DT171 - HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG - THUYẾT MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG
GVHD: KS. ĐỒNG SỸ LINH

SVTH: PHẠM QUỐC KHÁNH MSSV: 17146284
SVTH: VŨ TRỌNG ĐẠO MSSV: 17146251
SVTH: HỒ VĂN HUY MSSV: 17146272
Khóa: 2017
TP. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2021

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG

SVTH: PHẠM QUỐC KHÁNH MSSV: 17146284
SVTH: VŨ TRỌNG ĐẠO MSSV: 17146251
SVTH: HỒ VĂN HUY MSSV: 17146272
Khóa: 2017
TP. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2021

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc
Bộ môn Cơ điện tử
PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

(Dành cho giảng viên hướng dẫn)
Họ và tên sinh viên: PHẠM QUỐC KHÁNH……MSSV: 17146284…… Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: VŨ TRỌNG ĐẠO………… MSSV: 17146251…… Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: HỒ VĂN HUY……………. MSSV: 17146272…… Hội đồng:…………
Tên đề tài: HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG ..................................................
Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử........................................................................
Họ và tên GV hướng dẫn: KS. ĐỒNG SỸ LINH .....................................................................
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên (không đánh máy)
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
2. Nhận xét về kết quả thực hiện của ĐATN(không đánh máy)
2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
2.2 Nội dung đồ án:

(Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát triển)
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
2.3.Kết quả đạt được:

......................................................................................................................................................................
i
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
2.4. Những tồn tại (nếu có):

......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
3. Đánh giá:
Điểm Điểm đạt
TT Mục đánh giá
tối đa được
1. Hình thức và kết cấu ĐATN 30
Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10
Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10
Tính cấp thiết của đề tài 10
2. Nội dung ĐATN 50
Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5
học xã hội…
Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10
Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15
đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế.
Khả năng cải tiến và phát triển 15
Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… 5
3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10
4. Sản phẩm cụ thể của ĐATN 10
Tổng điểm 100
4. Kết luận:
 Được phép bảo vệ
 Không được phép bảo vệ
TP. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2021

Giảng viên hướng dẫn
(Ký, ghi rõ họ tên)
ii
Bộ môn Cơ điện tử
PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

(Dành cho giảng viên phản biện)
Họ và tên sinh viên: PHẠM QUỐC KHÁNH……MSSV: 17146284…… Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: VŨ TRỌNG ĐẠO………… MSSV: 17146251…… Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: HỒ VĂN HUY……………. MSSV: 17146272…… Hội đồng:…………
Tên đề tài: HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG ..................................................
Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử........................................................................
Họ và tên GV phản biện: (Mã GV)...........................................................................................
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
2. Nội dung đồ án:
(Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát triển)
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
3. Kết quả đạt được:

......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
4. Những thiếu sót và tồn tại của ĐATN:

......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
5. Câu hỏi:
.....................................................................................................................................................................
iii
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
6. Đánh giá:
Điểm tối Điểm đạt

TT Mục đánh giá
đa được
1. Hình thức và kết cấu ĐATN 30
Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10
Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10
Tính cấp thiết của đề tài 10
2. Nội dung ĐATN 50
Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5
học xã hội…
Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10
Khả năng thiết kế, chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15
đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế.
Khả năng cải tiến và phát triển 15
Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… 5
3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10
4. Sản phẩm cụ thể của ĐATN 10
Tổng điểm 100
7. Kết luận:
 Được phép bảo vệ
 Không được phép bảo vệ
TP. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2021

Giảng viên phản biện
(Ký, ghi rõ họ tên)
iv
LỜI CẢM ƠN
Tên đề tài: HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG

