng 4. 4: Hệ số hồi quy (phần mềm SPSS) 49
Bảng 4. 6: Bảng khối lượng cân 1 trái xoài 10 lần 62
Bảng 4. 7: Bảng địa chỉ Input của PLC 66
Bảng 4. 8: Bảng địa chỉ Output của PLC 66
Bảng 5. 1: Đánh giá kết quả diện tích khuyết tật tính toán và thực nghiệm 72
Bảng 5. 2: Đánh giá kết quả thể tích thu được từ tính toán và thực tế 73
Bảng 5. 3: Đánh giá kết quả khối lượng thu được từ thực tế và tính toán 75
Bảng 5. 4: Đánh giá kết quả tỉ trọng thu được từ thực tế và tính toán 77
12
DANH SÁCH HÌNH ẢNH, BIỂU ĐỒ
Hình 1. 1: Công nhân đang phân loại xoài (Nguồn Internet) 2
Hình 1. 2: Xoài cát Hòa Lộc (hình trái), xoài cát Chu (hình phải) 4
Hình 1. 3: Máy phân loại xoài Olimpias S.A – Hy lạp (Nguồn: Internet) 5
Hình 1. 4: Hệ thống phân loại xoài UNISORTING s.r.l. (Nguồn Internet) 6
Hình 1. 5: Hệ thống phân loại xoài theo khối lượng (Nguồn Internet) 6
Hình 1. 6: Hệ thống phân loại xoài bán tự động GP Graders LLC (USA) 7
Hình 1. 7: Xoài cát Hòa Lộc (Nguồn: Internet) 8
Hình 1. 8: Xoài cát Chu (Nguồn: Internet) 9
Hình 1. 9: Xoài không đạt chuẩn về màu sắc (hình trái), đạt chuản về màu sắc (hình phải)
9
Hình 2. 1: Sơ đồ động mô hình phân loại xoài 14

Hình 2. 2: Sơ đồ nguyên lý mô hình phân loại xoài 14
Hình 3. 1: Phần băng tải xử lí ảnh (Solidwworks) 16

Hình 3. 2: Cơ cấu gạt bỏ trái hỏng 3D (Solidwworks) 18
Hình 3. 3 Sơ đồ phân bố lực ở bộ phận gạt 18
Hình 3. 4: Phần băng tải dùng đê cân khối lượng xoài 3D (Solidworks) 20
Hình 3. 5: Sơ đồ phân bố lực căng băng tải 21
Hình 3. 6: Sơ đồ phân bố lực băng tải trong mặt phẳng Oxz 21
Hình 3. 7: Sơ đồ phân bố lực băng tải trong mặt phẳng Oyz 24
Hình 3. 8: Vị trí đặt Loadcell dưới băng tải tính khối lượng 28
Hình 3. 9: Cơ cấu phân loại xoài 3D (Solidworks) 29
Hình 3. 10: Hình chiếu kích thước khung đỡ 31
Hình 3. 11: Vị trí bố trí động cơ trên mô hình phân loại xoài (Solidworks) 31
Hình 4. 1: Sơ đồ xử lý ảnh 35
Hình 4. 2: Webcam logitech c270 (Nguồn Internet) 36
Hình 4. 3: Trường nhìn của camera 37
13
Hình 4. 4: Buồng chụp 37
Hình 4. 5: Vị trí đặt camera 38
Hình 4. 6: Vị trí bố trí đèn chiếu sáng 38
Hình 4. 7: Ảnh lọc nhiễu 40
Hình 4. 8: Hình ảnh được lưu trữ 40
Hình 4. 9: Chuyển ảnh màu RGB sang ảnh xám 41
Hình 4. 10: Chuyển ảnh xám sang nhị phân 42
Hình 4. 11: Ví dụ về thuật toán Contour 42
Hình 4. 12: Giới hạn contour 43
Hình 4. 13: Kích thước của trái xoài qua xử lý ảnh 44
Hình 4. 14: Số vùng khuyết tật tìm thấy 44
Hình 4. 15: Quá trình tách lớp cắt trên xoài. 45
Hình 4. 16: Vị trí bố trí camera thứ 2 vào buồng chụp 46
Hình 4. 17: Đo kích thước của trái xoài 47
Hình 4. 18: Nguyên lý đo thể tích sử dụng bình tràn. 48
Hình 4. 19: Cách chạy pixel xác định các điểm (ảnh chụp). 54
Hình 4. 20: Giao diện xác định kích thước xoài (ảnh chụp) 55
Hình 4. 21: Một loại Strain gauge 57
Hình 4. 22: Mạch cầu Wheattone 58
Hình 4. 23: Sự thay đổi điện áp của Loadcell khi có tải 58
Hình 4. 24: Sơ đồ kết nối Loadcell với mạch khuếch đại và PLC 60
Hình 4. 25: Cách kết nối giữa PLC S7 – 1200 (Tia portal) với Visual C 61
Hình 4. 26: Các thiết bị sử dụng trong mô hình phân loại xoài 66
Hình 4. 27: Sơ đồ kết nối PLC, cảm biến, xy lanh 68
Hình 5. 1: Mô hình phân loại xoài bằng màu sắc, thể tích và khối lượng 71
Hình 5. 2: Đo diện tích thực khuyết tật trên xoài để kiểm nghiệm so sánh với tính toán 71
Hình 5. 3: Tính diện tích khuyết tật từ mô hình 72
Biểu đồ 3. 1: Đồ thị liên hệ giữa giá trị m và x (ảnh chụp) 23

Biểu đồ 3. 2: Đồ thị liên hệ giữa giá trị m và y (ảnh chụp) 25
14
Biểu đồ 4. 1: Biểu đồ tần số phần dư chuẩn hóa Histogarm (phần mềm SPSS) 50
Biểu đồ 4. 2: Biểu đồ phần dư chuẩn hóa Normal P-P (phần mềm SPSS) 51
Biểu đồ 4. 3: Biểu đồ phân tán biến độc lập thể tích (phần mềm SPSS) 52
Biểu đồ 4. 5: Biểu đồ liên hệ giữa khối lượng thực tế và khối lượng cân băng tải 62
Biểu đồ 5. 1: So sánh thể tích tính toán được và thể tích thực tế 74
Biểu đồ 5. 2: So sánh khối lượng tính toán được và khối lượng thực tế 76
Biểu đồ 5. 3: So sánh tỉ tọng tính toán và tỉ trọng thực tế 78
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
Tp. Hồ Chí Minh, ngày….tháng….năm 2018
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:………………………………
Ngành:……………………………………………….Lớp:……………...............................
Giáo viên hướng dẫn:………………………………...ĐT:…………………………………
Ngày nhận đề tài:…………………………………….Ngày nộp đề tài:……………………
1. Tên đề tài:………………………………………………………………………………...
………………………………………………………………………………………………
15
2. Các số liệu , tài liệu ban đầu:…………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………
3. Nội dung thực hiện đề tài:…………………………………………………………….....
……………………………………………………………………………………………..
4. Sản phẩm:………………………………………………………………………………..
TRƯỞNG BỘ MÔN GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
16
Chương 1: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI

1.1 Giới thiệu về xoài
Xoài có tên khoa học Mangifera indica, thuộc họ Anacardiaceae. Cây có thể
cao 40 m, nhưng thông thường khoảng 10-15m, có tán lớn và có thể sống đến 100
năm. Xoài trồng từ hột sau 6-8 năm sẽ cho trái, cây thấp chỉ sau trồng 3-5 năm là
cho trái, quả xoài có giá trị dinh dưỡng cao, thịt quả có hàm lượng Vitamin B, C
chiếm từu 2-3 %, đường chiếm 20% (là loại đường đơn hấp thụ hoàn toàn),
Axitsitric, Caroten (tiền sinh tốc A) 15%. Quả chứa nhiều Catoren và vitamin B1,
B2 và C, hạch quả chứa nhiều tinh bột, dầu và tanin. Trong 100g phần ăn được của
xoài chín có chứa các chất dinh dưỡng (FAO, 1976): nước 86,5g; glucid 15,9g;
protein 0,6g; lipid 0,3g; tro 0,6g; các chất khoáng: Ca 10mg, P 15mg, Fe 0,3mg; các
Vitamin: 1880 microgam; B1 0,06mg; C 36 mg; cung cấp 62 Calo, 48% như cầu
vitamin A mỗi ngày. Rất tốt cho sự phát triển của trẻ em, da và thị lực, 46% nhu cầu
vitamin C. Quả xoài xanh thái mỏng phơi khô hoặc sây khô là nguồn Vitamin C
thiên nhiên dồi dào. Đồng thời ăn xoài cũng giúp tăng cường sức đề kháng, chống
viêm, bổ não, ngừa ung thư, giảm béo… Trước những lợi ích trên cho thầy Xoài là
một loại trái cây rất hữu ích không nhưng có giá trị dinh dưỡng cao mà còn cả về giá
trị kinh tế. Việt Nam là nước xuất khẩu xoài đứng thứ 13 thế giới 780.000 tấn
(2013). Qua đó cho thấy xuất khẩu Xoài là một tỏn những ngành mũi nhọn cần tập
trung đầu tư và phát triển hơn nữa.
1.2 Tính cấp thiết của đề tài
Đồng Tháp là tỉnh có diện tích trồng xoài nhiều nhất Đồng bằng sông Cửu
Long với 9.031ha năm 2013. Trong đó, diện tích trồng xoài cát Hòa Lộc chiếm 30%
trong tổng diện tích trồng xoài của tỉnh Đồng Tháp. Nông dân trồng xoài có nhiều
kinh nghiệm sản xuất, ứng dụng thành công kỹ thuật xử lý ra hoa trái vụ vì thế mùa
vụ thu hoạch xoài là quanh năm. Tuy nhiên, việc đầu tư thực hiện phân loại nguyên
liệu các loại là rất lớn, khoảng 100 tỉ đồng/năm (một người phân loại xoài thành
phẩm khoảng từ 40 - 80 ký/ngày tương đương khoảng 100.000 vnđ/ngày). Ngoài số
lượng nhân công rất lớn để phân loại số lượng xoài trên là 2750 nhân công/năm thì
sự ảnh hưởng về sức khỏe con người khi phân loại xoài là không tránh khỏi.
Quá trình khảo sát và tiếp cận một số hệ thống phân loại nông sản thì hệ
TRANG 1
thống phân loại xoài trên thị trường là chưa có tại Việt Nam.
Khảo sát các hộ nông dân trồng trọt và cơ sở sản xuất xoài thành phẩm tại các
địa phương đều cho thấy việc phân loại xoài là thủ công do người lao động dùng tay
để phân loại. Vì vậy đạt năng suất thấp, tăng chi phí.
Khảo sát một số loại hệ thống phân loại nông sản tự động hay bán tự động
đang sử dụng hiện nay có thể thiết kế và chế tạo thành hệ thống phân loại xoài.
Do yêu cầu của thị trường và người sử dụng nên mô hình hệ thống phân loại
xoài được nghiên cứu thiết kế và chế tạo.
1.3 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn đề tài
Nghiên cứu ứng dụng các máy móc kỹ thuật cao vào các quy trình sản xuất
nông sản thực phẩm một mặt giảm sức lao động con người, giảm giá thành, mặc
khác còn đáp ứng những tiêu chuẩn cao về an toàn vệ sinh thực phẩm trong chế biến
ở các thị trường khó tính đòi hỏi chất lượng cao.
Công việc phân loại và đóng gói sản phẩm đòi hỏi tốc độ đáp ứng cao và độ
ổn định của thiết bị. Công đoạn này cần rất nhiều nhân công làm tăng chi phí sản
xuất. Sử dụng hệ thống phân loại thông minh làm giảm chi phí sản xuất, giảm chi
phí nhân công, nâng cao mức độ tự động hóa cho dây chuyền sản xuất với ưu điểm
là có độ ổn định cao và thời gian làm việc không giới hạn.
TRANG 2
Hình 1. 1: Công nhân đang phân loại xoài (Nguồn Internet)