Sinh viên thực hiện: PHẠM QUỐC KHÁNH MSSV: 17146284
Sinh viên thực hiện: VŨ TRỌNG ĐẠO MSSV: 17146251
Sinh viên thực hiện: HỒ VĂN HUY MSSV: 17146272
Số điện thoại: 0942028141
Email: khanhpqspkt@gmail.com
Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan đề tài này là công trình do chính chúng tôi nghiên cứu
và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được công bố mà không
trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách
nhiệm”.
Lời cảm ơn:
- Chúng em xin chân thành cảm ơn Khoa Cơ khí Chế tạo máy, trường đại học Sư
phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh đã tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em học tập và
thực hiện đề tài tốt nghiệp này.
- Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới thầy Đồng Sỹ Linh đã tận tình
hướng dẫn, chỉ bảo chúng em trong quá trình thực hiện đề tài.
- Chúng em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô phản biện, hội đồng bảo vệ đồ án
giúp đỡ chúng em nhìn nhận những thiếu sót và giúp chúng em góp ý điều chỉnh.
- Chúng em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô trong khoa Cơ khí Chế tạo đã tận
tình giảng dạy, trang bị cho em những kiến thức quý báu trong những năm học vừa qua.
TP. Hồ Chí Minh, ngày tháng 8 năm 2021
v
TÓM TẮT NỘI DUNG
Robot hiện nay đang trở thành một xu hướng.
Với sự tiến bộ nhanh chóng trong lĩnh vực công nghệ và trí tuệ nhân tạo, robot
đang dần trở nên quan trọng trong cả kinh doanh, sản xuất và đời sống. Xu hướng nghiên
cứu, sản xuất robot thay thế con người làm những công việc chính xác với tốc độ cao
ngày một tăng. Cùng với đó là việc thay thế con người trong những việc nặng nhọc,
nguy hiểm và nhiều rủi ro cũng là điều cấp thiết.
Với nhịp độ phát triển khoa học công nghệ như hiện nay thì robot không còn bị
giới hạn trong phạm vi các nhà máy. Tính đến năm 2019, 35% các tổ chức hàng đầu
trong lĩnh vực robot, sức khỏe, tiện ích và các nguồn tài nguyên sẽ khám phá và sử dụng
robot để tự động hóa các hoạt động.
Dịch vụ ăn uống hiện nay cũng trở thành một thị trường tìm năng để robot và tự
động hóa phát triển, dần thay thế nguồn nhân lực là con người.
Mô hình phục vụ nhà hàng tự động đã rất phát triển ở một số quốc gia lớn
trên thế giới như: Đức, Mỹ, Trung Quốc, Nhật Bản… Ở Việt Nam, cũng đã dần
xuất hiện các mô hình kinh doanh nhà hàng ăn uống với sự tham gia phục vụ của
các chú robot.
Chính vì nhận thấy được xu hướng ấy mà nhóm chúng tôi quyết định chọn
đề tài “Hệ thống phục vụ nhà hàng tự động”.
Sau quá trình nghiên cứu chế tạo, nhóm của chúng tôi đã sử dụng các kiến thức đã
học ở trường kết hợp với việc tham khảo các nguồn tài liệu và đạt được mục tiêu của đề
tài. Chúng tôi đã thành công tạo ra mô hình nhà hàng tự động với sự góp mặt của robot
phục vụ thức ăn cho khách, phần mềm đặt món ăn dành cho khách hàng thông qua tablet
tại từng bàn.
Nhóm chúng tôi vẫn đang nghiên cứu phát triển thêm các hạng mục khác của nhà
hàng với mục tiêu đạt được mô hình tự động hóa hoàn toàn thay thế cho con người.
vi
MỤC LỤC
PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CỦA GVHD .......................................i
PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CỦA GVPB ..................................... iii
LỜI CẢM ƠN ............................................................................................................ v
TÓM TẮT NỘI DUNG ............................................................................................ vi
MỤC LỤC ................................................................................................................ vii
DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU ............................................................................... x
DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ VÀ HÌNH ẢNH ........................................................ xi
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ...................................................................... xiv
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI ................................................................. 1
1.1. Giới thiệu chung: .......................................................................................... 1
1.2. Đặt vấn đề: .................................................................................................... 2
1.3. Mục tiêu đề tài: ............................................................................................. 3
1.4. Giới hạn đề tài: ............................................................................................. 3
1.5. Phương pháp nghiên cứu: ............................................................................ 3
1.6. Bố cục nội dung: ........................................................................................... 3
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .......................................................................... 5
2.1. Lựa chọn phương pháp vận chuyển thức ăn tự động: ................................ 5
2.1.1. Một số phương pháp đã có:................................................................. 5
2.1.2. Lựa chọn phương án tối ưu: ............................................................... 6
2.2. Mô tả hệ thống: ............................................................................................. 7
2.3. Yêu cầu đặt ra cho hệ thống: ....................................................................... 7
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ KHÔNG GIAN NHÀ HÀNG.......................................... 8
3.1. Yêu cầu đặt ra: ............................................................................................. 8
3.2. Thiết kế không gian nhà hàng: .................................................................... 8
3.2.1. Phương án thiết kế đối với nhà hàng có không gian lớn: .................. 8
3.2.2. Phương án thiết kế đối với nhà hàng có không gian trung bình: ...... 9
3.2.3. Phương án thiết kế đối với nhà hàng có không gian nhỏ: ............... 10
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ LẬP TRÌNH PHẦN MỀM TIẾP NHẬN ĐƠN HÀNG
VÀ ỨNG DỤNG GỌI MÓN.................................................................................... 12
4.1. Thiết kế và lập trình phần mềm tiếp nhận đơn hàng: .............................. 12
4.1.1. Tổng quan về môi trường mạng LAN: ............................................. 12
4.1.2. Phân luồng trong CPU: ..................................................................... 13
4.1.3. Giao diện phần mềm: ........................................................................ 15
4.2. Thiết kế và lập trình ứng dụng gọi món trên thiết bị thông minh: .......... 17
4.2.1. Lập trình ứng dụng Android: ........................................................... 17
vii
4.2.2. Giao diện ứng dụng gọi món trên thiết bị thông minh: ................... 18
CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CỦA ROBOT PHỤC VỤ ..................... 22
5.1. Yêu cầu phần cứng của robot phục vụ: ..................................................... 22
5.2. Thiết kế phần cơ khí:.................................................................................. 22
5.2.1. Thiết kế khay đựng thức ăn: ............................................................. 22
5.2.2. Phương thức di chuyển: .................................................................... 23
5.2.3. Thiết kế khung xương robot: ............................................................ 25
5.2.4. Thiết kế phần nắp robot: .................................................................. 27
5.2.5. Lựa chọn động cơ: ............................................................................. 29
5.2.6. Kết quả thiết kế phần cơ khí:............................................................ 32
5.3. Thiết kế phần mạch điều khiển:................................................................. 32
5.3.1. Cảm biến từ: ...................................................................................... 32
5.3.2. Cảm biến phát hiện vật cản: ............................................................. 33
5.3.3. Bàn phím nhấn: ................................................................................. 33
5.3.4. Lựa chọn màn hình hiển thị:............................................................. 34
5.3.5. Lựa chọn mạch ghi phát âm thanh:.................................................. 35
5.3.6. Mạch điều khiển động cơ: ................................................................. 36
5.3.7. Động cơ đóng mở nắp: ...................................................................... 37
5.3.8. Vi điều khiển:..................................................................................... 38
5.3.9. Nguồn điện:........................................................................................ 39
5.3.10. Mạch giảm áp: ................................................................................. 40
5.3.11. Nhiễu động cơ và giải pháp: ............................................................ 41
5.3.12. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển: .................................................. 42
CHƯƠNG 6: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT PHỤC VỤ........................ 43
6.1. Yêu cầu của thuật toán điều khiển: ........................................................... 43
6.2. Cơ sở lý thuyết: ........................................................................................... 43
6.3. Địa chỉ các tín hiệu điều khiển: .................................................................. 45
6.4. Lưu đồ thuật toán:...................................................................................... 46
6.5. Phần mềm biên soạn code: ......................................................................... 51
CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN ............................... 52
7.1. Kết quả đạt được: ....................................................................................... 52
7.2. Những vấn đề chưa giải quyết được: ......................................................... 55
7.2.1. Độ ổn định của robot:........................................................................ 55
7.2.2. Thiết kế ngoại hình robot:................................................................. 56
7.2.3. Giao diện ứng dụng gọi món: ............................................................ 56
7.3. Định hướng phát triển trong tương lai: ..................................................... 56
viii
TÀI LIỆU THAM KHẢO ....................................................................................... 58
ix
DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU
Bảng 5.2.1 Thông số đầu vào động cơ ....................................................................... 29
Bảng 5.2.2 Thông số động cơ .................................................................................... 31
Bảng 5.3.1 Nguồn điện .............................................................................................. 39
Bảng 6.3.1 Địa chỉ các tín hiệu điều khiển ................................................................. 45
x
DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ VÀ HÌNH ẢNH
Hình 1.1.1 Robot phục vụ thức ăn................................................................................ 1
Hình 1.1.2 Robot phục vụ thức ăn tại nhà hàng Trung Quốc ........................................ 1
Hình 1.1.3 Robot phục vụ cà phê tại Việt Nam ............................................................ 2
Hình 1.1.4 Robot cô ba phục vụ cà phê ........................................................................ 2
Hình 2.1.1 Nhà hàng lẩu băng chuyền.......................................................................... 5
Hình 2.1.2 Robot di chuyển theo line ........................................................................... 5
Hình 2.1.3 Robot di chuyển tự do ................................................................................ 6
Hình 2.1.4 Robot di chuyển trên một đường riêng biệt ................................................. 6
Hình 3.2.1 Mặt bằng bố trí nhà hàng có không gian lớn ............................................... 8
Hình 3.2.2 Mô hình bố trí nhà hàng có không gian lớn ................................................ 9
Hình 3.2.3 Mặt bằng bố trí nhà hàng có không gian trung bình .................................... 9
Hình 3.2.4 Mô hình bố trí nhà hàng có không gian trung bình ................................... 10
Hình 3.2.5 Mặt bằng bố trí nhà hàng có không gian nhỏ ............................................ 10
Hình 3.2.6 Mô hình bố trí nhà hàng có không gian nhỏ .............................................. 11
Hình 4.1.1 Mô hình khách chủ ( Server – Client ) ...................................................... 12
Hình 4.1.2 Socket ...................................................................................................... 13
Hình 4.2.1 Luồng trong CPU ..................................................................................... 13
Hình 4.2.2 Mô tả về luồng ......................................................................................... 14
Hình 4.2.3 Sơ đồ khối mô tả về cách thức hoạt động của phần mềm .......................... 14
Hình 4.3.1 Màn hình đăng nhập vào phần mềm ......................................................... 15
Hình 4.3.2 Cửa sổ lựa chọn chức năng chính ............................................................. 15
Hình 4.3.3 Cửa sổ hiển thị danh sách các đơn đặt món ăn .......................................... 16
Hình 4.3.4 Cửa sổ trích xuất dữ liệu........................................................................... 16
Hình 4.3.5 Cửa sổ chọn vị trí lưu file ......................................................................... 17
Hình 4.3.6 Các dữ liệu được trích xuất....................................................................... 17
Hình 4.4.1 Môi trường phát triển tích hợp IDE – Android Studio .............................. 17
Hình 4.4.2 Giao diện chính của ứng dụng gọi món .................................................... 18
Hình 4.4.3 Giao diện màn hình thức ăn chính ............................................................ 18
Hình 4.4.4 Lựa chọn món ăn ...................................................................................... 18
Hình 4.4.7 Nút nhấn nổi............................................................................................. 19
Hình 4.4.8 Giao diện trong màn hình giỏ hàng (Cart)................................................. 20
xi
Hình 4.4.9 Giao diện lịch sử gọi món......................................................................... 20
Hình 4.4.10 Giao diện thanh toán............................................................................... 20
Hình 5.2.1 Khay đựng thức ăn ................................................................................... 23
Hình 5.2.2 Bố trí tô trên khay đựng thức ăn ............................................................... 23
Hình 5.2.3 Bánh xe chủ động ..................................................................................... 24
Hình 5.2.4 Bánh caster............................................................................................... 24
Hình 5.2.5 Nhôm định hình ....................................................................................... 25
Hình 5.2.6 Mô phỏng phần khung xương robot.......................................................... 25
Hình 5.2.7 Mô phỏng lắp ráp khung, động cơ và bánh xe .......................................... 26
Hình 5.2.8 Mô phỏng ứng suất khung xương ............................................................. 26
Hình 5.2.9 Mô phỏng biến dạng khung xương ........................................................... 26
Hình 5.2.10 Mô phỏng chuyển vị khung xương ......................................................... 27
Hình 5.2.11 Robot phục vụ có nắp đậy dạng một mặt ................................................ 27
Hình 5.2.12 Robot phục vụ có nắp đậy dạng hai mặt ................................................. 28
Hình 5.2.13 Kết cấu phần nắp .................................................................................... 28
Hình 5.2.14 Mô hình toán học cho bánh xe chủ động................................................. 29
Hình 5.2.15 Động cơ.................................................................................................. 31
Hình 5.2.16 Bản vẽ động cơ....................................................................................... 31
Hình 5.2.17 Thiết kế mô phỏng phần cơ khí .............................................................. 32
Hình 5.3.1 Cảm biến từ .............................................................................................. 32
Hình 5.3.2 Cảm biến hồng ngoại................................................................................ 33
Hình 5.3.3 Bàn phím keypad...................................................................................... 34
Hình 5.3.4 Sơ đồ nguyên lý bàn phím keypad ............................................................ 34
Hình 5.3.5 LCD 16x2 ................................................................................................ 35
Hình 5.3.6 Module I2C .............................................................................................. 35
Hình 5.3.7 Module phát âm thanh .............................................................................. 36
Hình 5.3.8 Module driver XY-160D .......................................................................... 37
Hình 5.3.9 Servo MG966R ........................................................................................ 37
Hình 5.3.10 Arduino Mega 2560 R3 .......................................................................... 39
Hình 5.3.11 Module mạch giảm áp DC LM2596 ....................................................... 40
Hình 5.3.12 Sơ đồ mạch điện cho động cơ Servo MG996R ....................................... 41
Hình 5.3.13 Datasheet của opto PC817 ...................................................................... 41
Hình 6.2.1 Các mức lệch quỹ đạo của robot ............................................................... 43
Hình 6.5.1 Phần mềm Arduino IDE ........................................................................... 51
xii
Hình 7.1.1 Mẫu nhà hàng 1 ........................................................................................ 52
Hình 7.1.2 Mẫu nhà hàng 2 ........................................................................................ 52
Hình 7.1.3 Mẫu nhà hàng 3 ........................................................................................ 52
Hình 7.1.4 Giao diện chính của phần mềm đặt món ................................................... 53
Hình 7.1.5 Giao diện menu của phần mềm đặt món ................................................... 53
Hình 7.1.6 Giao diện lịch sử gọi món của phần mềm đặt món.................................... 54
Hình 7.1.7 Mô hình robot 1........................................................................................ 54
Hình 7.1.8 Mô hình robot 2........................................................................................ 54
Hình 7.1.9 Mô hình thực tế của Robot 1 .................................................................... 55
Hình 7.1.10 Mô hình thực tế của Robot 2 .................................................................. 55
xiii
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: KS. ĐỒNG SỸ LINH

Họ và tên sinh viên: PHẠM QUỐC KHÁNH MSSV: 17146284
Họ và tên sinh viên: VŨ TRỌNG ĐẠO MSSV: 17146251
Họ và tên sinh viên: HỒ VĂN HUY MSSV: 17146272
1. Tên đề tài: HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
.............................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
3. Nội dung chính của đồ án:
.............................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
4. Các sản phẩm dự kiến
.............................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
5. Ngày giao đồ án:
6. Ngày nộp đồ án:
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt
Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh Tiếng Việt
TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)
xiv
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1. Giới thiệu chung:
Hiện nay, việc sử dụng robot thay thế con người ở một số công việc, trong một số
ngành nghề là một trong những điểm nổi bật nhất của cách mạng công nghệ 4.0.
Một số nhà hàng cũng đã và đang ứng dụng đi theo hướng phát triển này. Bạn hãy
thử nghĩ xem, sẽ ra sao nếu một ngày toàn bộ nhân viên nhà hàng đều là robot? Liệu
nhà hàng có đảm bảo mang đến trải nghiệm hoàn hảo nhất về chất lượng dịch vụ cho
khách hàng?
Hình 1.1.1 Robot phục vụ thức ăn

Ở các nước phát triển, trong ngành dịch vụ ăn uống, không ít nhà hàng đã ứng dụng
đưa robot vào phục vụ khách hàng, mang đến nhiều trải nghiệm mới lạ và hào hứng cho
khách hàng, thu hút số lượng lớn khách tò mò đến sử dụng dịch vụ, gia tăng đáng kể
doanh thu và lợi nhuận.
Baggers (Thành phố Nuremberg, Đức) – Nhà hàng tự động hóa đầu tiên
trên thế giới. Khi đến đây khách hàng có thể yêu cầu món ăn bằng cách nhấn chọn trên
bảng điều khiển đặt trên mỗi bàn. Sau đó thức ăn sẽ được mang đến cho bạn thông qua
một băng chuyền mini dẫn từ bếp đến đến nơi bạn ngồi. Hệ thống cũng sẽ tự động thông
báo với bạn rằng món ăn đó sẽ được mang ra sau bao lâu và khi trả tiền, bạn chỉ cần sử
dụng thẻ tín dụng để thanh toán cho bữa ăn đó (Nhà hàng tự động hóa đầu tiên trên thế
giới, báo An ninh thủ đô, ngày 29/8/2007).
Tương tự, nhà hàng Hema ở Thượng Hải, Trung Quốc cũng sử dụng robot thay thế
hoàn toàn nhân viên phục vụ. Với kích cỡ tương đương một chiếc lò vi sóng, hàng chục
“nhân viên” lần lượt chạy tới chạy lui mang khay thức ăn nóng hổi đến phục vụ khách
hàng.
Hình 1.1.2 Robot phục vụ thức ăn tại nhà hàng Trung Quốc
1
Tại Việt Nam, một số cơ sở kinh doanh dịch vụ ăn uống cũng đã xuất hiện nhân
viên robot phục vụ.
Quán cà phê tại Hà Nội là nơi đầu tiên ở Việt Nam có robot phục vụ khách hàng.
Khi khách đến quán và gọi đồ uống, nhân viên sẽ pha chế rồi đặt chúng vào khay trên
tay robot – chọn số bàn để nó tự dò đường đưa tới tận nơi cho thực khách. Ngoài ra,
robot này còn có thể giao tiếp những câu cơ bản với thực khách như xin chào, cảm ơn,
mời lấy đồ uống hay yêu cầu tránh đường khi gặp vật cản…
Hình 1.1.3 Robot phục vụ cà phê tại Việt Nam