Mặc dù việc phân loại sản phẩm đã xuất hiện rất lâu trong lĩnh vực nông sản,
nhưng cho đến nay vẫn chưa có một hệ thống chuyên dụng nào phục vụ riêng cho
quá trình phân loại xoài. Quá trình phân loại xoài tại Việt Nam đang được thực hiện
chủ yếu bằng sức lao động trực tiếp của người nông dân nên kết quả cho năng suất
thấp, chi phí cao, việc phân loại ra các loại xoài khác nhau là tương đối tốn kém về
kinh tế.
Việc đánh giá chất lượng quả xoài đã được thực hiện bởi nhiều nhà nghiên
cứu, hầu hết họ đều dựa trên các đặc trưng quan trọng của quả xoài như kích thước,
hình dáng, màu sắc và kết cấu bề mặt. Tuy nhiên, chất lượng bên trong vẫn chưa đáp
ứng.
1.4 Mục tiêu nghiên cứu đề tài
Đề tài nghiên cứu phát triển hệ thống phân loại nông sản nhằm kiểm soát và
đánh giá chất lượng quả xoài (theo tiêu chuẩn GAP) trước khi đưa vào đóng gói và
xuất khẩu ra thị trường: rau quả được thu hoạch đúng độ chín, kích thước, hình
dạng, loại bỏ các quả bị héo, bị sâu, dị dạng... Cụ thể hơn là “ứng dụng công nghệ
xử lý ảnh, thị giác máy tính kết hợp thuật toán cân khối lượng để nhận dạng mẫu và
đánh giá chất lượng của quả xoài” nhằm tăng cường tự động hóa trong quá trình sản
xuất nông nghiệp ở nước ta.
Nghiên cứu các kỹ thuật xử lý ảnh, thu thập, xây dựng cơ sở dữ liệu ảnh một
số loại quả xoài ở Việt Nam, nghiên cứu các cách tiếp cận và kỹ thuật đánh giá chất
TRANG 3
lượng quả xoài, kiểm tra bề mặt quả xoài có bị sâu, bị héo, bị xốp, quả xoài có bị
biến dạng, độ chín trên quả xoài, ứng dụng công nghệ xử lý ảnh, thị giác máy tính
kết hợp trí thông minh nhân tạo trong bài toán phân loại quả xoài đạt hay không đạt
chất lượng.
Và trên hết mục tiêu chính của nhóm là thiết kế, chế tạo mô hình phân loại
xoài dựa trên thị giác máy tính kết hợp thuật toán cân khối lượng với năng suất cao,
gọn nhẹ, dễ sử dụng, dễ dàng phân loại xoài và có thể phân loại các loại nông sản
khác tại Việt Nam. Ứng dụng kết quả nghiên cứu vào quá trình sản xuất nông sản ở
các giai đoạn phân loại hoặc đóng gói thành phẩm.
1.5 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu đề tài
1.5.1 Đối tượng nghiên cứu
Đối tượng nghiên cứu đề tài tập trung nghiên cứu phân loại 2 loại xoài đặc
trưng là: xoài cát Hòa Lộc và xoài cát Chu. Đây là hai loại xoài được trồng phổ biến
tại tỉnh Đồng Tháp.
TRANG 4
Hình 1. 2: Xoài cát Hòa Lộc (hình trái), xoài cát Chu (hình phải)
1.5.2 Phạm vi nghiên cứu
Để đạt được mục tiêu nghiên cứu như trên, nhóm đã tiến hành một số nội
dung nghiên cứu như : Khảo sát thực trạng hoạt động phân loại xoài trên địa bàn
tỉnh Đồng Tháp, khảo nghiệm để xác định một số thông số cơ bản của các loại xoài,
thống kê kích thước cân nặng phổ biến của giống xoài, khảo nghiệm nguyên lý
phương pháp phan loại xoài khả thi nhất… Qua đó nhóm đề xuất mô hình hệ thông
phân loại xoài gồm có các giai đoạn như: Xử lý màu để phân loại xoài hư tổn, tính
thể tích và cân khối lượng để xác định tỉ trọng nhằm phân loại xoài theo chất lượng.
Nhóm thiết kế mô hình đơn giản và hiệu quả, làm cơ sở để phát triển thành quy mô
công nghiệp.
1.6 Phương pháp tiếp cận
1.6.1 Cách tiếp cận
TRANG 5
- Khảo sát cách thức phân loại xoài tại tỉnh Đồng Tháp và các địa phương
khác.
- Nghiên cứu tìm hiểu các hệ thống phân loại xoài đang được sử dụng hiện nay
trong nước và nước ngoài.
- Tìm hiểu tiêu chuẩn đánh giá và phân loại xoài ở địa phương.
- Tiến hành đánh giá phân tích các phương án phù hợp, các phương pháp ít sai
số và đem lại hiệu quả cao nhất.
1.6.2 Phương pháp nghiên cứu
- Xác định vấn đề nghiên cứu từ đơn đặt hàng của tỉnh Đồng Tháp.
- Nghiên cứu tổng quan trong và ngoài nước cũng như khảo sát phương án
nghiên cứu thiết kế chế tạo mô hình hệ thống phân loại xoài.
- Xây dựng phương pháp phân loại, sắp xếp các giai đoạn phân loại cho phù
hợp dựa trên các khảo sát thực tế.
- Thiết kế mô hình phân loại nhằm đáp ứng mục tiêu yêu cầu đặt ra.
- Xây dựng thuật toán, phương pháp tính toán sao cho sai số thấp và hiệu quả
cao.
- Bắt đầu thực hiện chế tạo, đánh giá thực nghiệm
1.7 Nghiên cứu tình hình ngoài nước
Hiện nay ở nhiều nước trên thế giới sản xuất nông sản đã trở thành một trong
những ngành kinh tế mũi nhọn, đem lại lợi nhuận cao cho nông dân cũng như doanh
nghiệp như: Mỹ, Anh, Nhật…. Để đạt được những thành công đó là sự kết hợp khoa
học kĩ thuật hiện đại vào sản xuất. Việc sử dụng các loại máy móc thay thế sức
người không chỉ đem lại năng suất cao, chất lượng tốt mà còn tiết kiệm chi phí cho
người nông dân.
TRANG 6
Hình 1. 3: Máy phân loại xoài Olimpias S.A – Hy lạp (Nguồn: Internet)
Máy phân loại xoài theo kích thước của Olimias (Hình 1.3) năng suất 5-6
tấn/ giờ, hệ thống gồm cơ cấu cấp liệu dạng băng tải nghiên cuốn xoài từ bồn rửa,
xoài đi qua băng tải con lăn được phân loại theo kích thước với 3 máng dẫn ứng với
3 loại kích thước khác nhau, hệ thống này có ưu điểm là đơn giản, năng suất cao
nhưng chỉ phân loại theo kích thước chiều ngang của xoài, độ chính xác không cao.
Hình 1. 4: Hệ thống phân loại xoài UNISORTING s.r.l. (Nguồn Internet)
Hình 1.4 là hệ thống phân loại trái cây của công ty UNISORTING – ITALIA, hệ
thống này bao gồm nhiều module phân loại theo khối lượng, kích thước, màu sắc
ứng dụng công nghệ xử lý ảnh để đánh giá chất lượng màu sắc, hư hỏng của quả. Hệ
TRANG 7
thống có thể áp dụng cho nhiều loại trái cây như táo, bơ, xoài…. Hệ thống có năng
xuất lớn, phù hợp cho các vùng chuyên canh tập trung có diện tích lớn và đồng bộ.
Hình 1. 5: Hệ thống phân loại xoài theo khối lượng (Nguồn Internet)
Hình 1.5 là hệ thống phân loại xoài theo khối lượng của công ty Shijiazhuang
Yishun Package Industrial CO., LTD – Trung Quốc, kết cấu máy gồm có một băng
tải khép kín với các bàn cân điện tử đặt ở trên, xoài được công nhân đặt lên các bàn
cân, khi bàn cân di chuyển đến vị trí máng dẫn phù hợi với tín hiệu phân loại, cơ cấu
chấp hành sẽ tác động cho xoài rơi xuống. Máy có thể phân loại nhiều loại trái cây
khác nhau như xoài, táo, bơ,…với năng suất 20.000 pcs/h.
TRANG 8
Hình 1. 6: Hệ thống phân loại xoài bán tự động GP Graders LLC (USA)
Công ty GP Graders LLC – USA phát triển hệ thống phân loại xoài bán tự động
(Hình 1.6), xoài sau khi thu hoạch được vệ sinh qua bồn nước, sau đó được chuyển
lên băng tải con lăn để công nhân loại những quả bị hỏng, khuyết tật, xoài sau đó
được đưa qua hệ thống phân loại theo khối lượng bằng loadcell.
Đánh giá tình hình ứng dụng tự động hóa trong quá trình phân loại trái cây ở
nước ngoài cho thấy các hệ thống phân loại trái cây (Xoài, bơ, táo) hầu hết chỉ phân
loại theo khối lượng, một số dây chuyền của Ý, Mỹ có tích hợp hệ thống nhận dạng
bằng hình ảnh, tuy nhiên các thiết bị có độ phức tạp và giá thành cao, không phù
hợp với tình hình sản xuất nhỏ lẻ ở Việt Nam.
1.8 Nghiên cứu tình hình trong nước
Để tăng năng suất, sản xuất hiệu quả và giảm giá thành sản phẩm là yếu tố
sống còn của một doanh nghiệp. Việc ứng dụng công nghệ cao và mới vào hoạt
động sản xuất là bước đi cần thiết của các doanh nghiệp trong nước để phát triển
khoa học công nghệ ở Việt Nam. Việc ứng dụng tự động hóa vào trong công nghiệp
đặc biệt là công nghiệp sản xuất và chế biến nông sản vô cùng cần thiết. Hiện tại
Việt Nam hầu như chưa có đơn vị nào ứng dụng tự động hoá vào quá trình sản xuất
và phân loại nông sản do giá thành cao từ việc nhập khẩu thiết bị, máy móc của
nước ngoài. Việc ứng dụng công nghệ này vào trong các dây chuyền sản xuất phân
loại nông sản là yếu tố cần thiết mà các doanh nghiệp phải làm để tiếp cận những thị
trường nước ngoài có yêu cầu kỹ thuật cao.
TRANG 9
1.9 Nghiên cứu đặc tính xoài cát Hòa Lộc và xoài cát Chu
Xoài ‘Cát Hòa Lộc’ cho năng suất khá ổn định, trung bình khoảng 100kg/cây
(cây 10 năm tuổi). Cây có thể cho quả sau 3-4 năm trồng , mùa vụ thu hoạch tập
trung từ tháng 3 đến tháng 5 dương lịch, nếu áp dụng các biện pháp xử lý ra hoa
sớm thì có thể thu hoạch vào tháng 11 đến tháng 1. Quả xoài ‘Cát Hòa Lộc’ có trọng
lượng trung bình 450-600g, dạng quả thuôn dài, bầu tròn phần gần cuống. Lúc quả
phát triển đến giai đoạn thành thục có nhiều chấm nhỏ màu nâu xuất hiện trên vỏ
quả sau đó lớn dần đồng thời trên vỏ quả cũng có lớp phấn mỏng phủ bên ngoài. Khi
chín vỏ quả có màu vàng tươi, thịt quả mịn có màu vàng nhạt, vị ngọt và có mùi
thơm đặc trưng, hạt khá nhỏ.
Xoài ‘Cát
Chu’ được nông dân chọn trồng nhiều bởi đặc tính dễ ra hoa, đậu quả và cho năng
suất cao. Giống xoài này có thể đạt năng suất 400 kg/cây năm (cây 10 năm tuổi) và
khá ổn định. Cây có thể cho quả sau 3-4 năm trồng, thời gian thu hoạch tập trung
vào tháng 3 đến tháng 5 dương lịch, nếu áp dụng các biện pháp xử lý ra hoa sớm có
thể thu hoạch từ tháng 9 dương lịch. Quả xoài ‘Cát Chu’ không to, trọng lượng trung
bình 350-450g, dạng quả hơi tròn, cuồng nhô cao, khi quả thành thục xuất hiện
nhiều chấm màu nâu trên vỏ. Khi chín vỏ quả có màu vàng tươi, thịt quả mịn màu
TRANG 10
vàng nhạt, vị ngọt, mùi thơm khá đặc trưng. (trích thư viện dự án về xoài của
Global GAP)
Hình 1. 8: Xoài cát Chu (Nguồn: Internet)
1.10 Tiêu chuẩn Global GAP đối với xoài cát Chu và xoài cát Hòa Lộc
❖ Yêu cầu về màu sắc:
Hình 1. 9: Xoài không đạt chuẩn về màu sắc (hình trái), đạt chuẩn về màu sắc (hình
phải)
TRANG 11
Xoài đạt chuẩn là xoài có vỏ trơn, da bóng, không bị hư dập, vết thương, bị sâu đục,
đốm đen, có màu sáng tươi, cường độ đậm nhạt màu sắc, độ mịn, khuyết tật nhỏ hơn
2% diện tích trái xoài.
❖ Tiêu chuẩn phân loại xoài cát Hòa Lộc
Loại 1 2 3 4
Màu sắc Xanh Xanh Xanh Xanh
Khối lượng ≥ 400 gr 400 > KL ≥ 300 gr 300 > KL ≥ 200 gr Hư hỏng
Kích thước Đủ loại và đúng loại xoài (đã xác định ban đầu)
8 tuổi 9 tuổi
Tỷ trọng 10 tuổi (>1,06) Hư hỏng
(<1) (1 ≤ TT ≤ 1,06)
Khuyết tật < 3 cm2 < 2 cm2 < 2 cm2 Hư hỏng
Bảng 1. 1: Tiêu chuẩn Global GAP đối với xoài cát Hòa Lộc
❖ Tiêu chuẩn phân loại xoài cát Chu:
Loại 1 2 3 4
Màu sắc Xanh Xanh Xanh Xanh
Khôi lượng ≥ 290 gr 290 > KL ≥ 250 gr 250 > KL ≥ 200 gr Hư hỏng
Kích thước Đủ loại và đúng loại xoài (đã xác định ban đầu)
8 tuổi 9 tuổi 10 tuổi
Tỷ trọng Hư hỏng
(<1) (1 ≤ TT ≤ 1,06) (>1,06)
Khuyết tật < 3 cm2 < 2 cm2 < 2 cm2 Hư hỏng
Bảng 1. 2: Tiêu chuẩn Global GAP đối với xoài cát Chu
❖ Loại xoài được sử dụng cho quá trình xử lý là loại xoài có màu vỏ xanh
(ngưỡng để xử lý ảnh màu sắc, xác định khuyết tật), đồng thời các khuyết tật,
đốm đen được xử lý là những đốm tập trung thành mảng. Không xét với
trường hợp các đốm đen nhỏ li ti phân bố khắp bề mặt trái xoài
TRANG 12
Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 Phương án thiết kế
2.1.1 Phương án xử lý khuyết tật và tính thể tích
- Về xử lý khuyết tật :
Thông thường trên thực tế việc kiểm tra phân loại màu sắc và khuyết tật chủ yếu sử
dụng bằng mắt thường và xoài khi đưa vào hệ thống phân loại sẽ kiểm tra và phân
loại kích thước và khối lượng theo yêu cầu nên năng kết quả không được cao, năng
suất thấp. Vì vậy việc tích hợp vào mô hình để phân loại là rất cần thiết, tăng khả
năng chính xác và tính năng động cao hơn. Qua khảo sát và đánh giá có 2 phương án
mà nhóm đưa ra là sử dụng cảm biến phân loại màu sắc và xử lý ảnh bằng camera.
Sử dụng cảm biến màu sắc : Thiếu sự chính xác, chỉ phân loại đúng màu sắc yêu
cầu, không tính được diện tích khuyết tật cụ thể cần tìm. Nhưng xử lý đơn giản, dễ
thực hiện
Xử lý ảnh bằng camera : Tốc độ xử lý nhanh và có độ chính xác cao hơn, có thể
phân loại được nhiều dải màu sắc, tính toán được diện tích khuyết tật, tuy nhiên việc
xử lý khó khăn, yêu cầu lắp đặt phức tạp.
Với những ưu điểm và nhược điểm như vậy, nhóm chọn xử lý ảnh bằng camera để
áp dụng vào xử lý và tính toán khuyết tật.
- Về tính thể tích :
TRANG 13
Dựa vào các phương pháp tính toán thể tích mà nhóm khảo sát để tính được diện
tích của xoài, có 2 phương pháp phổ biến và hiểu quả nhất là phương pháp tính thể
tích bằng tách lớp cắt và phương pháp tính thể tích bằng phương pháp thống kê kích
thước (tìm phương trình tương quan giữa thể tích với các kích thước cơ bản của xoài
để tính thể tích xoài). Và nhóm chọn theo phương pháp tính thể tích bằng thống kê
(Sẽ giải thích lí do rõ hơn ở Chương 4 – Xử lý ảnh tính thể tích)
2.1.2 Phương án cân khối lượng
Dựa vào quá trình nghiên cứu, tìm hiểu, tham khảo các tài liệu khác nhau nhóm đưa
ra được 2 phương án để xác định khối lượng của trái xoài:
- Cân động
Nguyên lý: Loadcell dùng để cân khối lượng sẽ được bố trí phía dưới băng tải chạy,
xoài sẽ theo băng tải đi qua tác động lên loadcell trả về khối lượng sau đó đến phần
băng tải phân loại xoài theo tiêu chuẩn qui định sẵn.
Ưu điểm: Thời gian xử lý nhanh, chi phí thấp, chỉ cần 1 Loadcell
Nhược điểm: Khó khăn trong bố trí, lắp đặt căn chỉnh và xác định thuật toán
- Cân tĩnh
Nguyên lý: Loadcell sẽ được bố trí gắn liền với phễu chứa xoài, mỗi trái xoài khi
nằm trên phễu sẽ được xác định khối lượng đồng thời phễu gắn Loadcell sẽ theo dây
chuyền đi đến thùng chứa phân loại.
Ưu điểm: Xử lý chính xác hơn, tối ưu sản xuất
Nhược điểm: Chi phí cao, dùng nhiều loadcell, lập trình phân loại khó khăn
Từ những ưu và nhược điểm của 2 phương án trên, nhóm quyết định sử dụng
phương án cân động để áp dụng trong mô hình phân loại xoài.
2.1.3 Phương án thiết kế phần cứng mô hình
Trong quá trình nghiên cứu đề tài, dựa vào mục đích cuối cùng của mô hình là phân
loại xoài, nhóm đưa ra được 2 phương án thiết kế cơ cấu phân loại:
TRANG 14
- Sử dụng xy lanh
Nguyên lý: Xoài sau khi xác định được khối lượng và thể tích sẽ được đưa đến đoạn
băng tải có gắn các xy lanh phân loại. Tín hiệu trả về từ PLC sẽ được đưa đến điều
khiển các xy lanh phân loại, khi trái xoài đến khu vực cần phân loại, tín hiệu cảm
biến trả về kích hoạt xylanh đi ra đẩy trái xoài xuống nơi chứa theo từng loại.
Ưu điểm: Cơ cấu đơn giản, dễ thực hiện, dễ tùy chỉnh lực
Nhược điểm: Dây khí nhiều, cần thêm bộ phận cung cấp khí điều khiển xylanh
- Sử dụng động cơ DC
Nguyên lý: Xoài sau khi xác định được khối lượng và thể tích sẽ được đưa đến đoạn
băng tải có gắn các động cơ DC. Tín hiệu từ PLC sẽ trả về các động cơ DC điều
khiển cần gạt phân loại xoài theo tieu chuẩn đã định trước.
Ưu điểm: Mô hình gọn, ít chiếm diện tích
Nhược điểm: Cần nhiều động cơ với công suất phù hợp, giá thành, khó điều chỉnh
lực đẩy
Đồng thời lựa chọn cơ cấu truyền động và nhóm cũng đưa ra được 2 phương án thiết
kế là:
- Sử dụng bộ truyền đai
Ưu điểm: Chi phí thấp
Nhược điểm: Khó có thể nối chính xác được độ dài cần thiết, độ bền thấp, dễ bị dãn,
đứt trong quá trình sử dụng.
- Sử dụng bộ truyền xích
Ưu điểm: Dễ lắp nối, canh chỉnh độ dài, độ bền cao, khó bung, rớt trong quá tình
truyền động
Nhược điểm: Giá thành cao
TRANG 15
Căn cứ từ việc phân tích những ưu, nhược điểm của các phương pháp thiết kế trên
nhóm quyết định lựa chọn phương án thiết kế cuối cùng đó là sử dụng xy lanh và
dùng bộ truyền xích để truyền động.
2.1.4 Phương án điều khiển mô hình
Sau khi nghiên cứu, tìm hiểu nhóm đưa ra được 2 phương án để điều khiển mô hình
phân loại xoài:
- Sử dụng PLC S7-1200
Ưu điểm: Điều khiển dễ dàng trong lắp đặt, lập trình, có sẵn (PLC có sẵn)
Nhược điểm: Giá thành cao, yêu cầu bảo quản cao
- Sử dụng vi điều khiển
Ưu điểm: Giá thành rẻ
Nhược điểm: Lập trình xử lý khó khăn, dễ bị nhiễu, khó bố trí, bảo trì
Từ những yếu tố trên nhóm đưa ra quyết định sử dụng PLC s7-1200 để điều khiển
mô hình phân loại xoài.
TRANG 16
Hình 2. 1: Sơ đồ động mô hình phân loại xoài
2.2 Thiết kế nguyên lý
Từ những phương án mà nhóm lựa chọn như trên, nguyên lý mô hình phân loại xoài
theo màu sắc, thể tích và khối lượng sẽ dựa vào sơ đồ như dưới đây :
TRANG 17
Hình 2. 2: Sơ đồ nguyên lý mô hình phân loại xoài
Cấu tạo của mô hình phân loại xoài gồm 4 phần được kết hợp, gắn trên cùng 1
khung cố định và bố trí theo thứ tự từng phần như sau:
- Băng tải có buồng chụp để xử lý ảnh màu, tìm ra khuyết tật hình dạng và tính
thể tích trái xoài
- Cơ cấu gạt loại bỏ những trái không đạt yêu cầu về hình dạng (theo tiêu
chuẩn Global GAP).
- Băng tải có chứa Loadcell để tính khối lượng của từng trái xoài.
- Băng tải có cơ cấu phân loại dùng để phân loại xoài ra thành các loại (theo
tiểu chuẩn Global GAP)
Nguyên lý hoạt động: Trái xoài được băng tải đưa tới buồng chụp gắn trên băng tải.
Trong buồng chụp có gắn 2 camera làm nhiệm vụ xử lý ảnh màu để tìm ra các
khuyết tật trên bề mặt trái xoài như: đốm màu đen, thâm, bầm dập, đông thời là các
khuyết tật hình dạng như: bị eo, hư hỏng…. những trái không đạt yêu cầu về màu
TRANG 18
sắc, hình dạng sẽ bị loại ra bằng 1 cơ cấu đẩy, đồng thời camera cũng sẽ tiến hành
quét cả trái xoài (chiều dài, chiều ngang, chiều cao) để tính thể tích của trái xoài.
Sau đó trái xoài đạt yêu cầu về hình dạng màu sắc sẽ được đưa tới phần băng tải thứ
2 để tiến hành tính toán khối lượng. Tại đây phía bên dưới băng tải có gắn 1
Loadcell loại 2kg. Khi trái xoài đến đây Loadcell sẽ tiến hành cân, trả về khối lượng
thực của trái xoài. Cuối cùng sau khi có được số liệu về khối lượng và thể tích căn
cứ vào tiêu chuẩn phân loại xoài của Global GAP để cơ cấu phân loại (cần gạt) tiến
hành phân loại xoài thành các loại khác nhau theo yêu cầu (3 loại).
TRANG 19
Chương 3: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ MÔ HÌNH PHÂN