Sau Hà Nội vài tháng, Sài Gòn cũng có nhà hàng đầu tiên đưa robot vào phục vụ
khách hàng. Robot có tên cô Ba, được tạo hình là cô nhân viên nữ xinh đẹp, làm công
việc của một nhân viên phục vụ từ chào hỏi, giới thiệu thực đơn đến bưng bê món ăn,
đồ uống đến bàn khách (Nhân viên robot sẽ thay thế hoàn toàn con người trong phục vụ
khách sạn – nhà hàng, Hoteljob.vn, ngày 18/01/2019).
Hình 1.1.4 Robot cô ba phục vụ cà phê

1.2. Đặt vấn đề:
Theo Diễn đàn Kinh tế Thế giới, vào năm 2025, có tới 52% công việc hiện nay của
con người sẽ do máy móc tự động đảm trách – nhân sự hoạt động trong hàng chục ngành
nghề sẽ được thay thế hàng toàn bằng robot. Công nghệ gần như đang làm chủ thế giới
và robot chính là “hiện thân” hữu hình nhất cho sự thay thế vô cùng hiệu quả cho công
việc của con người. Cho nên việc ứng dụng robot phục vụ trong các lĩnh vực nói chung,
cũng như lĩnh vực nhà hàng nói riêng là cần thiết để tăng hiệu suất công việc, giảm sức
lao động con người…(The future of jobs report 2018, World economic forum, ngày
17/9/2018).
2
Với những cơ sở trên nhóm chúng tôi quyết định bắt tay vào việc nghiên cứu, ứng
dụng tự động hóa vào một lĩnh vực khá mới mẽ và nhiều tiềm năng ở Việt Nam, đó là
lĩnh vực phục vụ ăn uống trong các nhà hàng.
Đề tài được chúng tôi lựa chọn để nghiên cứu là “Hệ thống phục vụ nhà hàng tự
động”.
1.3. Mục tiêu đề tài:
Mục tiêu của nhóm chúng tôi khi lựa chọn đề tài “Hệ thống phục vụ nhà hàng tự
động” là:
- Thiết kế mô hình nhà hàng: sắp xếp bàn ghế, quy hoạch khu vực di chuyển cho
robot phục vụ.
- Thiết kế, chế tạo mô hình robot phục vụ đáp ứng môt số yêu cầu sau: Di chuyển,
vận chuyển thức ăn, định vị vị trí, đóng mở nắp, phát giọng nói cơ bản, báo động khi
gặp vặt cản.
- Thiết kế ứng dụng quản lý đặt món ăn thông qua ứng dụng trên nền tảng androi:
Hiển thị thực đơn và giá tiền của các món ăn, quản lý món ăn khách hàng đã đặt, liên
kết với hệ thống quản lý chung và hệ thống bếp, thông báo hóa đơn cho khách hàng.
1.4. Giới hạn đề tài:
Nội dung đề tài được nhóm chúng tôi giới hạn ở một số nội sung sau:
- Robot phục vụ: các thông số và kết quả chúng tôi sử dụng là dành cho robot phục
vụ tại nhà hàng bán phở.
- Ứng dụng quản lý đặt món: khách hàng sử dụng phần mềm đặt món được chúng
tôi cung cấp qua tablet trên mỗi bàn.
1.5. Phương pháp nghiên cứu:
Để đạt được các mục tiêu đã đặt ra, chúng tôi đã sử dụng các phương pháp nghiên
cứu sau:
- Phương pháp thu thập thông tin, dữ liệu;
- Phương pháp nghiên cứu tài liệu;
- Phương pháp chuyên gia;
- Phương pháp phân tích tổng hợp;
- Phương pháp thực nghiệm.
1.6. Bố cục nội dung:
Chương 1: Tổng quan về đề tài
Chương 2: Cơ sở lý thuyết
Chương 3: Thiết kế không gian nhà hàng nhà hàng
3
Chương 4: Thiết kế và lập trình phần mềm tiếp nhận đơn hàng và ứng dụng gọi món
Chương 5: Thiết kế phần cứng của robot phục vụ
Chương 6: Thuật toán điều khiển robot phục vụ
Chương 7: Kết quả và định hướng phát triển
4
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Lựa chọn phương pháp vận chuyển thức ăn tự động:
2.1.1. Một số phương pháp đã có:
- Phương pháp sử dụng băng chuyền, đường ray:
Hình 2.1.1 Nhà hàng lẩu băng chuyền

+ Đặc điểm: Sử dụng hệ thống băng chuyền, đường ray để vận chuyển thức ăn. Hệ
thống khay, đĩa được thiết kế tương thích với băng chuyền, đường ray. Thường được sử
dụng trong các nhà hàng buffet.
+ Ưu điểm: Tốc độ vận chuyển nhanh, số lượng khách hàng được phụ vụ lớn, giảm
thiểu thời gian chờ đợi của khách hàng.
+ Nhược điểm: Phải liên tục vận hành hệ thống gây lãng phí khi lượng khách hàng
ít, hệ thống không tương tác trực tiếp với khách hàng.
- Phương pháp sử dụng robot di chuyển trên sàn:
Hình 2.1.2 Robot di chuyển theo line
5
Hình 2.1.3 Robot di chuyển tự do
+ Đặc điểm: Robot di chuyển trên sàn cùng với khách hàng, chiều cao robot ngang
tầm với khách hàng.
+ Ưu điểm: Có thể chế tạo robot dạng người để thu hút thị hiếu khách hàng, tiết
kiệm chi phí và không gian khi thiết kế đường line riêng.
+ Nhược điểm: Trọng tâm cao nên khó cân bằng, tốc độ di chuyển chậm, di chuyển
cùng với khách hàng dễ dẫn đến va chạm.
- Phương án Robot di chuyển trên line riêng:
Hình 2.1.4 Robot di chuyển trên một đường riêng biệt

+ Đặc điểm: Robot di chuyển trên line riêng biệt, hạ thấp chiều cao robot.
+ Ưu điểm: Trọng tâm thấp, nâng cao độ ổn định của robot, tốc độ di chuyển nhanh,
hạn chế được sự va chạm, thu hút khách hàng, phục vụ được nhiều vị trí cùng lúc, có
thể điều chỉnh số lượng bàn phục vụ bằng cách điều chỉnh số lượng robot.
+ Nhược điểm: Tốn kém chi phí và không gian khi thiết kế đường line riêng.
2.1.2. Lựa chọn phương án tối ưu:
Với yêu cầu phục vụ nhà hàng, khối lượng công việc lớn, di chuyển nhiều và liên
tục. Hạn chế va chạm với khách hàng vì thức ăn nóng gây nguy hiểm.
Dựa trên những đặc điểm, ưu khuyết điểm của từng phương án, nhóm quyết định
lựa chọn phương án Robot di chuyển trên line riêng để nghiên cứu.
6
2.2. Mô tả hệ thống:
Khách khi vào nhà hàng sẽ được lựa chọn vị trí ngồi. Sau đó vào bàn, trên mỗi bàn
sẽ có một tablet với ứng dụng gọi món có sẳn trên máy. Ngay trên tablet khách hàng có
thể theo dõi thực đơn, đặt món ăn và theo dõi danh sách các món ăn đã đặt.
Các yêu cầu gọi món sẽ được gửi về máy tính tại quầy để quản lý và nhân viên bếp
sẽ chuẩn bị món. Thức ăn sau khi chuẩn bị xong sẽ được đặt lên robot và nhân viên sẽ
nhấn nút để cho robot vận chuyển món ăn từ nhà bếp đến bàn ăn của thực khách sau đó
quay về.
2.3. Yêu cầu đặt ra cho hệ thống:
Không gian nhà hàng: Đảm bảo các phương án thiết kế bố trí nhà hàng với nhiều
yêu cầu như diện tích sử dụng, bố trí tối ưu đường line di chuyển, số lượng bàn có thể
phục vụ, đa dạng khu vực phục vụ theo từng nhu cầu và số lượng nhóm khách hàng.
Ứng dụng quản lý đặt món: Hiển thị danh sách thực đơn và cho phép khách hàng
thực hiện các thao tác đặt món một cách đơn giản, giao diện thân thiện, giúp nhân viên
quản lý giám sát được các đơn hàng, tính toán được chi phí của từng đơn hàng để khách
hàng có thể thanh tiến hành thanh toán.
Robot phục vụ: Đáp ứng việc vận chuyển thức ăn, định vị vị trí của khách hàng, tự
động đóng mở nắp đậy, có khả năng tránh né các vật cản, có khả năng giao tiếp cơ bản
với khách hàng, có hiệu suất cao, làm việc ổn định, đáp ứng được yêu cầu của thị trường.
Trong đó, robot phục vụ là trọng tâm được nhóm nghiên cứu, chế tạo. Toàn thể hệ
thống phải đảm bảo hài hòa, phối hợp với nhau một cách nhịp nhàng, tối ưu hóa chi phí
thực hiện, đảm bảo an toàn tuyệt đối cho khách hàng.
7
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ KHÔNG GIAN NHÀ HÀNG
3.1. Yêu cầu đặt ra:
- Trong một không gian phục vụ ăn uống cố định, cần tính toán phương án bố trí
được nhiều nhất có thể số lượng bàn ghế phù hợp để khách hàng ngồi ăn trong sự thoải
mái và hài lòng nhất.
- Trên thực tế, khách hàng đến nhà hàng sẽ đa dạng số lượng người trong một
nhóm. Sẽ có nhóm khách đi một mình, đi 2 người, đi 3-4 người, đi 5-6 người,…Và theo
nghiên cứu của các chuyên gia, phần lớn khách hàng đều không muốn ghép bàn với
người mà mình không quen biết. Nếu không tính toán hợp lý thì nhà hàng sẽ không thể
tối ưu hóa lượng khách hàng mà mình có thể phục vụ.
- Ngoài ra, cần bố trí hợp lý các không gian, trang thiết bị, đặc biệt là đường line
di chuyển của robot để đạt được tính thẩm mĩ, giải quyết được bài toán tối ưu trong di
chuyển robot.
- Vì những lý do trên, nên chúng ta cần phải tính toán và lựa chọn phương án bố
trí một cách hợp lý.
3.2. Thiết kế không gian nhà hàng:
3.2.1. Phương án thiết kế đối với nhà hàng có không gian lớn:
Hình 3.2.1 Mặt bằng bố trí nhà hàng có không gian lớn
8
Hình 3.2.2 Mô hình bố trí nhà hàng có không gian lớn
- Diện tích: 350 m2.
- Khu vực: Quầy lễ tân, khu vực phục vụ khách, khu vực bếp, 2 phòng vệ sinh, khu
vực quản lý thức ăn.
- Sồ lượng khách hàng: 180 khách (bao gồm 24 bàn 6 chỗ ngồi và 36 chỗ ngồi dành
cho khách đi từ 1-3 người).
- Chiều rộng của line di chuyển robot là 1m.
3.2.2. Phương án thiết kế đối với nhà hàng có không gian trung bình:
Hình 3.2.3 Mặt bằng bố trí nhà hàng có không gian trung bình
9
Hình 3.2.4 Mô hình bố trí nhà hàng có không gian trung bình
- Khu vực: Quầy lễ tân, khu vực phục vụ khách, khu vực bếp, 2 phòng vệ sinh, khu
vực quản lý thức ăn.
- Sồ lượng khách hàng: 110 khách (bao gồm 8 bàn 6 chỗ ngồi, 8 bàn 4 chỗ ngồi và
30 chỗ ngồi dành cho khách đi một mình hoặc 2 người).
3.2.3. Phương án thiết kế đối với nhà hàng có không gian nhỏ:
Hình 3.2.5 Mặt bằng bố trí nhà hàng có không gian nhỏ
10
Hình 3.2.6 Mô hình bố trí nhà hàng có không gian nhỏ
- Khu vực: Quầy lễ tân, khu vực phục vụ khách, khu vực bếp, 2 phòng vệ sinh.
- Sồ lượng khách hàng: 60 khách (bao gồm 6 bàn 6 chỗ ngồi, 6 bàn 4 chỗ ngồi).
11
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ LẬP TRÌNH PHẦN MỀM TIẾP
NHẬN ĐƠN HÀNG VÀ ỨNG DỤNG GỌI MÓN
4.1. Thiết kế và lập trình phần mềm tiếp nhận đơn hàng:
4.1.1. Tổng quan về môi trường mạng LAN:
Hiện nay với việc sử dụng các thiết bị công nghệ không còn quá xa lạ với mọi
người khi mà chỉ cần một thiết bị thông minh với khả năng kết nối mạng Internet thì
chúng ta đã có thể truy cập lên các trang mạng xã hội để nhắn tin với bạn bè, người thân
hay là truy cập tới các trang web để đọc những bài báo hoặc thậm chí là có thể truy cập
vào một kho dữ liệu của riêng mình với công nghệ lưu trữ đám mây.
Trước kia chúng ta sử dụng các phương thức truyền dữ liệu giữa các thiết bị công
nghệ bằng các sợi dây cáp. Nó rất là bất tiện trong không gian bố trí và chi phí chế tạo.
Tuy nhiên mạng không dây ra đời đã giải quyết được hầu hết các vấn đề mà mạng có
dây gặp phải. Trước đây người ta cho rằng mạng có dây nhanh hơn và an toàn hơn mạng
không dây. Nhưng hiện nay với những cải tiến công nghệ vượt bậc của công nghệ mạng
không dây đã tạo nên những thay đổi lớn trong suy nghĩ về tốc độ và sự khác biệt giữa
hai loại kết nối trên.
Ứng dụng mạng không dây vào trong các công việc đã làm thay đổi cục diện của
chúng rất nhiều. Việc xuất hiện mạng Wifi, 3G, các mạng điện thoại di động giúp chúng
ta có thể điều khiển được các thiết bị từ những thiết bị khác mà không phải trực tiếp tác
động tới chúng, truyền tải thông tin giữa các thiết bị mà không lo về khoảng cách…
Sử dụng mạng cục bộ - LAN (Local Area Network) làm hệ thống truyền thông kết
nối các máy tính và thiết bị trong nhà hàng với nhau. Với đặc tính quy mô ở nhà hàng
thì chúng ta có thể sử dụng mạng cục bộ đã là vừa đủ và phù hợp.
Vì chúng ta cần truyền dữ liệu từ các thiết bị ở mỗi bàn ăn ( máy khách ) tới máy
tính trong nhà bếp ( máy chủ ) nên ta có thể chọn cách thực hiện mô hình khách chủ
dùng mạng LAN qua bộ giao thức TCP/IP.
Hình 4.1.1 Mô hình khách chủ ( Server – Client )