LOẠI XOÀI
3.1 Cụm băng tải để xử lý ảnh và thể tích
3.1.1 Nguyên lý hoạt động
Sau khi xoài được cấp từ phần cấp nguyên liệu sẽ theo băng tải đến bộ
phận xử lý ảnh. Tại đây được bố trí camera để quét tìm ra các dị tật về hình dáng,
màu sắc: trái bị méo, eo, có nhiều vết đốm đen, hư, dập bỏ….Những trái đạt chuẩn
sẽ được chuyển đến phần băng tải tiếp theo, đồng thời những trái không đạt tiêu
chuẩn sẽ bị loại bỏ bằng cơ cấu gạt. Đồng thời lúc này camera cũng sẽ tiến hành
quét theo chiều dài, chiều ngang và chiều cao của trái xoài từ đó tính được ra thể
tích của trái xoài theo phương pháp thống kê
Hình 3. 1: Phần băng tải xử lí ảnh (Solidwworks)
TRANG 20
3.1.2 Tính toán thiết kế
Đây là phần băng tải bao gồm có cả bộ phận xử lý ảnh và cơ cấu gạt bỏ trái không
đạt tiêu chuẩn. Ta có:
𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 1 = 𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 𝑥ử 𝑙í ả𝑛ℎ + 𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 𝑐ℎứ𝑎 𝑐ơ 𝑐ấ𝑢 𝑔ạ𝑡 (3.1)
Ở phần băng tỉa chưa cơ cấu gạt ta có chiều dài tối đa của trái xoài là: 150 mm,
khoảng cách an toàn với 2 đầu trái xoài là 80 mm → chiều dài đoạn băng tải tối thiểu
là:
150 + 80.2 = 310 (mm)
Phần băng tải chứa cơ cấu xử lý ảnh hộp chứa có kích thước 400x300x250 (dài x
rộng x cao) → Chiều dài băng tải 400mm
→ Chiều dài băng tải: 310 + 400 = 710 (𝑚𝑚)
→ Chọn chiều dài 800 mm (đồng bộ giữa băng tải 1 và 3)
Tổng chiều dài băng tải 1: 𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 1 = 800. 2 + 60. π = 1788, 5 (𝑚𝑚)
Chọn chiều dài băng tải 1 là 1790 (mm)
Với đường kính ru lô 𝑑𝑟𝑢 𝑙ô = 60 (𝑚𝑚) (tính toán ở phần băng tải cân và tính thể
tích trái xoài)
3.2 Cơ cấu gạt 1 (loại bỏ trái hỏng)
Xoài sau khi đi qua khu vực xử lý ảnh đến bộ phận gạt, tại đây được gắn
sẵn 1 cảm biến hồng ngoại để phát hiện vật. Sau khi nhận được tín hiệu xử lý điều
khiển từ PLC trả về kích hoạt cảm biến, cảm biến phát hiện tría xoài sẽ trả tín hiệu
ngược về PLC để PLC điều khiển cơ cấu gạt (xy lanh) sẽ tiến hành gạt bỏ những trái
không đạt tiêu chuẩn ra khỏi băng tải (vào thùng đựng được bố trí phía trước xy
lanh).
TRANG 21
Hình 3. 2: Cơ cấu gạt bỏ trái hỏng 3D (Solidwworks)
Dựa theo khối lượng trung bình của cát Chu và cát Hòa Lộc và trong quá
trình thực nghiệm ta thấy khối lượng lớn nhất mà trái xoài có thể đạt đến là:
𝑚𝑚𝑎𝑥 = 750𝑔 nên ta có: 𝑃𝑥𝑜à𝑖 = 𝑚. 𝑔 = 0, 75. 9. 8 = 7, 35 (𝑁) (3.2)
2
Chọn 𝑔 = 9. 8 (𝑚/𝑠 )
TRANG 22
Hình 3. 3 Sơ đồ phân bố lực ở bộ phận gạt
→ Để cần gạt có thể đẩy được trái xoài ra khỏi băng tải thì 𝐹đẩ𝑦 > 𝐹𝑚𝑠 . Hệ số má
sát nằm trong khoảng từ 0 – 1. Ta chọn hệ số ma sát lớn nhất bằng 1 nên ta có:
𝐹đẩ𝑦 > 𝐹𝑚𝑠 = μ. 𝑃 ↔ 𝐹đẩ𝑦 > 7, 35 (𝑁)

𝑥𝑜à𝑖
Ta có áp suất khí nén của các máy nén khí thông dụng là: p = 6 bar = 6,1183kgf/cm2
Tải trọng đáp ứng của trái xoài là F = 7,35 N = 0,735 kgf
→ Đường kính xi lanh
𝐹.4 0,735.4
𝑑𝑥𝑖 𝑙𝑎𝑛ℎ = 𝑝.π
= 6,1183.π
= 0, 39 (𝑐𝑚) (3. 3)
→ Chọn đường kính xi lanh là 𝑑𝑥𝑖 𝑙𝑎𝑛ℎ = 5 mm
→ Chiều dài hành trình xy lanh là 200 mm (Chiều rộng băng tải r = 180 mm) để đảm
bảo xy lanh đẩy được hoàn toàn trái xoài ra khỏi băng tải
Do sử dụng xylanh nên thực nghiệm cần căn chỉnh lại lượng khí cung cấp để tạo ra
lực đủ lớn để đẩy xoài nhưng không gây ra hư hỏng bề mặt cho trái xoài. Đồng thời
tốc độ đi ra của xy lanh không được vượt quá tốc độ băng tải tránh trường hợp xoài
bị hất văng ra khỏi băng tải.
TRANG 23
→ Cần dùng 1 xi lanh ở cơ cấu này
3.3 Cụm băng tải tính khối lượng
Xoài đạt chuẩn về hình dạng màu sắc sẽ theo băng tải đi qua khu vực xử lý. Tại đây
ở dưới băng tải được gắn 1 Loadcell làm nhiệm vụ cân khối lượng của trái xoài (kết
nối trực tiếp với PLC). Sau đó kết quả được trả về PLC xử lý tiếp theo
Hình 3. 4: Phần băng tải dùng đê cân khối lượng xoài 3D (Solidworks)
Khối lượng thực tế của trái xoài 𝑚 = 𝑚1 + 𝑚2 (3.4)

Trong đó:
- m1 là phần khối lượng mà bị mất do lực đàn hồi (bằng hợp lực căng
băng tải tại thời điểm đang xét).
- m2 là phần khối lượng mà loadcell đọc được.
Vì độ chuyển vị của đầu cân loadcell rất nhỏ với khối lượng trung bình trái xoài từ
350-700g nên ta bỏ qua và coi như toàn bộ khối lượng m2 tác dụng lên loadcell khi
m1 đã làm cho cho trái xoài đè băng tải xuống 1 đoạn a chạm vào loadcell.
TRANG 24
Giả sử băng tải giãn đều với lực đàn hồi: 𝐹đℎ = 𝐾. ∆𝑙 (3.5)
Với: Δl là độ giãn ra của băng tải (mm)
𝐸𝑆
K là hệ số đàn hồi 𝐾 = 𝑙0
(𝑁/𝑚𝑚) (3.6)
Trong đó: E là modun đàn hồi của băng tải

S là tiết diện băng tải
l0 chiều dài băng tải xét
Tại thời điểm băng tải chạy ổn định với vận tốc v (mm/s). Khi có tải (trái xoài) thì
băng tải chùn xuống một đoạn a
Ta xét băng tải tại điểm D tiếp tuyến với trái xoài :
Hình 3. 5: Sơ đồ phân bố lực căng băng tải
→ 𝑛 →
Theo định luật 2 Newton ta có: 𝑃1 + ∑ 𝑇𝑖 = 0 (3.7)
𝑖=1
𝑛 → 𝑛 → 𝑛 →
Ta phân tích: ∑ 𝑇𝑖 = ∑ 𝑇𝑂𝑥𝑧 + ∑ 𝑇𝑂𝑦𝑧 (3.8)
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
❖ Xét trong hệ trục Oxz :
TRANG 25
Hình 3. 6: Sơ đồ phân bố lực băng tải trong mặt phẳng Oxz
Giả sử ban đầu chưa có tải (trái xoài) thì băng tải bị giãn ra 1 đoạn Δl bởi lực kéo
băng tải 𝐹𝑘 = 𝐹đℎ = 𝑇 = 𝐾. ∆𝑙 (3.9)
Với T (N) là lực căng tại B khi băng tải chạy với vận tốc v (mm/s)
1000.𝑃
𝐹𝑘 = 𝑣
(𝑁) (3. 10)
P công suất trục AB (W)

𝑃đ𝑐
𝑃= η𝑥.η𝑜𝑙
(3. 11)
Chọn η𝑥 = 0, 97; η𝑜𝑙 = 0, 99.