Vậy để thực hiện được điều ấy chúng ta cần tìm tới một cổng kết nối hai chiều để
gửi và nhận dữ liệu từ các máy khác nhau – Socket. Sử dụng Socket như là một điểm
12
cuối của trên đường truyền thông hai chiều giữa hai chương trình trên môi trường mạng
internet.
Hình 4.1.2 Socket

4.1.2. Phân luồng trong CPU:
Hẳn là trong chúng ta chắc chắn đã luôn có lúc có thể làm nhiều hơn một việc cùng
một lúc ví dụ như là vừa nghe nhạc vừa đọc sách hay như các bà mẹ vừa trông nom con
cái vừa làm nội trợ… Có thể thấy trong một vài trường hợp nó giúp ta tiết kiệm thời
gian hơn. Tuy nhiên thì trong nhiều trường hợp tuy nó giúp ta tiết kiệm thời gian nhưng
mà hiệu quả đạt được cho mỗi công việc thì lại không như làm riêng lẻ.
Con người là vậy thế nhưng máy móc thì khác. Sự phát triển của máy móc hiện
đại đã tạo ra những con chip với nhiều nhân, nhiều luồng để có thể xử lý nhiều công
việc cùng một lúc mà vẫn đem lại hiệu quả cao. Những điều ấy đã giúp ích cho con
người chúng ta làm việc một cách hiệu quả hơn.
Việc phân luồng trong CPU có thể dễ dàng thấy được ở hình dưới đây. Khi có
nhiều luồng hơn thì chúng thay phiên nhau hoạt động, tận dụng tối đa khả năng làm việc
của chúng mà không phải chờ đợi nhiều hơn so với một luồng hoạt động.
Hình 4.1.3 Luồng trong CPU

13
Hình 4.1.4 Mô tả về luồng
Procses là những “công việc” mà hệ điều hành thực hiện. Thread là một đơn vị cơ
bản trong CPU. Một luồng sẽ chia sẻ với các luồng khác trong cùng process về thông
tin data, các dữ liệu của mình.
Trong một Process sẽ có nhiều luồng, chúng hoàn toàn có thể làm những gì mà
Process có thể làm và chúng chạy một cách độc lập không ảnh hưởng đến các luồng
khác nhưng chúng lại chia sẻ được các thông tin dữ liệu của mình cho các luồng khác.
Với những khả năng mang lại nhiều lợi ích như vậy chúng ta có thể ứng dụng nó
vào trong lập trình để tạo ra phần mềm tại máy tính chủ của nhà hàng. Lợi ích trong
phần lập trình là ta có thể phân luồng chúng ra thanh nhiều luồng xử lý. Một luồng để
xử lý nhận các kết nối, một luồng để xử lý đọc các dữ liệu gửi từ các địa chỉ kết nối, một
luồng để xử lý dữ liệu đã đọc được đưa vào trong database hay là thêm một luồng để
chạy phần giao diện… Chúng ta có thể thêm nhiều luồng tùy theo nhu cầu.
Hình 4.1.5 Sơ đồ khối mô tả về cách thức hoạt động của phần mềm
14
4.1.3. Giao diện phần mềm:
Lập trình một phần mềm có thể đọc dữ liệu gửi về từ các thiết bị khác, và tạo ra
giao diện phù hợp với mục đích là hiển thị các đơn hàng gửi đến từ các thiết bị khách.
Ta có thể sử dụng nhiều ngôn ngữ lập trình khác nhau như C#, Java, Python… nhóm đã
lựa chọn sử dụng ngôn ngữ lập trình Python để thực hiện điều này.
Hình 4.1.6 Màn hình đăng nhập vào phần mềm

Tại đây, phần mềm yêu cầu phải là người quản lý của nhà hàng hoặc người được
quản lý nhà hàng ủy thác mới có thể mở phần mềm.
Hình 4.1.7 Cửa sổ lựa chọn chức năng chính

Trong cửa sổ này ta có thể lựa chọn hai chức năng là hiển thị danh sách đặt hàng
và trích xuất dữ liệu ra file excel
15
Hình 4.1.8 Cửa sổ hiển thị danh sách các đơn đặt món ăn
Cửa sổ được thiết kế với bốn khung danh sách tương ứng với bốn khu bàn ăn thay
vì hiển thị một danh sách gộp chung các khu sẽ đỡ gây rối cho các đầu bếp khi nhìn vào
để chế biến thức ăn. Tại cửa sổ này sẽ được kết nối và hiển thị trên một màn hình lớn
trong nhà bếp. các đầu bếp trong nhà bếp sẽ thực hiện chế biến các món ăn theo đơn đặt
của khách hàng.
Hình 4.1.9 Cửa sổ trích xuất dữ liệu

Tại cửa sổ này người quản lý có thể trích xuất các dữ liệu mong muốn theo thời
gian ( ngày, tuần, quý, .. ) tùy thuộc với nhu cầu sử dụng dữ liệu ra file excel. Từ đó có
thể dễ dàng xử lý và phân tích dữ liệu này cho các chiến lược kinh tế.
16
Hình 4.1.10 Cửa sổ chọn vị trí lưu file
Hình 4.1.11 Các dữ liệu được trích xuất

Các dữ liệu được trích xuất ra bao gồm 4 thông tin chính là vị trí bàn, tên món ăn,
giá tiền và ngày. Dựa vào đó người quán lý có thể có những sự bố trí khung cảnh vị trí
bàn hợp lý, đẩy mạnh chế biến về hướng loại đồ ăn nào đó…
4.2. Thiết kế và lập trình ứng dụng gọi món trên thiết bị thông minh:
4.2.1. Lập trình ứng dụng Android:
Ứng dụng được viết trên môi trường phát triển tích hợp IDE dành cho phát triển
nền tảng Android - Android Studio. Ứng dụng giúp ta dễ dàng thiết kế giao diện và xây
dựng lên ứng dụng gọi món.
Hình 4.2.1 Môi trường phát triển tích hợp IDE – Android Studio
17
4.2.2. Giao diện ứng dụng gọi món trên thiết bị thông minh:
Hình 4.2.2 Giao diện chính của ứng dụng gọi món
Tại màn hình này có một vài chức năng chính được đề xuất. Chúng ta có thể bấm
vào tứng hình ảnh để có thể tới được các màn hình chức năng của chúng.
Hình 4.2.3 Giao diện màn hình thức ăn chính

Màn hình này xuất hiện khi bấm vào phần thức ăn trên màn hình chính. Nhóm đề
xuất một số lượng món phở chính như: phở bò tái viên, phở bò tái nạm, phở gà trứng
non, bún cá chua, bún cá Nha Trang, phở chay bò kho…
Hình 4.2.4 Lựa chọn món ăn
18

Khi bấm vào từng loại thức ăn như phở bò hay phở gà tại màn hình thức ăn sẽ xuất
hiện màn hình để chi tiết từng loại thức ăn trong đó bao gồm giá tiền và các thành phần
chính tạo lên món ăn đó. Khi lựa chọn món ăn tại đây và xác nhận mình sẽ chọn xong,
đơn đặt sẽ được đưa vào giỏ hàng.
Hình 4.2.7 Nút nhấn nổi

Nút nhấn này xuất hiện ở màn hình thức ăn để cho khách hàng có thể dễ dàng vào
trong giỏ hàng xem đã đặt những gì vào giỏ hàng rồi hay có thể xem lịch sử mình đã đặt
những gì trên nút nhấn này.
19
Hình 4.2.8 Giao diện trong màn hình giỏ hàng (Cart)
Khi vào màn hình giỏ hàng chúng ta có thể thấy các món ăn đã lựa chọn trước đó.
Và khi vào giỏ hàng ta lựa chọn đặt món. Việc gom các đơn hàng rồi mới gửi so với
việc gửi ngay không qua giỏ hàng sẽ có thể làm cho các món ăn được chế biến một cách
ngắt quãng lâu hơn một chút.
Hình 4.2.9 Giao diện lịch sử gọi món

Sau khi đặt khách hàng có thể kiểm tra lịch sử đã đặt hàng của họ vào thời gian
nào, giá tiền và tổng giá tiền các đơn hàng.
Hình 4.2.10 Giao diện thanh toán

Khi ra về khách hàng cần thanh toán tiền ăn qua phương thức quét mã QR hoặc là
thanh toán tiền mặt hoặc cũng có thể là bằng phương thức quẹt thẻ. Nhóm lựa chọn quét
mã QR trong đồ án này vì ưu điểm nhanh và tiện lợi, phù hợp với xã hội hiện đại hóa
hiện nay khi mà đa số người dân đều sử dụng smart phone và số hóa với khả năng thanh
toán tiền tệ từ các ngân hàng hay các công ty dịch vụ thứ ba. Việc này giúp cho người
20
khách hàng thấy thuận tiện hơn trong việc thanh toán, tránh mất thời gian chờ đợi và đôi
khi là khách hàng cũng không cần phải mang theo nhiều tiền trên người.
21
CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CỦA ROBOT PHỤC VỤ
5.1. Yêu cầu phần cứng của robot phục vụ:
Dựa trên yêu cầu chung của robot phục vụ, phần cứng của robot phải đảm bảo các
yêu cầu cụ thể sau:
- Phần cơ khí:
+ Khay đựng thức ăn.
+ Phương thức di chuyển.
+ Khung xương robot.
+ Nắp đậy.
+ Động cơ.
- Phần mạch điện:
+ Cảm biến dò line.
+ Cảm biến phát hiện vật cản.
+ Bàn phím và màn hình LCD.
+ Mạch phát âm thanh và loa.
+ Mạch điều khiển động cơ.
+ Động cơ đóng mở nắp.
+ Vi điều khiển.
+ Nguồn điện.
+ Sơ đồ nguyên lý.
5.2. Thiết kế phần cơ khí:
5.2.1. Thiết kế khay đựng thức ăn:
-Yêu cầu: Khay phải chứa được 4 tô phở, 4 bộ đũa và thìa.
- Thông số thiết kế:
+ Vật liệu: Nhựa hoặc gỗ.
+ Kích thước: 334 x 350 mm. Khối lượng: 903.51 grams.
+ Khay được khoét các rãnh để đặt cố định các tô phở, đũa và thìa.
22
Hình 5.2.1 Khay đựng thức ăn
Hình 5.2.2 Bố trí tô trên khay đựng thức ăn

5.2.2. Phương thức di chuyển:
5.2.2.1. Lựa chọn phương thức di chuyển:
Hiện nay, robot có thể di chuyển theo nhiều phương thức, tùy thuộc vào từng loại
robot, từng ứng dụng và môi trường xung quanh mà lựa chọn phương thức di chuyển
phù hợp.
Ví dụ về một số loại phương thức di chuyển của robot:
- Robot lăn: thường có cấu tạo dạng hình cầu hoặc các khối tròn xoay và có thể di
chuyển bằng cách lăn cả cơ thể.
- Robot tự cân bằng: thường có khả năng tự di chuyển cân bằng trên một bánh hoặc
2 bánh xe. Robot được chế tạo dựa trên đặc tính động học của con lắc ngược.
- Robot di chuyển bằng bánh xe: Thường sử dụng các bánh chủ động và bị động
giúp robot có thể di chuyển bằng cách điều khiển các bánh xe.
- Robot di chuyển bằng chân: Robot có độ phức tạp cao vì phải điều khiển các
khớp của chân để robot có thể di chuyển.
- Một số dang di chuyển khác: nhảy lò cò, bơi, bay, trường,… Thường được ứng
dụng khi chế tạo các robot động vật.
Dựa trên yêu cầu của robot là phục vụ nhà hàng, di chuyển trên mặt sàn nhẵn, cần
độ ổn định cao, chi phí thực hiện thấp. Nhóm chúng tôi quyết định chọn phương thức di
chuyển bằng bánh xe.
23
5.2.2.2. Lựa chọn bánh xe:
- Bánh chủ động:
+ Sử dụng 2 bánh chủ động với các thông số sau: khối lượng 400g, tải trọng
tối đa 70kg, đường kính ngoài 145mm, bề rộng 40mm.
+ Trục bánh có thể lắp trực tiếp với các loại động cơ giảm tốc có đường kính
trục từ 8 đến 24mm.
+ Bánh xe được đúc bằng nhôm có độ bền cao, vỏ bọc silicon mềm và có
nhiều rãnh nên có độ bám dính cao.
Hình 5.2.3 Bánh xe chủ động

- Bánh bị động:
+ Sử dụng 2 bánh bị động là bánh đa hướng caster với các thông số sau:
đường kính 24mm, chiều rộng 13mm, chiều cao 32mm, đường kính lỗ 4mm, tải trọng
tối đa 10kg, khối lượng 40g.
+ Thân bánh xe làm bằng thép cuộn 1.2mm, bánh xe làm bằng nhựa trắng
nylon PP.
Hình 5.2.4 Bánh caster
24
5.2.3. Thiết kế khung xương robot:
5.2.3.1. Cơ sở lựa chọn vật liệu:
Nhôm định hình là một loại nhôm đã được đưa qua một quá trình để định hình vật
liệu thành một mặt cắt ngang rõ ràng. Nhôm định hình có sức chịu tải rất lớn vì sức
mạnh cấu trúc và độ dẻo của nó và được ứng rụng rỗng rãi trong công nghiệp sản xuất
và dân dụng.
Ưu điểm của nhôm định hình: kích thước đa dạng, nhẹ, độ bền cao, chống ăn mòn,
dễ lắp ráp, độ thẩm mĩ cao, giá thành cạnh tranh…
Chính vì những lý do trên nhôm định hình được nhóm sử dụng làm khung xương
cho robot.
Hình 5.2.5 Nhôm định hình