Vì băng tải giãn đều nên ta xét tại điểm C cách A một đoạn x thì lực đàn hồi là 𝐹đℎ1
và 𝐹đℎ2 trong đó: 𝐹đℎ1 = 𝐹đℎ2
Mặt khác: 𝐹đℎ1 = 𝑇11 = 𝐾1. Δ𝑙1 (3.12)

𝐹đℎ2 = 𝑇12 = 𝐾2. Δ𝑙2 (3.13)
TRANG 26
𝑙0 𝑙0
Với 𝐾1 = 𝐾. 𝑙01
; 𝐾2 = 𝐾. 𝑙02
; Δ𝑙1 = 𝑥 − 𝑙01 ; Δ𝑙2 = 𝑙 − 𝑥 − 𝑙02
(3.14)
𝐹𝑘
𝑙01 + 𝑙02 = 𝑙0 = 𝑙 − ∆𝑙 = 𝑙 − 𝐾
(𝑚𝑚) (3.15)
𝑥.𝑙0 (𝑙−𝑥).𝑙0
→ 𝑙01 = 𝑙
; 𝑙02 = 𝑙
(3. 16)
𝑙 𝑙
→ 𝐾1 = 𝐾. 𝑥
; 𝐾2 = 𝐾. 𝑙−𝑥
(3. 17)
→ {𝐾1𝑙1 − 𝐾2𝑙2 = 0 𝑙01 + 𝑙02 = 𝑙0

(3.18)
→ {(𝑙 − 𝑥)𝑙01 − 𝑥𝑙02 = 0 𝑙01 + 𝑙02 = 𝑙0
(3.19)
∆𝑙1 = 𝑥 −
( )
𝑥. 𝑙−
𝐹𝑘
𝐾
(𝑚𝑚); ∆𝑙2 = 𝑙 − 𝑥 −
( )
(𝑙−𝑥). 𝑙−
𝐹𝑘
𝐾
(𝑚𝑚) (3. 20)
𝑙 𝑙
Khi đã có tải trọng (trái xoài):

Giả sử đặt loadcell cách băng tải 1 đoạn a (mm)
Khi đó vị trí C thành D làm băng tải căng T1’ T 2’ và giãn ra Δl1’ Δl 2’
Với T1’= K1.Δl1’ ; T 2’ = K 2.Δl2’ (3.21)
α là góc hợp bởi T1’ và T 2’
→ → →
Xét cân bằng tại điểm D: 𝑃11 = 𝑇11' + 𝑇12' (3.22)
2 '2 '2 ' '
Theo định lý cosin ta có: 𝑃11 = 𝑇11 + 𝑇12 + 2. 𝑇11. 𝑇12. 𝐶𝑜𝑠(α) (3.23)
2
(( )) ( ) (
2
2 2 ⎢
⎡
→ 𝑃11 = 𝐾 . ⎢
𝑙
.
2
𝑥 +𝑎 −
2 ( )
𝑥. 𝑙−
𝐹𝑘
𝐾
+
𝑙 2
( (𝑙 − 𝑥) + 𝑎 −
2 (𝑙−𝑥).(𝑙−
𝐹𝑘
𝐾
)
+ 2.
𝑙
.(
𝑥 𝑙 𝑙−𝑥 𝑙 𝑥
⎢
⎣
Trong đó:
2 2
𝑥 +𝑎 −𝑥.𝑙
𝐶𝑜𝑠(α) = 2 2 2 2
(3. 25)
𝑥 +𝑎 . (𝑙−𝑥) +𝑎
' '
∆𝑙1 = 𝐴𝐶 − 𝑙01; ∆𝑙2 = 𝐵𝐶 − 𝑙02;
(3.26)
TRANG 27
𝑃11
→ 𝑚11 = 𝑔
. 1000 (𝑔𝑎𝑚) (3. 27)
Với mọi l, K, 𝐹𝑘, a cố định ta luôn có sự phụ thuộc của m vào x theo đồ thị sau :
Biểu đồ 3. 1: Đồ thị liên hệ giữa giá trị m và x (ảnh chụp)

Nhận xét:
Dựa vào đồ thị trên, ta thấy khi trái xoài chạy từ đầu băng tải đến cuối
băng tải thì khối lượng loadcell đọc về sẽ thay đổi mà cảm biến không thể nào canh
được trái xoài đến đúng 1 vị trí x (đặt loadcell để cân) nên nhóm đã để ra phương án
giải quyết như sau:
𝑙
- Đặt loadcell cân ở vị trí x = 2
giữa băng tải( nơi mà khối lượng loadcell trả
về là lớn nhất).
- Sau đó lấy giá trị max mà loadcell trả về của mảng đã được lưu với n giá trị
khi có cảm biến (trái xoài đến vùng giá trị).
- Vì nếu loadcell chạm vào băng tải (a<0) thì khi băng tải chạy sẽ tạo dao động
khó kiểm soát được giá trị loadcell đọc về (scale về 0 khi chưa có tải trọng và
trả về khối lượng m khi có tải trọng do loadcell rất nhạy).
❖ Xét trong mặt phẳng Oyz
Giả sử hai đầu E và F được đỡ bằng hai miếng đỡ cách băng tải một đoạn bằng 0,
khi đó ta xem hai đầu E F cố định, lúc này ta có sơ đồ phân bố lực như sau:
TRANG 28
Hình 3. 7: Sơ đồ phân bố lực băng tải trong mặt phẳng Oyz
Khi chưa có tải trọng thì không có lực tác dụng tại C trong mặt phẳng này
→ → →
Khi có tải trọng, ta xét cân bằng tại D : 𝑃12 = 𝑇21' + 𝑇22' (3.28)
2 '2 '2 ' '
Theo định lý cosin ta có: 𝑃12 = 𝑇21 + 𝑇22 + 2. 𝑇21. 𝑇22. 𝐶𝑜𝑠(β) (3.29)
Tương tự như trường hợp trong mặt phẳng Oxz với F=0; y đóng vai trò như x ; b
đóng vai trò l ; K’ đóng vai trò K ; β đóng vai trò α
2 2
2 ⎡
'2
→ 𝑃12 = 𝐾 . ⎢
⎢
⎣
( (
𝑏
𝑦
.
2
𝑦 +𝑎 − 𝑦
2
)) ( ( +
𝑏
𝑏−𝑦
.
2 2
(𝑏 − 𝑦) + 𝑎 − (𝑏 − 𝑦) )) + 2. ( (
𝑏
𝑦
.
2
𝑦 +
2 2
𝑦 +𝑎 −𝑦𝑏
𝑉ớ𝑖 𝐶𝑜𝑠(β) = 2 2 2 2
(3. 31)
𝑦 +𝑎 . (𝑏−𝑦) +𝑎
𝑃12
→ 𝑚12 = 𝑔
. 1000 (𝑔𝑎𝑚) (3. 32)
TRANG 29
Tương tự ta cũng có sư phụ thuộc của m vào y theo đồ thị sau :
Biểu đồ 3. 2: Đồ thị liên hệ giữa giá trị m và y (ảnh chụp)

Nhận xét:
Dựa vào đồ thị trên, ta thấy với cùng một trái xoài nhưng khi đặt ở vị trí
y khác nhau thì giá trị trả về loadcell sẽ khác nhau, mà ta không thể canh chính xác
trái xoài ở vị trí chính giữa băng tải để lấy đúng giá trị. Mặc khác, thực tế thì trái
xoài không tiếp xúc với băng tải chỉ tại điểm tiếp tuyến mà là tiếp xúc theo một
vùng diện tích mà vùng diện tích tiếp xúc càng lớn thì phần khối lượng(trái xoài)
băng tải chịu sẽ lớn. Hay nói cách khác thì phần m1 = m11 + m12 sẽ bị thay đổi bởi vị
trí (sai lệch so với vị trí giữa) và phần diện tích tiếp tiếp xúc của trái xoài với băng
𝑏
tải (đã được chứng minh bằng cách dùng 1 trái xoài thả vào vị trí giữa y = 2
thì
sau mỗi lần cân giá trị sai lệch vài gam). Để khắc phục điều này nhóm đề ra phương
án như sau :
- Dùng 10 trái xoài cân ngoài băng tải để lấy giá trị khối lượng thực tế mtt của
từng trái.
𝑏
- Sau đó dùng từng trái thả vào giữa băng tải(y= 2
) cân 10 lần sau đó ta lấy
được giá trị trung bình của từng trái.
TRANG 30
- Tiếp theo ta vẽ đồ thị để xem sự phụ thuộc lẫn nhau của chúng, đồng thời hồi
quy chúng về hàm bậc n để trả về giá trị khối lượng thực tế dựa vào khối
lượng loadcell đọc về.
Trong quá trình thực nghiệm để điều khiển băng tải quay ta sử dụng động cơ DC với
tốc độ quay tối đa 𝑛𝑚𝑎𝑥 = 50 (𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡), điều khiển động cơ quay theo tốc độ
định sẵn thông qua Arduino UNO và Module điều khiển động cơ L298N.
Thực tế khi cho thực nghiệm các tốc độ khác nhau của băng tải:
𝑛đ𝑐.π.𝑑𝑟𝑢 𝑙ô
𝑣𝑏𝑡 = 60
(3. 33)
50.π.56
Tín hiệu 255 → 𝑛đ𝑐 = 50 (𝑣/𝑝) → 𝑣𝑏𝑡 = 60
= 146, 6 (𝑚𝑚/𝑠)
30.π.56
= 87, 9 (𝑚𝑚/𝑠)
20.π.56
= 58, 6 (𝑚𝑚/𝑠)
12.π.56
= 35, 1 (𝑚𝑚/𝑠)
Ta thấy với tốc độ 𝑣 = 58, 6 (𝑚𝑚/𝑠) thì băng tải hoạt động ổn định cho
ra kết quả đo ít sai số nhất so với khối lượng và thể tích thực tế của trái xoài. Đồng
thời trong quá trình thực nghiệm nhóm cũng đã tiến hành thực nghiệm với vận tốc
nhỏ hơn 𝑣 = 58, 6 (𝑚𝑚/𝑠), kết quả thu được cho thấy sai số so với
𝑣 = 58, 6 (𝑚𝑚/𝑠) là không đáng kể, tuy nhiên tốc độ lại quá chậm dẫn đến thời
gian chờ lâu (kết quả so sánh khối lượng được cân ở 3 tốc độ khác nhau thể hiện ở
bảng dưới). Từ đó nhóm chọn vận tốc v = 58,6 (mm/s) làm vận tốc quay của băng
tải cân Loadcell.
Khối lượng lấy 10 trái xoài khi cân trực tiếp trên cân cho kết quả như sau:
STT Khối lượng thực tế

1 307.938
2 240.674
3 246.416
4 302.36
TRANG 31
5 307.938
6 302.36
7 291.204
8 296.782
9 375.202
10 347.148
Bảng 3. 1: Khối lượng cân trực tiếp 10 trái xoài
Khối lượng khi Khối lượng khi Khối lượng khi

STT
v = 87,9 (mm/s) v = 58,6 (mm/s) v = 35,1 (mm/s)
1 257.5721 263.15 260,64
2 190.308 207.2061 209,54
3 179.152 212.784 218,76
4 256.9158 263.15 258,987
5 254.7831 268.728 262,478
6 240.0178 268.728 266,485
7 240.3459 251.994 245,656
8 245.9239 251.994 246,258
9 311.0551 330.4141 328,16
10 309.2505 302.36 303,28
Bảng 3. 2: Khối lượng xoài khi v = 87,9 (mm/s), v = 58,6 (mm/s), v = 35,1 (mm/s)
Quá trình thực nghiệm sử dụng mô hình dựng băng tải cân khối lượng và thể tích
xoài với các kích thước như:
- 𝑑𝑟𝑢 𝑙ô = 56 𝑚𝑚 ; 𝑑𝑝𝑢𝑙𝑦 = 22 𝑚𝑚 ; 𝑑𝑡𝑟ụ𝑐 độ𝑛𝑔 𝑐ơ = 6 𝑚𝑚

- 𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 = 820 𝑚𝑚; 𝑐ℎ𝑖ề𝑢 𝑟ộ𝑛𝑔 𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 12 𝑚𝑚
Từ kết quả thực nghiệm sử dụng ru lô có đường kính 𝑑𝑟𝑢 𝑙ô = 56 𝑚𝑚 khá phù hợp
trong quá trình cân băng tải, tuy nhiên khoảng cách hở để bố trí Loadcell ở ngay
phía dưới băng tải khá hẹp, gây khó khăn trong tháo lắp, sửa chữa nên nhóm quyết
TRANG 32
định sử dụng ru lô có 𝑑𝑟𝑢 𝑙ô = 60𝑚𝑚 để lắp đặt trong mô hình phân loại xoài (kích
thước tiêu chuẩn đồng bộ giữa các phần băng tải, dễ gia công).
Trái xoài đặt ngay giữa băng tải khoảng cách so với 2 đầu băng tải là 70 mm →
khoảng cách tối thiểu của băng tải là:
(150 + 75 + 75). 2 + π. 𝑑 = 590 + π. 𝑑 (𝑚𝑚) (3. 34)
Với d là đường kính ru lô (đường kính tối thiều mà ru lô phải có)
→ Chiều dài băng tải là: 𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 2 = 590 + π. 60 = 778, 5 (𝑚𝑚)
Chọn chiều dài băng tải là : 𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 2 = 790 (𝑚𝑚)
Bố trí Loadcell phía dưới băng tải:
Hình 3. 8: Vị trí đặt Loadcell dưới băng tải tính khối lượng
3.4 Cụm cơ cấu gạt 2 (theo tiêu chuẩn Global GAP)
Sau khi nhận được kết quả trả về: khối lượng và thể tích, PLC sẽ tiến
hành điều khiển xy lanh bằng cách trả tín hiệu về thông qua bộ hẹn giờ Timer để gạt
TRANG 33
xoài theo từng loại khác nhau dựa vào tiêu chuẩn phân loại của Global GAP đối với
xoài cát Chu và xoài cát Hòa Lộc.
Hình 3. 9: Cơ cấu phân loại xoài 3D (Solidworks)
3.4.2 Tính toán thiết kế cơ khí
Cụm cơ cấu gạt 2 xử dụng các xy lanh có đường kính 𝑑𝑥𝑖 𝑙𝑎𝑛ℎ = 5 mm và chiều dài
hành trình 200mm để phân loại xoài thành từng loại khác nhau theo tiêu chuẩn
Global GAP. (Vì cùng 1 loại xoài nên phần tính toán chọn xy lanh phân loại giống
như phần tính toán xy lanh ở cơ cấu gạt 1 (mục 3.2.2))
Căn cứ vào số loại xoài cần phân loại là 3 và chiều dài tối đa của trái xoài là 150
mm. Ta chia phần băng tải chứa cơ cấu gạt phân loại xoài ra làm 3 phần, mỗi phần
sẽ có 1 xi lanh phần loại.
TRANG 34
→ Tổng số xi lanh cần sử dụng ở cơ cấu này là 3 xy lanh
Dựa vào phần băng tải tính thể tích và khối lượng trên, ta chọn kích thước ru lô như
nhau nên dru lô = 60 mm
Khoảng cách giữa mỗi trái xoài của mỗi phần là 80 mm → chiều dài nửa đoạn băng
tải tối thiểu là:
150. 3 + 80. 4 = 770 (𝑚𝑚) ta chọn 800 mm
→ 𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 3 = 800. 2 + 60. π = 1788, 5 (𝑚𝑚)
Ta chọn 𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 3 = 1790 (𝑚𝑚)
3.5 Thiết kế khung
Vì mô hình gồm nhiều phần băng tải ghép lại với nhau nên đòi hỏi giữa
các phần băng tải phải được liên kết chặt chẽ cũng như đồng bộ, tạo nên cơ cấu
xuyên xuốt trong quá tình nên khung đỡ phải là 1 khung cố định liền mạch để gắn cả
3 bộ phận băng tải lên.
Chiều dài tối thiểu của khung:

𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 1+𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 2+𝑙𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 3 1790+790+1790
𝑙𝑘ℎ𝑢𝑛𝑔 𝑡ố𝑖 𝑡ℎ𝑖ể𝑢 = 2
= 2
= 2185 (𝑚, 𝑚)
Chọn 𝑙𝑘ℎ𝑢𝑛𝑔 = 2200(𝑚𝑚)
Do chiều rộng băng tải 𝑟𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 = 180 𝑚𝑚 nên chiều rộng khung phải lớn hơn
𝑟𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 → chọn chiều rộng khung 𝑟𝑘ℎ𝑢𝑛𝑔= 376 (mm)
Chọn chiều cao chân khung ℎ𝑘ℎ𝑢𝑛𝑔 = 700 (𝑚𝑚)
TRANG 35
Hình 3. 10: Hình chiếu kích thước khung đỡ
Vật liệu làm khung chọn thép hộp C45
3.6 Chọn động cơ
Yêu cầu đề tài là chế tạo ra mô hình phân loại xoài bằng màu sắc, thể tích và khối
lượng không yêu cầu về công suất nên việc chọn động cơ không phụ thuộc nhiều
vào công suất hợp lý là bao nhiêu. Chọn động cơ chỉ cần quan tâm đến điều kiện:
- Động cơ kéo được hệ băng tải quay

- Động cơ quay với tốc độ hợp lý để đảm bảo quá trình xử lý ảnh, cân khối
lượng và phân loại sản phẩm
Nhóm chọn động cơ giảm tốc 2D15GN - 24 DC 24V công suất 15W
TRANG 36
Hình 3. 11: Vị trí bố trí động cơ trên mô hình phân loại xoài (Solidworks)
Chương 4: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

Lưu đồ gải thuật mô hình phân loại xoài theo màu sắc, thể tích và khối lượng:
TRANG 37
4.1 Thị giác máy tính
TRANG 38
Quy trình thực hiện:
4.1.1 Xử lý ảnh tìm diện tích khuyết tật

A. Tổng quan
Sự phát triển và ứng dụng của xử lý hình ảnh và hệ thống thị giác máy tính
trong việc phát hiện khuyết tật bề mặt trái cây trong lĩnh vực nông nghiệp đang ngày
một phát triển. Giám sát và phát hiện khuyết tật đang trở thành vấn đề quan trọng
trong việc phân loại trái cây. Nhận biết bề mặt trái cây là chỉ số quan trọng trong
việc nhận biết chất lượng. Trong chương này sẽ trình bày phương pháp tự động phát
hiện khuyết tật trên bề mặt trái xoài dựa trên công nghệ xử lý ảnh. Phần mềm và thư
viện sử dụng trong đồ án: Visual studio 2017, thư viện OpenCvSharp3.0, thư viện
Aforge.Net.
❖ Windows Presentation Foundation (WPF):

Windows Presentation Foundation (viết tắt là WPF) do Microsoft phát triển,
là công nghệ kế tiếp Windows Form dùng để xây dựng các ứng dụng dành cho máy
trạm chạy hệ điều hành Windows. WPF sử dụng 2 thư viện lõi là PresentationCore
và PresentationFramework để xử lý các điều hướng, ràng buộc dữ liệu, sự kiện và
quản lý giao diện. WPF dựa trên nền tảng đồ họa là DirectX, xử lý vector, hỗ trợ
gam màu rộng, cho phép tùy biến giá trị opacity hay tạo gradient một cách dễ dàng,
cho phép tạo ảnh không gian 2 chiều hoặc 3 chiều. Thư viện thực thi của WPF tự
TRANG 39
động tính toán và tận dụng tài nguyên của hệ thống một cách tối ưu để giảm tải cho
CPU.WPF hỗ trợ tốt hơn Winform trong việc xử lý hình ảnh, âm thanh, video, quản
lý phông chữ, quản lý hiển thị và chỉnh sửa văn bản. Các control trong WPF có thể
được lồng ghép linh động để tạo ra giao diện do được viết bằng XAML.
❖ Thư viện OpenCvSharp:
OpenCV là một thư viện mã nguồn mở hàng đầu cho thị giác máy tính
(computer vision), xử lý ảnh và máy học, và các tính năng tăng tốc GPU trong hoạt
động thời gian thực. Nó chứa hàng ngàn thuật toán tối ưu hoá, trong đó cung cấp
một bộ công cụ phổ biến cho các ứng dụng về thị giác máy tính. OpenCV đang được
sử dụng trong rất nhiều ứng dụng, từ khâu hình ảnh Street View của Google tới việc
chạy các chương trình nghệ thuật tương tác, nhận diện khuôn mặt, hay Robot, xe hơi
tự lái … OpenCvSharp là nền tảng được đóng gói từ OpenCv để sử dụng trên nền
tảng lập trình Net Framework.
❖ Thư viện Aforge.Net

Aforge.Net là một nền tảng C# thiết kế cho nhà phát triển hoặc nghiên cứu
trong lĩnh vực thị giác máy và trí tuệ nhân tạo- xử lý ảnh, mạng thần kinh nhân tạo,
các thuật toán di truyền, logic mở, học máy, robot.
Nền tảng này là tập hợp các thư viện và các ứng dụng mẫu, chúng có các đặc tính
sau:
- Aforge.Vison- thư viện về thị giác máy
- Aforge.Video- thư viện xử lý video
- Aforge.Imaging- thư viện với các phương thức xử lý và lọc ảnh
- Aforge.Neuro- thư viện về tính toán mạng thần kinh nhân tạo
- Aforge.Fuzzy- thư viện tính toán mờ
- Aforge.Robotics- thư viện cung cấp trọ giúp cho các thiết bị robot
Trong đề tài này áp dụng những ứng dụng của thư viện Aforge.Net để kết nối với
webcam, thu dữ liệu về từ webcam Stream.
B. Giới thiệu
Ngày nay, hệ thống thị giác máy có sự hiệu quả về tiết kiệm thời gian, giảm
chi phí lao động, nhất quán, tốc độ cao và sự chính xác khi đánh giá chất lượng trái
cây. Ảnh kỹ thuật số là chìa khóa quan trọng để lấy dữ liệu xử lý, việc trích xuất dữ
TRANG 40
liệu từ ảnh kỹ thuật số và hiểu được chúng sẽ giúp ta thực hiện được một số tác vụ
quan trọng trong đồ án này.
Màu sắc trong thị giác máy được sử dụng để ước tính độ chín, mức độ khuyết
tật, thời gian bảo quản và giá trị dinh dưỡng. Về thị giác máy (machine vision) sẽ có
hai phần chính: chụp ảnh và xử lý ảnh. Đề tài này áp dụng cho trái cây đơn màu, hệ
thống sẽ xác định cụ thể các thuộc tính của trái xoài như: kích thước trái, kích thước
phần khuyết tật.
Hình 4. 1: Sơ đồ xử lý ảnh
TRANG 41
C. Quy trình xử lý ảnh và tính toán số liệu
⮚ Thu nhận ảnh

Một hệ thống chiếu sáng tốt nên được cung cấp đồng bộ về điều kiện chiếu
sáng, không gian chụp, điều kiện bức xạ… để chống tạo ra bóng của vật mẫu và gây
nhiễu màu. Chất lượng của ảnh thu được quyết định nhiều đến kết quả của việc nhận
dạng, sau đó ảnh phải được lưu trữ theo một định dạng phù hợp với các bước xử lý
sau này, ảnh tạo ra có dạng hai chiều.
❖ Camera
TRANG 42
Hình 4. 2: Webcam logitech c270 (Nguồn Internet)

Thông số kỹ thuật:
- Kiểu kết nối: dây USB

- Loại USB: Tốc độ cao Usb 2.0
- Focal length: 4mm
- Field of view: 600
- W: 680 pixels
Hình 4. 3: Trường nhìn của camera

- Chất lượng video HD 1280x720
- Công nghệ tinh thể lỏng Logitech Fluid Crystal™
- Chụp ảnh cho độ phân giải 640x480 3.0MP
- Tốc độ khung hình tối đa: 30 frame/s
TRANG 43
Dựa vào thông số kỹ thuật của webcam và qua thực nghiệm cho thấy Camera đáp
ứng được yêu cầu.
❖ Buồng chụp:
Hình 4. 4: Buồng chụp

Vật liệu: Foam
Kích thước: Chiều cao: 33 cm
Chiều dài: 50 cm
Chiều rộng: 30 cm
Hình 4. 5: Vị trí đặt camera
TRANG 44
Dùng 2 camera được bố trí như trên hình để chụp hai chiều từ trên xuống và từ
phải qua trái.
❖ Đèn chiếu sáng:
Việc sắp xếp nguồn sáng ảnh hưởng đáng kể đến hình ảnh thu được vậy nên điều
kiện chiếu sáng được ưu tiên như sau:
- Các mẫu được chiếu sáng bằng hai đèn led bulb 5w
- Vị trí đặt đèn được bố trí như hình dưới:
Hình 4. 6: Vị trí bố trí đèn chiếu sáng

Qua thực nghiệm cho thấy vị trí đặt đèn chiếu sáng như trên sẽ không tạo
bóng đen làm nhiễu ảnh và cường độ sáng không làm bề mặt trái xoài quá chói,
thuận lợi cho việc nhận diện khuyết tật chính xác hơn.
Hình4.7: Ảnh màu thu được
TRANG 45
⮚ Tiền xử lý
Bước này làm tăng khả năng nhận dạng chính xác, có vai trò nâng cao chất
lượng ảnh trước khi đem phân tích và nhận dạng. Công việc của bước này thường là
khử nhiễu, biến đổi ảnh và nâng cao một số đặc tính quan trọng của ảnh. Trong đề
tài này sử dụng bộ lọc Median filter.
- Bộ lọc Median filter: Lọc Trung vị là một kĩ thuật lọc phi tuyến (non-linear),
nó khá hiệu quả đối với hai loại nhiễu: nhiễu đốm (speckle noise) và nhiễu
muối tiêu (salt-pepper noise). Kĩ thuật này là một bước rất phổ biến trong xử
lý ảnh.
- Thuật toán: Ta sử dụng một cửa sổ lọc (ma trận 3x3) quét qua lần lượt từng
điểm ảnh của ảnh đầu vào input. Tại vị trí mỗi điểm ảnh lấy giá trị của các
điểm ảnh tương ứng trong vùng 3x3 của ảnh gốc "lấp" vào ma trận lọc. Sau
đó sắp xếp các điểm ảnh trong cửa sổ này theo thứ tự (tăng dần hoặc giảm
dần tùy ý). Cuối cùng, gán điểm ảnh nằm chính giữa (Trung vị) của dãy giá
trị điểm ảnh đã được sắp xếp ở trên cho giá trị điểm ảnh đang xét của ảnh đầu
ra output.
Hình 4. 7: Ảnh lọc nhiễu

⮚ Chuyển ảnh màu RGB sang ảnh mức xám
Mô hình màu RGB: sử dụng mô hình bổ sung trong đó ánh sáng đỏ, xanh lá cây
và xanh lam được tổ hợp với nhau theo nhiều phương thức khác nhau để tạo thành
TRANG 46
các màu khác trên một điểm ảnh, cường độ của mỗi màu có thể thay đổi từ 0 đến
255 và tạo ra 16,777,216 màu khác nhau.
Hình 4. 8: Hình ảnh được lưu trữ
Dưới đây là ví dụ mẫu về cường độ của 3 màu đỏ, xanh lục, xanh lam để tạo ra màu
hiển thị của một điểm ảnh:
Màu Đỏ Xanh lục Xanh lam
Đỏ 255 0 0
Xanh lục 0 255 0
Xanh lam 0 0 255
Vàng 255 255 0
Trắng 255 255 255
Đen 0 0 0
TRANG 47
Bảng 4. 1: Bảng cường độ màu
- Ảnh xám (Gray image) hay còn gọi là ảnh đơn sắc (Monochromatic), mỗi giá
trị điểm ảnh (Pixel) trong ma trận điểm ảnh mang giá trị từ 0 đến 255.
Hình 4. 9: Chuyển ảnh màu RGB sang ảnh xám

⮚ Nhị phân hóa ảnh
Nhị phân hóa ảnh là quá trình biến đổi ảnh xám thành ảnh nhị phân. Ảnh nhị phân
có giá trị của các điểm ảnh chỉ được biểu diễn bằng hai giá trị là 0 (Đen) và 255
(Trắng). Điều chỉnh ngưỡng (0-255) để phát hiện được phần khuyết tật.
Hình 4. 10: Chuyển ảnh xám sang nhị phân
TRANG 48
⮚ Phát hiện khuyết tật

● Bước 1: Tìm contour
Thuật toán contour: Contour là thuật toán được sử dụng trong xử lý ảnh nhằm
tách, trích xuất các đối tượng, tạo điều kiện để các xử lý sau được chính xác.
Contour tìm được sẽ là phần khuyết tật trên bề mặt trái xoài.
Hình 4. 11: Ví dụ về thuật toán Contour
● Bước 2: Giới hạn mỗi contour tìm được bằng việc vẽ hình chữ nhật bao quanh.
Hình 4. 12: Giới hạn contour
TRANG 49
● Bước 3: Tính tổng số điểm ảnh màu trắng (trong 1 contour) được bao bởi
hình chữ nhật (những điểm ảnh màu trắng là phần khuyết tật tìm thấy). Từ đó
tìm được tổng số phần khuyết tật có trong n contour.
⮚ Tính diện tích và phân loại xoài dựa trên diện tích khuyết tật.
Tính toán xấp xỉ diện tích của một điểm ảnh:
Với khoảng cách từ camera tới băng tải là không đổi, kích thước thực chiều dài,
chiều rộng, chiều cao của trái xoài được đo bằng thước kẹp. Sau đó đếm số điểm ảnh
tương ứng với mỗi kích thước trên.
Kết quả đo kích thước thực của một trái xoài mẫu và số điểm ảnh tương ứng:
Chiều dài(L): 13,69 cm - 426 pixels
Chiều rộng(R): 8,51 cm - 281 pixels
Chiều cao(H): 7,28 cm - 258 pixels
Từ trên tính được xấp xỉ diện tích của một pixel:
1369 851 2
4260
× 2810
= 0, 09732 𝑚𝑚 (4. 1)
TRANG 50
Số điểm ảnh màu trắng là phần khuyết tật

Diện tích phần khuyết tật = điểm ảnh màu trắng x 0, 09732
Phân loại: Diện tích phần khuyết tật tìm thấy lớn hơn diện tích trong chuẩn Global
Gap thì trái xoài bị loại
Hình 4. 14: Số vùng khuyết tật tìm thấy
4.1.2 Xử lý ảnh tính thể tích
TRANG 51
A. Đặt vấn đề và chọn lựa phương pháp
Ta có nhiều phương pháp để tính thể tích của một vật thể và đặc biệt với một
vật thể có sự đối xứng và mang tính đặc trưng như xoài thì trong đó phổ biến 2
phương pháp tính thể tích chính xác nhất mà được nhóm thực nghiệm là phương
pháp tính thể tích bằng tách lớp cắt và phương pháp tính thể tích bằng thống kê theo
kích thước.
Với phương pháp tính thể tích bằng tách lớp cắt: Để tính thể tích bằng
phương pháp này thì ta sẽ sử dụng cảm biến có độ sâu để tách từng lớp cắt và tính
thể tích từng lớp sau đó sẽ tính tổng lại diện tích. Và ta có Kinect xbox 360 có hổ trợ
sẵn camera độ sâu cho phép ta thu nhận ảnh về với tốc độ 30 ảnh/giây và từ ảnh thu
về ta có thể can thiệp xử lý và tính toán theo những mục đích của mình. Và nhóm sử
dụng nó cho phương pháp này.
Hình 4. 15: Quá trình tách lớp cắt trên xoài.
Ban đầu ta giới hạn độ sâu trong camera kinect để tách từng lớp xoài theo độ
sâu. Với ảnh thu về từ từng lớp độ sâu đó ta chuyển sang dữ liệu pixel và tính thể
tích theo từng lớp này. Ta chỉ tính nữa phần thể tích trên của xoài và sau đó sẽ nhân
đôi để có được tổng thể tích cần tìm.
TRANG 52
Với phương pháp tính thể tích bằng thống kê theo kích thước: Để tính thể tích
bằng phương pháp này ta cần tìm chiều dài, chiều rộng và chiều cao của xoài. Ta tìm
mối quan hệ giữa thể tích và kích thước đó để có phương trình phụ thuộc. Ở phương
pháp này ta có thể dùng kinect hoặc camera. Nhưng qua thực nghiệm mà nhóm thực
hiện, kinect cho kết quả có sai số khá lớn vì độ phân giải của kinect thấp nên nhóm
sử dụng 2 camera RGB Logitech để thực hiện phương pháp này. 1 camera để xác
định chiều dài và chiều rộng xoài, 1 camera để xác định chiều cao xoài.
Qua thực nghiệm mà nhóm đã thực hiện, với phương pháp tính thể tích bằng
tách lớp cắt sử dụng kinect có phần xử lý nhanh hơn, gá đặt vào mô hình đơn giản
và không cần buồng chụp cho nó. Nhưng kết quả thu được lại có sai số quá lớn, nên
nhóm không sử dụng phương pháp này vào trong mô hình. Còn với phương pháp
tính thể tích bằng thống kê theo kích thước tuy có những yêu cầu lắp đặt để xử lý tốt
hơn vì sử dụng camera RGB nhưng lại cho kết quả chính xác hơn. Do đó phương
pháp này được nhóm áp dụng vào mô hình.
Và dưới đây, nhóm sẽ phân tích sâu hơn về phương pháp tính thể tích bằng
thống kê theo kích thước
B. Tính thể tích xoài theo phương pháp thống kê sử dụng 2 camera RGB
Như nói ở trên, để ta có thể xác định được thể tích từ phương pháp này ta cần
tìm chiều dài, chiều rộng và chiều cao của xoài. Và 2 camera nhóm sử dụng trong
mô hình là 2 camera Logitech c270 với độ phân giải 640x480 pixels. Vì ta tính thể
tích cũng sử dụng camera nên tại vị trí ta lắp camera để kiểm tra khuyết tật ta lắp
thêm 1 camera nữa và lệch 900 để xử lý và tính thể tích.
TRANG 53
Quy trình thực hiện :
TRANG 54
● Bước 1 : Thống kê kích thước và thể tích thật của xoài
Ở bước này chúng ta đo kích thước chiều dài chiều rộng chiều cao thực tế của
xoài cát Chu và xoài cát Hòa Lộc. Ở đây nhóm sử dụng thước kẹp 20cm với độ chia
nhỏ nhất là 1mm và với sai số của thước là 0.01mm để đo kích thước xoài.
Hình 4. 17: Đo kích thước của trái xoài
Tiếp theo là đo thể tích thực của xoài, nhóm sử dụng nguyên lý bình tràn để
đo thể tích của xoài.
TRANG 55
Hình 4. 18: Nguyên lý đo thể tích sử dụng bình tràn.
Với các số liệu thu được, ta lập 1 bảng thống kê để lưu trữ và xử lý dữ liệu
STT Chiều dài (mm) Chiều rộng (mm) Chiều cao (mm) Thể tích (mm)
1 143.2 78.3 66 370
2 130 89.4 74.2 441
3 130.9 79.9 72.9 405
4 145.6 78.4 75.4 460
5 131.4 77.8 69 360
6 132.4 83.4 71.8 392
7 125.5 74.4 65 270
8 155.7 87.6 79.7 570
9 120.5 80.5 70.5 330
10 120 82 73.6 382
11 120 84.6 79.6 440
12 151.7 87.8 78 534
13 134 83 74 414
14 127.1 84.8 76 436
15 120.3 82.9 72.9 382
16 120 75.4 67.3 288
17 137.8 78.8 72.1 422
18 138.5 81.4 77.1 490
19 142.8 81.4 70.4 406
20 144 88.3 79.4 536
21 126.6 82.6 70.3 380
22 140 79 69 404
TRANG 56
Bảng 4. 2: Số liệu thống kê thích thước và thể tích thực
● Bước 2 : Tìm phương trình phụ thuộc
Ta có 3 biến đầu vào (chiều dài, chiều rộng, chiều cao) và một biến đầu ra
(thể tích), và ta sẽ sử dụng hồi quy đa biến để tìm mối quan hệ giữa chúng. Ta cứ
hiểu rằng, khi ta sử dụng kích thước thể tích thực của xoài để tìm phương trình phụ
thuộc, sau đó sử dụng Camera tính được chiều dài, chiều rộng, chiều cao và với
phương trình phụ thuộc ta sẽ tìm được thể tích tương ứng.
Phần mềm SPSS hỗ trợ cho ta về hồi quy đa biến để tìm phương trình phụ
thuộc. Ta chỉ cho biến đầu vào và biến đầu ra, SPSS sẽ cho ta chính xác nhất phương
trình phụ thuộc và các biểu đồ liên quan. Ở đây biến độc lập là chiều dài, chiều rộng,
chiều cao của xoài và biến phụ thuộc sẽ là thể tích xoài tương ứng.
Trong kết quả phân tích trả về từ SPSS ta cần kiểm tra các giả định và đọc kết
quả về từ các bảng dưới đây :
Bảng 4. 3: Model Summary (phần mềm SPSS)
Trong bảng này ta cần kiểm tra sự ảnh hưởng của các biến. Abjusted R hay
còn gọi là R bình phương hiệu chỉnh, phản ánh mức độ ảnh hưởng của các biến độc
lập lên biến phụ thuộc. Ở đây 3 biến độc lập đưa vào ảnh hưởng 89.9% sự thay đổi
của biến phụ thuộc. Với sự ảnh hưởng này ta hoàn toàn châp nhận nghiên cứu.
TRANG 57
Bảng 4. 4: Hệ số hồi quy (phần mềm SPSS)
Ở đây ta sử dụng hệ số hồi quy Beta chưa chuẩn hóa để kiểm tra sự ảnh
hưởng của từng biến độc lập vào phụ thuộc. Trong mô hình này ta quan trọng ý
nghĩa toán học hơn là ý nghĩa về kinh tế nên sử dụng chưa chuẩn hóa. Và kết quả
thực nghiệm cho thấy sử dụng hệ số hồi quy này ít sai số hơn.
Volume = 3.689*length+3.805* width+9.654*height–1095.218 (4.5)
Trong đó : length là chiều dài (mm)
width là chiều rộng (mm)
height là chiều cao (mm)
TRANG 58
Biểu đồ 4. 1: Biểu đồ tần số phần dư chuẩn hóa Histogarm (phần mềm SPSS)
Từ biểu đồ 4.2. Ta có giá trị trung bình Mean gần bằng 0, độ lệch chuẩn là
0.963 gần bằng 1, như vậy có thể nói, phân phối phần dư xấp xỉ chuẩn. Do đó, có
thể kết luận rằng: Giả thiết phân phối chuẩn của phần dư không bị vi phạm.
TRANG 59
Biểu đồ 4. 2: Biểu đồ phần dư chuẩn hóa Normal P-P (phần mềm SPSS)
Từ biểu đồ 4.3. Ta thấy rằng các điểm phân vị trong phân phối của phần dư
tập trung thành 1 đường chéo, như vậy, giả định phân phối chuẩn của phần dư không
bị vi phạm
TRANG 60
Biểu đồ 4. 3: Biểu đồ phân tán biến độc lập thể tích (phần mềm SPSS)
Với biểu đồ 4. 4 ta thấy rằng phần dư chuẩn hóa phân bổ tập trung xunh
quanh đường hoành độ 0, do vậy giả định quan hệ tuyến tính không bị vi phạm.
TRANG 61
● Bước 3 : Tìm kích thước qua 2 Camera
Quy trình thực hiện :
Ba bước đầu của quy trình thực hiện giống như phần xử lý ảnh tìm diện tích
khuyết tật. Ta chỉ xét bước tìm kích thước và tính thể tích.
Ta xây dựng thuật toán để lấy chiều dài, chiều rộng, chiểu cao theo nguyên
tắc tính khoảng cách giữa các pixel theo chiều ngang và dọc sau đó tìm khoảng lớn
nhất theo từng chiều để lấy chiều dài, chiều rộng chiều cao theo pixel.
TRANG 62
Hình 4. 19: Cách chạy pixel xác định các điểm (ảnh chụp).
Xác định chiều dài và chiều rộng : Ta có khung hình trả về của camera 1 là
640x480 pixel, ta dùng lệnh quét mảng từ khung hình trả về so sánh giá trị pixel và
tìm các điểm bên trái đầu tiên, bên phải cuối cùng, trên cùng và dưới cùng. Qua đó
dùng phép hiệu để lấy khoảng cách theo pixel, đó cũng chính là chiều dài và chiều
rộng tính theo đơn vị pixel của xoài. Để xác định có lấy đúng chiều dài và rộng, dựa
vào những điểm tìm được ta vẽ ra hình chữ nhật để kiểm tra.
Xác định chiều cao : Giống như lấy chiều dài và chiều rộng. Ta lấy dữ liệu trả
về từ ảnh của camera 2 và lưu vào mảng, quét dữ liệu từ mảng ảnh đó tìm pixel trên
cùng và dưới cùng. Hiệu 2 giá trị pixel này ta sẽ có chiều cao cần tìm và giá trị này
vẫn tính theo đơn vị pixel. Ta vẽ 2 đường thẳng trên và dưới cùng của xoài để kiểm
tra tính chính xác.
TRANG 63
Hình 4. 20: Giao diện xác định kích thước xoài (ảnh chụp)
Với các kích thước vừa tìm được và kích thước thực của pixel tính được từ
phần xử lý ảnh kiểm tra khuyết tật, ta xác định chính xác kích thước thực của xoài
theo đơn vị millimet.
Từ SPSS ta có phương trình phụ thuộc là :
V = 3.689*dai+3.805* rong+9.654*cao–1095.218
Vậy ta tính được thể tích tương ứng với các kích thước vừa tìm được.
4.1.3 Gửi dữ liệu lên PLC
Trong phần xử lý ảnh tìm diện tích khuyết tật của xoài, nếu như diện tích tìm được
lớn hơn sơ với quy định trong tiêu chuẩn Global Gap thì ta sẽ không thực hiện bước
xử lý ảnh tính thể tích của xoài mà chuyển sang cơ cấu phân loại loại bỏ xoài không
đạt chuẩn. Để thực hiện được nhiệm vụ này ta kích mức logic của 1 vùng nhớ và gữi
lên PLC.
4.2 Cơ cấu gạt 1 (loại bỏ trái hỏng)
TRANG 64
Ở công đoạn này, khi xoài không đạt đủ tiêu chuẩn về màu sắc, hình ảnh (vết đốm
đen, hư hỏng bề mặt…) máy tính sẽ gửi tín hiệu lên PLC và sản phẩm lỗi sẽ bị loại
bỏ ra ngoài bằng xy lanh.
Các bước thực hiện:
● Bước 1: Camera trong buồng chụp ở cơ cấu xử lý hình ảnh và tính thể tích
trước đó sẽ làm nhiệm vụ quét tìm ra trái có diện tích bề mặt hư hỏng lớn và
2
trái không đạt yêu cầu (> 2 𝑐𝑚 ) theo tiêu chuẩn của Global GAP. Sau đó tín
hiệu được gửi lên PLC để thực hiện lệnh tiếp theo.
● Bước 2: Sau khi PLC nhận tín hiệu từ máy tính sẽ xử lý tín hiệu điểu khiển ở
Output Q 0.5 (cổng điều khiển xy lanh gạt bỏ) đồng thời kết hợp tín hiệu của
cảm biến hồng ngoại NPN. Khi cảm biến phát hiện có xoài thì ngay lập tức Q
0.5 sẽ được kích, xy lanh đi ra đẩy xoài ra khỏi băng tải.
4.3 Cân động
4.3.1 Giới thiệu thiết bị
❖ Loadcell
Loadcell là những cảm biến dùng để đo lực (khối lượng, mô-men xoắn, ...). Khi lực
được tác dụng lên một loadcell, loadcell sẽ chuyển đổi lực tác dụng thành tín
hiệu điện. Các loadcell cũng được biết đến như là "đầu dò tải" (load transducer) bởi
vì nó cũng có thể chuyển đổi một tải trọng (lực tác dụng) thành tín hiệu điện.
TRANG 65
Loadcell được cấu tạo bởi hai thành phần, thành phần thứ nhất là “Strain gauge” và
thành phần còn lại là “Load“.
- Strain gauge là một điện trở đặc biệt chỉ nhỏ bằng móng tay, có điện trở thay
đổi khi bị nén hay kéo dãn và được nuôi bằng một nguồn điện ổn định, được
dán chết lên “Load”.
Hình 4. 21: Một loại Strain gauge
Trong đó: R : Điện trở strain gauge (Ohm)

L : Chiều dài của sợi kim loại strain gauge (m)
S : Tiết diện của sợi kim loại strain gauge (m2)
ρ : Điện trở suất vật liệu của sợi kim loại strain gauge
Khi dây kim loại bị lực tác động sẽ thay đổi điện trở
Khi dây bị lực nén, chiều dài strain gauge giảm, điện trở sẽ giảm xuống
Khi dây bi kéo dãn, chiều dài strain gauge tăng, điện trở sẽ tăng lên
Điện trở thay đổi tỷ lệ với lực tác động.
- Load – một thanh kim loại chịu tải có tính đàn hồi.
TRANG 66
Hình 4. 22: Mạch cầu Wheattone
Bốn Strain gauge được kết nối thành một cầu điện trở Wheatstone như hình
trên và được dán vào bề mặt thân Loadcell. Một điện áp kích thích thường là 10V
được cấp vào mạch cầu ở 2 điểm (2), (3) và chúng ta sẽ đo được một điện áp đầu ra
ở 2 điểm (1) và (4) như hình. Tại trạng thái cân bằng (không tải), điện áp tín hiệu
đầu ra là số 0 hoặc gần như bằng 0 khi 4 điện trở được gắn phù hợp về giá trị. Khi
có tải trọng hoặc lực tác dụng lên thân Loadcell làm cho thân Loadcell bị biến dạng
(giãn hoặc nén) điều đó dẫn tới sự thay đổi chiều dài và tiết diện của các sợi kim loại
của điện trở Strain gauge. Sự thay đổi này dẫn tới sự thay đổi điện áp đầu ra (thường
rất nhỏ khoảng 20 mV khi full tải)
TRANG 67
Hình 4. 23: Sự thay đổi điện áp của Loadcell khi có tải
Do trái xoài có khối lượng nhỏ (dao động từ 200g – 800g) nên nhóm sử dụng
Loadcell có giới hạn đo nhỏ (ở đây là Loadcell 2kg) để tăng độ chính xác trong quá
trình đo.
Thông số kỹ thuật của Loadcell sử dụng:
- Tải trọng 2kg

- Độ lệch tuyến tính 0.05%
- Rate output 1.0 ± 0.15 (mV/V)
- Điện áp hoạt động 5V
- Nhiệt độ hoạt động -20 ~ 60 ℃
❖ Cảm biến vật cản hồng ngoại NPN E3F-DS30C4
Cảm biến vật cản hồng ngoại E3F-DS30C4
TRANG 68
- Nguồn điện cung cấp: 6 ~ 36VDC.

- Khoảng cách phát hiện: 5 ~ 30cm.
- Có thể điều chỉnh khoảng cách qua biến trở.
- Dòng kích ngõ ra: 300mA.
- Ngõ ra dạng NPN cực thu hở giúp tùy biến được điện áp ngõ ra, trở treo lên
áp bao nhiêu sẽ tạo thành điện áp ngõ ra bấy nhiêu.
❖ PLC S7 – 1200
PLC là cụm từ viết tắt của Programmable Logic Controller, là thiết bị

điều khiển lập trình cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic
thông qua một ngôn ngữ lập trình. Ở đây nhóm sử dụng PLC Siemens S7 – 1200
CPU 1212C DC/DC/DC model 6ES7212-1AE40-0XB0 để điều khiển mô hình.
- Cổng I/O: 8 DI 24V DC / 6 DO 24V DC

- Cổng AI: 2 AI 0 – 10V DC (0 1)
- Power supply: DC 20.4 – 28.8V DC
- Program/Data memory: 75KB
- Cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và TCP/IP
4.3.2 Chương trình điều khiển
Theo thông số của Loadcell, tín hiệu trả về có giá trị rất nhỏ 1.0 ± 0.15
(mV/V) nhưng cổng tín hiệu Analog của PLC lại nhận giá trị 0 – 10V DC, nếu kết
nối trực tiếp thì PLC không thể nào đọc được tín hiệu của Loadcell nên cần có 1 bộ
khuếch đại tín hiệu điện áp kết nối với Loadcell để khuếch đại tín hiệu ra của
Loadcell từ 1.0 ± 0.15 (mV/V) lên 0 – 10V DC.
Thông số kỹ thuật bộ khuếch đại:
- VO đầu ra 0-5V & 0-10V

- Điện áp nguồn cấp: 24 VDC
- Độ nhạy: 2mV/V
- IO đầu ra: 4-20mA .
- Chân GND: chống nhiễu có thể lắp hoặc không.
TRANG 69
Hình 4. 24: Sơ đồ kết nối Loadcell với mạch khuếch đại và PLC
Để đọc được giá trị chính xác của khối lượng trái xoài, nhóm tiến hành lấy tín hiệu
trả về từ loadcell kết hợp giữa chương trình điều khiển PLC trên phần mềm Tia
portal v13 SP1 và Visual Studio 2017.
Kết nối giữa PLC S7-1200 trên Studio Tia Portal V13 SP1 và Visual 2017
● Bước 1: Kết nối PLC S7-1200 với Tia Portal V13 SP1 qua cổng Profinet
dùng chuẩn truyền TCP/IP để kết nối phần cứng và nộp code
● Bước 2: Sử dụng thư viện S7.net thiết kế giao diện trên WPF để truy xuất
trực tiếp vào vùng nhớ PLC thông qua cổng mạng Profinet dùng chuẩn truyền
TCP/IP
TRANG 70
Hình 4. 25: Cách kết nối giữa PLC S7 – 1200 (Tia portal) với Visual C
Trong khi kết nối lưu ý Click vào 2 mục Full access và Permit access (tô đỏ) để PLC
mới có thể truy xuất vào vùng nhớ của C# lấy dữ liệu lưu trữ.
Các bước tiến hành tính khối lượng trái xoài:
TRANG 71
● Bước 1: Lưu mảng khối lượng khi cảm biến 2 phát hiện :
Phía trên Loadcell được bố trí 1 cảm biến hồng ngoại để phát hiện vật. Khi trái xoài
đi đến cảm biến phát hiện trả tín hiệu về Visual C# , đồng thời lúc này đọc giá trị
khối Loadcell cân được từ MD300(PLC) về với chu kì 10ms và lưu vào mảng.
Xây dựng hàm PLC để Scale tín hiệu Loadcell về khối lượng và lưu vào vùng nhớ
MD300.
Vì loadcell qua bộ khuếch đại trả về tín hiệu điện và input analog PLC ghi vàovùng
nhớ IW64 dưới dạng số nguyên nên cần phải có hàm để scale giá trị số nguyên này
về đúng giá trị khối lượng. Khi chưa có tải thì giá trị IW64 là 6928 ứng với khối
lượng 0, lấy 1 mẫu đã biết khối lượng chuẩn 151.17g bỏ lên cân loadcell thì đọc về
IW64 là 7884. Vì khối lượng và giá trị IW64 tuyến tính bậc nhất nên ta viết phương
trình đường thẳng phụ thuộc giữa khối lượng và giá trị đọc được IW64 và lưu giá trị
này vào vùng nhớ MD300 của PLC: m = a.x + b, với x là số nguyên trong vùng nhớ
IW64
● Bước 2: Lấy giá trị max của mảng khối lượng
Vì trái cảm biến không thể canh đúng vị trí để lấy đúng giá trị tại vị trí giữa băng tải
𝑙
(x= 2
) mà tại vị trí này thì khối lượng mà băng tải chịu sẽ nhỏ nhất ứng với giá trị
TRANG 72
khối lượng đọc về từ MD300 sẽ lớn nhất nên ta lấy giá trị khối lượng max của mảng
là phù hợp.
Đồ thị vẽ được trên C# với mảng giá trị đọc được theo thời gian:
● Bước 3: Tìm phương trình phụ thuộc của khối lượng max với khối lượng
thực tế.
Đầu tiên nhóm thực nghiệm trên 20 trái xoài với kết quả thực tế như sau:
STT Khố lượng thực tế Khối lượng trung bình 10

cân được lần cân 1 trái khi cân với
Sai số
(y) băng tải
v = 58,6 (mm/s) (x)
1 329.5664 312.62809 16.93831
2 367.2402 351.630896 15.6093
3 340.3304 322.96706 17.36334
4 345.7123 328.14164 17.57066
5 334.9484 321.85772 13.09068
6 410.4543 394.44478 16.00952
7 382.2781 365.01308 17.26502
8 372.7805 359.48378 13.29672
9 372.7805 356.46037 16.32013
10 361.8582 344.20847 17.64973
11 372.7805 356.87098 15.90952
12 345.3957 328.77491 16.62079
TRANG 73
13 378.1624 360.379998 17.7824

14 356.4763 342.15068 14.32562
15 388.9264 375.42533 13.50107
16 388.9264 375.4017 13.5247
17 345.7123 333.94866 11.76364
18 356.4763 341.62832 14.84798
19 324.0262 311.20437 12.82183
20 270.0482 254.80433 15.24387
Bảng 4. 6: Bảng khối lượng cân 1 trái xoài 10 lần

Phương án 1: Từ kết quả trên bảng ta dễ dàng nhận thấy rằng khối lượng khi cân
trên băng tải động sẽ luôn nhỏ hơn khối lượng gốc một giá trị nào đó. Ta thấy khối
lượng thực tế so với khối lượng cân động xấp xỉ tuyến tính theo : y = a.x +b
2
Với a = 1,0014 và b = 14,9052 hệ số hồi qui 𝑅 = 0,9962
Biểu đồ 4. 5: Biểu đồ liên hệ giữa khối lượng thực tế và khối lượng cân băng tải
TRANG 74
→ Sai số ∆δ = ± 3, 5983 𝑔𝑎𝑚 → sai số chấp nhận được (sai số xác định dựa trên
tính toán bằng phần mềm Matlab)
→ Phương trình hợp lý
Phương án 2: Vì phần khối lượng băng tải chịu phụ vào vị trí (y) và vùng diện tích
tiếp xúc với băng tải. Thực nghiệm tính được khối lượng trung bình băng tải chịu là
15.2903 với sai số 3.6091
→Khối lượng trái xoài y = x + 15.2903 với x là phần khối lượng loadcell đọc về
→Nhóm chọn phương án 1
● Bước 4: Xác định lại khối lượng lần cuối

Khối lượng trái xoài sẽ nhận được khi thay thế khối lượng max mảng vào
phương trình : 𝑦 = 1, 0014 𝑥 + 14, 9052
Với x: khối lượng max mảng
y:Khối lượng trái xoài cần cân
4.4 Cụm cơ cấu gạt 2 (theo tiểu chuẩn Global GAP)
Lưu đồ giải thuật của cơ cấu phân loại xoài (theo tiêu chuẩn Global GAP):
TRANG 75
4.4.1 Giới thiệu thiết bị
❖ Cảm biến từ Airtac sensor CS1-S
Là cảm biến hành trình xylanh (tạm dừng ở giữa hành trình hoặc giới hạn
hành trình). Nguyên lý hoạt động: Khi vòng từ trong thân xi lanh gặp cảm biến
sẽ đóng mạch, tín hiệu điện được đưa về tủ điện làm thay đổi cơ cấu chấp hành,
nhằm đáp ứng nhu cầu trong từng lĩnh vực như lắp ráp máy móc, lương thực
thực phẩm, đột dập, máy ép cắt nhôm nhựa...
- Điện áp hoạt động: 5 – 240V AC/DC

- Chiều dài dây 1 m
- Dòng chuyển đổi lớn nhất 100 mA
TRANG 76
- Nhiệt độ làm việc -10 ~ 70 ℃

❖ Xy lanh khí nén
Chọn xy lanh chiều dài 200 mm, đường kính 5mm
Hình 4. 26: Các thiết bị sử dụng trong mô hình phân loại xoài
4.4.2 Chương trình điều khiển
Khai báo kết nối PLC
INPUT:
STT Tên Địa chỉ Ghi chú

1 CB 1 I 0.0 Cảm biến xử lý ảnh
2 CB 2 I 0.1 Cảm biến gạt bỏ trái hỏng
3 CB 3 I 0.2 Cảm biến cân Loadcell
4 CBT 1 I 0.3 Cảm biến từ gạt bỏ trái hỏng
5 CBT 2 I 0.4 Cảm biến từ ở xy lanh phân loại 1
TRANG 77
Bảng 4. 7: Bảng địa chỉ Input của PLC

OUTPUT:
STT Tên Địa chỉ Ghi chú

1 Xy lanh 4 Q 0.2 Xy lanh phân loại 3
4 Xy lanh 1 Q 0.5 Xy lanh gạt
Bảng 4. 8: Bảng địa chỉ Output của PLC
Sơ đồ kết nối PLC S7-1200 CPU 1212C DC/DC/DC và cảm biến, xy lanh
TRANG 78
Hình 4. 27: Sơ đồ kết nối PLC, cảm biến, xy lanh
Các bước tiến hành phân loại xoài:
● Bước 1: Tính toán giá trị tỉ trọng
Sau khi hoàn tất việc nhận giá trị khối lượng từ Loadcell trả về tính toán
cho ra kết quả khối lượng thực tế, lúc này ta truy xuất vào vùng nhớ chứa giá trị thể
tích đã được lưu trong mảng ở phần băng tải tính toán xử lý ảnh và tính thể tích để
lấy giá trị, kết hợp với giá trị khối lượng tính tỉ trọng theo công thức:
TRANG 79
𝑚 𝑔𝑎𝑚
𝐷= 𝑉
( 𝑚𝑙)
(4. 6)
𝑔𝑎𝑚
Trong đó: D là tỉ trọng của trái xoài ( 𝑚𝑙)
m là khối lượng của trái xoài (gam)
V thể tích của trái xoài (mililit)
Từ kết quả tỉ trọng vừa mới tính toán được, căn cứ theo tiêu chuẩn Global GAP để
phân loại và sau đó gửi dữ liệu qua PLC để thực hiện phân loại.
● Bước 2: Phân loại sản phẩm
Xoài sẽ được chia ra làm 3 loại tương ứng với các tiêu chuẩn khác nhau
(khối lượng, thể tích). Được phân ra bằng các xy lanh đẩy xoài vào các thùng chứa
tương ứng đặt trước xy lanh đẩy. PLC sau khi nhận được tín hiệu xử lý đưa về sẽ
kích hoạt Timer đếm thời gian cho xy lanh đẩy phân loại. Timer sẽ có các giá trị là
3s, 7s, 11s tương ứng với các xy lanh phân loại loại 1, loại 2 và loại 3. Các giá trị
thời gian này được xác định dựa vào việc tìm khoảng cách của vị trí trái xoài sau khi
cân đến vị trí các xy lanh, ước lượng ra thời gian tương ứng.
TRANG 80
Chương 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ

5.1 Kết quả thực nghiệm
Hình 5. 1: Mô hình phân loại xoài bằng màu sắc, thể tích và khối lượng
Sau quá trình chạy thực nghiệm mô hình ta thu được một số kết quả như sau:
Về diện tích khuyết tật, ban đầu ta tìm 1 khuyết tật dễ tính toán để có cơ sở so sánh
với kết quả thu được.
TRANG 81
Hình 5. 2: Tính diện tích thực khuyết tật trên xoài để kiểm so sánh với tính toán
Hình 5. 3: Tính diện tích khuyết tật từ mô hình
Từ đó ta có bảng kết quả tính toán diện tích khuyết tật và thực tế
ST Diện tích Diện tích Sai số

T khuyết tật thực tế khuyết tật tính toán (%)
1 3.156 3.13 -0.824
2 2.45 2.37 -3.265
3 5.8 5.76 -0.69
4 4.34 4.31 -0.691
5 4.6 4.61 0.217
6 0.923 0.89 -3.575
7 0.85 0.86 1.176
8 2.8 2.78 -0.714
9 4.32 4.4 1.852
10 3 2.92 -2.667
TRANG 82
11 2.5 2.59 3.6

12 0.78 0.774 -0.769
13 1.26 1.28 1.587
14 4.9 4.83 -1.429
15 2.37 2.342 -1.181
16 2.12 2.13 0.472
17 2.45 2.432 -0.735
18 0.96 0.971 1.146
19 1.25 1.21 -3.2
20 1.39 1.378 -0.863
Bảng 5. 1: Đánh giá kết quả diện tích khuyết tật tính toán và thực nghiệm
Diện tích khuyết tật thu về tuy có sai số so với diện tích khuyết tật ta đo thực
nghiệm, nhưng sai số này không đáng kể. Diện tích khuyết tật càng nhỏ thì sai số
càng lớn, sai số này do độ phân giải camera còn hạn chế, xuất hiện tình trạng răng
cưa quanh vùng hư hỏng. Và trong quá trình hoạt động, hiện tượng run lắc của băng
tải làm ảnh thu về có tình trạng nhiễu. Tuy nhiên sai số này vẫn được chấp nhận
Ta có kết quả thể tích xoài thu được từ tính toán và thực nghiệm :
STT Thể tích thực tế(ml) Thể tích tính toán (ml) Sai số (%)
1 370 368.1423 -0.50
2 441 440.8458 -0.04
3 405 395.4682 -2.35
4 460 468.124 1.77
5 360 351.6716 -2.31
6 392 400.6998 2.22
7 270 268.3535 -0.61
8 570 581.9011 2.09
9 330 336.216 1.88
10 382 376.0064 -1.57
11 440 437.8234 -0.50
12 534 531.4943 -0.47
13 414 421.319 1.77
14 436 430.0219 -1.37
15 382 372.7798 -2.41
TRANG 83
16 288 284.0732 -1.36

17 422 415.0136 -1.66
18 490 479.7589 -2.09
19 406 410.9398 1.22
20 536 538.5071 0.47
21 380 374.7786 -1.37
22 404 397.963 -1.49
Bảng 5. 2: Đánh giá kết quả thể tích thu được từ tính toán và thực tế
Biểu đồ 5. 1: So sánh thể tích tính toán được và thể tích thực tế
Với kết quả thể tích tính toán thu được so với thể tích thực tế có sai số lớn
nhất là 4.13%. Và sai số này khá là nhỏ và có thể chấp nhận được. Phần lớn sai số
được tạo thành là do phân giải camera còn thấp, băng tải chạy còn run nên xoài
không được ổn định khi di chuyển và sai số do hồi quy đa biến tạo thành.
TRANG 84
Kết quả khối lượng xoài thu được từ tính toán và thực nghiệm:
STT Khối lượng thật (gam) Khối lượng tinh toán Sai số (%)
(gam)
1 377.4 376.2414 -0.31
2 463.491 466.4149 0.63
3 415.125 409.7051 -1.31
4 456.32 461.1021 1.05
5 348.84 347.8032 -0.30
6 416.304 420.2885 0.95
7 278.37 283.6422 1.89
8 610.47 617.9790 1.23
9 351.12 353.0614 0.55
10 412.942 409.587 -0.812
11 457.16 456.6498 -0.11
12 559.098 568.5906 1.70
13 435.114 441.7693 1.53
14 450.388 449.3729 -0.23
15 393.078 389.1110 -1.01
16 301.824 298.8450 -0.99
17 436.77 429.8733 -1.58
18 507.64 505.4983 -0.42
19 442.946 446.2475 0.75
20 549.4 555.2008 1.06
21 352.64 350.593 -0.58
TRANG 85
22 401.98 396.8861 -1.27
Bảng 5. 3: Đánh giá kết quả khối lượng thu được từ thực tế và tính toán
Biểu đồ 5. 2: So sánh khối lượng tính toán được và khối lượng thực tế
Với kết quả khối lượng tính toán thu được so với khối lượng thực tế có sai số lớn
nhất là 1,89 %. Và sai số này khá là nhỏ và có thể chấp nhận được. Phần lớn sai số
được tạo thành là do khi chạy băng tải bị rung lắc và một phần tín hiệu khuếch đại
trả về PLC của Loadcell bị nhiễu.
TRANG 86
Kết quả tỉ trọng thu được từ tính toán và thực tế
STT Tỉ trọng thực tế Tỉ trọng tính toán Sai số (%)

1 1.02 1.022 0.196
2 1.051 1.058 0.666
3 1.025 1.036 1.073
4 0.992 0.985 -0.706
5 0.969 0.989 2.064
6 1.062 1.051 -1.036
7 1.031 1.019 -1.164
8 1.071 1.062 -0.84
9 1.064 1.062 -0.188
10 1.081 1.091 0.925
11 1.039 1.043 0.385
12 1.047 1.031 -1.528
13 1.051 1.029 -2.093
14 1.033 1.045 1.162
15 1.029 1.058 2.818
16 1.048 1.052 0.382
17 1.035 1.051 1.546
18 1.036 1.057 2.027
19 1.091 1.072 -1.742
20 1.025 1.031 0.585
21 0.928 0.945 1.832
22 0.995 1.023 2.814
Bảng 5. 4: Đánh giá kết quả tỉ trọng thu được từ thực tế và tính toán
TRANG 87
Biểu đồ 5. 3: So sánh tỉ tọng tính toán và tỉ trọng thực tế
Qua kết quả so sánh ta nhận thấy sai số giữa tỉ trọng tính được so với tỉ trọng tính
thực tế lớn nhất là 2,82%. Sai số này còn khá nhỏ nên kết quả được chấp nhận.
5.2 Đánh giá kết quả
Từ các kết quả thu được trong quá trình thực nghiệm ta thấy:
- Đáp ứng được yêu cầu mà đề tài đã đặt ra: xác định được thể tích, khối lượng,
kích thước, phân loại theo tiêu chuẩn.
- Kết quả thu được là các giá trị về thể tích, khối lượng và tỉ trọng, nhận biết
được những hư hỏng bề mặt, màu sắc.
- Giá trị tính toán sau khi xử lý từ mô hình có sai số nhỏ so với kết quả thực tế.
- Áp dụng được công nghệ kĩ thuật thị giác máy tính và thuật toán xác định
khối lượng vào trong mô hình.
Mô hình sau khi thực nghiệm tuy đã đáp ứng được yêu cầu đặt ra ban đầu của đề tài
nhưng nhóm nhận thấy mô hình vẫn còn một vài điểm thiếu xót, hạn chế như:
TRANG 88
- Số lượng xoài phân loại còn ít

- Tốc độ xử lý còn thấp
- Chỉ dừng lại ở việc phân loại xoài chưa áp dụng được cho các loại nông sản
khác.
5.3 Phân công công việc
Trong quá trình thiết kế hoàn thành mô hình nhóm phân chia công việc
mỗi bạn thiết kế một phần cơ cấu nhất định. Sau đó đóng góp ý kiến để nhận được
sự đồng ý chung của cả nhóm và cuối cùng kết nối chúng lại với nhau để hoàn thiện
mô hình phân loại xoài:
- Nguyễn Đắc Khánh : phụ trách thiết kế phần băng tải xử lý ảnh (dùng camera
tìm ra khuyết tật về hình dạng, màu sắc)
- Nguyễn Hữu Tý : phụ trách thiết kế phần băng tải xử lý tính toán thể tích
- Dương Tấn Chì : phụ trách thiết kế tính toán khối lượng xoài (dùng Loadcell
kết nối với PLC và truyền dữ liệu PLC với C# )
- Nguyễn Hữu Phi : phụ trách thiết kế cơ cấu gạt và phân loại xoài (xy lanh
được điều khiển bằng PLC)
TRANG 89
Chương 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

6.1 Kết luận
Việc hoàn thành mô hình phân loại xoài dựa trên màu sắc, thể tích và khối
lượng góp phần tạo cơ sở, nền tảng cho sự phát triển theo hướng công nghiệp của
khâu phân loại sản phẩm nông nghiệp vốn xưa nay đều được tiến hành hoàn toàn thủ
công. Đó là sự kết hợp của thị giác máy tính thay cho mắt người trong việc nhận
dạng về bề ngoài, màu sắc, hình dạng của trái xoài (kiểm tra về khuyết tật: đốm đen,
biến dạng, hư hỏng…) và thuật toán xử lý khối lượng thông qua cảm biến Loadcell
kết nối với PLC để đưa ra khối lượng chính xác cho trái xoài. Góp phần tăng chất
lượng xoài phân loại, đảm bảo các yêu cầu đầu ra cũng như đạt các tiêu chuẩn quy
định của các tổ chức trong nước, quốc tế (Global GAP, VietGAP…) đem lại vị thế
thương hiệu cũng như chỗ đứng của trái xoài Việt Nam trong thị trường quốc tế,
cũng như sự cạnh tranh của các nước lớn về uất khẩu Xoài khác như: Ấn Độ, Trung
Quốc, Thái Lan… đồng thời giảm chi phí, thời gian của việc phân loại thủ công,
tăng năng suất lớn. Xa hơn là việc áp dụng các tiến bộ nghiên cứu khoa học này
không chỉ dừng lại trong việc phân loại xoài mà còn là sự phát triển, áp dụng dối
với các mặt hàng nông sản khác hiện nay của nước ta như: Cam, sầu riêng, vải,
chôm chôm…(sự kết hợp phân loại nhiều loại nông sản trong cùng 1 máy). Phát
triển từ nền tảng mô hình sang yếu tố công nghiệp sản xuất hàng loại, góp phần phát
triển ngành xuất khẩu nông sản của nước ta, đem lại nguồn lợi kinh tế to lớn, đồng
thời làm chủ được công nghệ không phụ thuộc vào công nghệ nước ngoài. Đưa sản
phẩm của nước ta đến với các nước trên thế giới, đặc biệt là thị trường tiềm năng
như: châu Âu, Mĩ...
6.2 Hướng phát triển
Từ những hạn chế trong quá trình hoàn thành thực nghiệm, nhóm rút được một số
kinh nghiệm cần thiết để khắc phục hạn chế, từ đó hoàn thiện mô hình cũng như
phát triển sản phẩm toàn diện, hướng tới mục tiêu thương mại hóa sản phẩm:
TRANG 90
- Tăng số loại xoài phân loại được của cơ cấu

- Phát triển thêm cơ cấu cấp xoài tự động vào mô hình
- Tối ưu hóa hiệu quả mô hình (độ chính xác…)
- Phát triển từ mô hình thành máy công nghiệp sản xuất quy mô lớn
- Phân loại được nhiều loại sản phẩm
TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tiếng Việt
[1] Lê Hồng Nhật (cb), Phạm văn Chững, Lê Thanh Hoa, Võ Thị Lệ Uyển (2017),
“Giáo trình kinh tể lượng”, Nhà xuất bản DHQGTP.HCM, Trang 47-58.
Tiếng Anh
[2] Bimba Manufacturing Company (2012). “Pneumatic Application & Reference

Handbook”, pp. 24
[3] Nguyen Thanh Hai (2015). “Image processing”, Nhà xuất bản DHSPKT.
pp. 36-60.
TRANG 91

Bản thuyết minh hệ thống phân loại trái cây theo màu sắc thể tích và khối lượng

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bản thuyết minh hệ thống phân loại trái cây theo màu sắc thể tích và khối lượng

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH PHÂN LOẠI

TP. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2018

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH PHÂN LOẠI

KHÓA : 2014 – 2018

TP. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2018

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Ngành đào tạo:

2.2 Nội dung đồ án:

2.3.Kết quả đạt được:

2.4. Những tồn tại (nếu có):

T Điểm Điểm đạt

TP.HCM, ngày tháng năm 20…

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Ngành đào tạo:

1. Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:

2. Nội dung đồ án:

3. Kết quả đạt được:

TP.HCM, ngày tháng năm 20

- Nghiên cứu mô hình

Nhận xét giáo viên phản biện……………………………………………………………..iv

Lời cảm ơn………………………………………………………………………………..vii

Danh mục bảng…………………………………………………………………………...xii

Danh mục hình ảnh, biểu đồ……………………………………………………………..xiii

Chương 1: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 1

Bảng 3. 1: Khối lượng cân trực tiếp 10 trái xoài 27

Bảng 4. 1: Bảng cường độ màu 41

Hình 2. 1: Sơ đồ động mô hình phân loại xoài 14

Hình 3. 1: Phần băng tải xử lí ảnh (Solidwworks) 16

Biểu đồ 3. 1: Đồ thị liên hệ giữa giá trị m và x (ảnh chụp) 23

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

Tp. Hồ Chí Minh, ngày….tháng….năm 2018

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:………………………………

Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:………………………………

Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:………………………………

Giáo viên hướng dẫn:………………………………...ĐT:…………………………………

Ngày nhận đề tài:…………………………………….Ngày nộp đề tài:……………………

3. Nội dung thực hiện đề tài:…………………………………………………………….....

TRƯỞNG BỘ MÔN GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Chương 1: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI

1.2 Tính cấp thiết của đề tài

1.3 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn đề tài

Hình 1. 1: Công nhân đang phân loại xoài (Nguồn Internet)

1.4 Mục tiêu nghiên cứu đề tài

1.5 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu đề tài

1.5.1 Đối tượng nghiên cứu

1.6 Phương pháp tiếp cận

1.6.1 Cách tiếp cận

1.7 Nghiên cứu tình hình ngoài nước

Hình 1. 4: Hệ thống phân loại xoài UNISORTING s.r.l. (Nguồn Internet)

1.8 Nghiên cứu tình hình trong nước

Hình 1. 8: Xoài cát Chu (Nguồn: Internet)

❖ Yêu cầu về màu sắc:

❖ Tiêu chuẩn phân loại xoài cát Hòa Lộc

❖ Tiêu chuẩn phân loại xoài cát Chu:

2.1.1 Phương án xử lý khuyết tật và tính thể tích

- Về tính thể tích :

2.1.2 Phương án cân khối lượng

Ưu điểm: Xử lý chính xác hơn, tối ưu sản xuất