5.2.3.2. Thiết kế kết cấu:
Sử dụng nhôm định hình 20x20 mm để thiết kế phần khung xương robot. Đảm bảo
kích thước tối đa 350x350 mm.
Hình 5.2.6 Mô phỏng phần khung xương robot
25
Hình 5.2.7 Mô phỏng lắp ráp khung, động cơ và bánh xe
5.2.3.3. Mô phỏng ứng suất khung xương:
Mô phỏng ứng suất, biến dạng của khung xương với tải trọng 120N.
Hình 5.2.8 Mô phỏng ứng suất khung xương
Hình 5.2.9 Mô phỏng biến dạng khung xương

26
Hình 5.2.10 Mô phỏng chuyển vị khung xương
5.2.4. Thiết kế phần nắp robot:
5.2.4.1. Yêu cầu của phần nắp:
Làm bằng vật liệu trong suốt, có cơ cấu đóng mở.
Thiết kế mang tính thẩm mĩ.
Đảm bảo không ảnh hưởng đến không gian chứa thức ăn.
5.2.4.2. Phân tích một số dạng kết cấu của phần nắp đậy:
- Nắp dạng một mặt:
+ Có kết cấu của nắp là một mặt duy nhất.
+ Chất liệu nhựa mica trong suốt.
+ Cơ cấu mở nắp quanh trục phía sau.
+ Ưu điểm: không gian trống để lấy thức ăn khi mở nắp lớn, chế tạo đơn giản,
hình dạng bề mặt đa dạng.
+ Nhược điểm: momen cung cấp để mở nắp lớn, khu vực gần trục quay có
ứng suất lớn nên dễ hư hỏng.
Hình 5.2.11 Robot phục vụ có nắp đậy dạng một mặt

- Nắp dạng hai mặt:
27
+ Có kết cấu của nắp bao gồm 2 mặt, một nửa cố định, một nửa quay quanh
trục, thường có dạng tròn xoay.
+ Chất liệu nhựa mica trong suốt.
+ Cơ cấu mở nắp quanh trục ở giữa robot.
+ Ưu điểm: dễ chế tạo, giảm lực cần thiết để mở nắp, chi phí chế tạo thấp.
+ Nhược điểm: chỉ sử dụng các bề mặt tròn xoay, không gian để lấy thức nhỏ
hơn .
Hình 5.2.12 Robot phục vụ có nắp đậy dạng hai mặt

5.2.4.3. Lựa chọn phương án thiết kế phần nắp:
Dựa trên những kết quả phân tích trên, nhóm chúng tôi quyết định lựa chọn phương
án thiết kế gia công phần nắp đậy theo phương án hai mặt.
Do hình dáng khung xương và hình dạng robot nhóm lựa chọn là dạng hình hộp
nên bề mặt được nhóm sử dụng thiết kế cho phần nắp là mặt trụ.
Vật liệu được chúng tôi sử dụng là mica trong suốt, giúp đảm bảo vệ sinh thức ăn
bên trong và có thể nhìn thấy thức ăn từ bên ngoài.
Phần nắp di động sử dụng cơ cấu 4 khâu bản lề điều khiển bằng servo để đóng mở.
Hình 5.2.13 Kết cấu phần nắp
28
5.2.5. Lựa chọn động cơ:
5.2.5.1. Thông số đầu vào:
Ta dựa vào các thông số đầu vào có sẳn và ước lượng, để có thể tính toán được các
thông số cần thiết của động cơ để thỏa mãn được các yêu cầu đặt ra.
Các thông số đầu vào:
Bảng 5.2.1 Thông số đầu vào động cơ
Vận tốc lớn nhất của robot 1,5 (m/s)
Thời gian gia tốc mong muốn 1 (s)
Khối lượng bánh xe 0,4 (kg)
Bán kính bánh xe 0,0725 (m)
Khối lượng tải ước tính 12 (kg)
Hệ số an toàn 2
5.2.5.2. Cơ sở lý thuyết để lựa chọn động cơ:

- Để robot chuyển động, động cơ có vai trò cung cấp momen cho các bánh xe. Quá
trình chuyển động này chịu ảnh hưởng đáng kể của khối lượng robot, ma sát giữa bánh
xe và mặt đường. Mô hình toán cho một bánh xe được biểu hiện như sau:
Hình 5.2.14 Mô hình toán học cho bánh xe chủ động

- Momen quán tính của bánh xe được tính gần đúng như sau:
1
=
2
- Phương trình cân bằng momen quanh tâm bánh xe:
− =
29
=> = +
- Để robot không bị trượt, momen của động cơ phải thỏa mãn phương trình sau:
1
≤ +
2
- Phương trình định luật II Newton:
2 =( +2 )
1
=> = +
2
- Biến đổi các phương trình trên ta có:
1 1
= + +
2 2
+3
=> =
2
- Tốc độ lớn nhất của động cơ:
=
. 60
=
.2
2.1,5.60
⟹ = = 395,14( ̀ / ℎ ́ )
0,0725.2
- Công suất của động cơ:
+3
= =
2
12 + 3.0,4 1,5
⟹ = . . 2.1,5 = 29,7( )
2 1
Trong đó:
I_momen quán kính (kgm2) M_khối lượng robot (kg)
m_khối lượng bánh xe (kg) a_gia tốc của robot (m/s2)
R_bán kính bánh xe(m) _vận tốc góc (rad/s)
_momen quay của động cơ (Nm) _vận tốc (m/s)
_gia tốc góc (rad/s2) P_công suất động cơ (W)
Fms_lực ma sát (N) n_tốc độ của động cơ (vòng/phút)
_hệ số ma sát k_hệ số an toàn
5.2.5.3. Lựa chọn động cơ:

Các thông số cần thiết của động cơ:
30
+ Công suất: = 29,7 ( )
+ Tốc độ: = 395,14 ( ̀ / ℎ ́ )
Với các thông số như trên ta chọn động cơ planet có hộp giảm tốc, encoder
36RB249000 -19.2K – 12ppr với các thông số sau:
Bảng 5.2.2 Thông số động cơ
Tốc độ không tải 410 (vòng/phút)
Công suất động cơ 30 (W)
Dòng tiêu thụ 3600 (mA)
Điện áp 24 (VDC)
Khả năng tải trọng 25 (kg)
Encoder 12 xung, 2 kênh A B, nguồn 5VDC
Hình 5.2.15 Động cơ
Hình 5.2.16 Bản vẽ động cơ
31
5.2.6. Kết quả thiết kế phần cơ khí:
Hình 5.2.17 Thiết kế mô phỏng phần cơ khí

5.3. Thiết kế phần mạch điều khiển:
5.3.1. Cảm biến từ:
5.3.1.1. Lựa chọn cảm biến:
Dựa vào phương án thiết kế, robot định vị đường đi bằng line từ nên cảm biến
được chọn là loại cảm biến từ. Sau khi khảo sát thị trường nhóm quyết định chọn loại
cảm biến UP40S-20PA.
Hình 5.3.1 Cảm biến từ

Thông số cảm biến:
- Kích thước: 40x40;
- Loại cảm biến: 3 dây, DC-PNP;
- Khoảng cách phát hiện vật thể: 20mm;
- Điện áp: 12-24V;
- Dòng tiêu thụ: 6mA;
32
- Giá thị trường: 270.000 VNĐ.
5.3.1.2. Số lượng cảm biến và cách bố trí:
Để có thể nhận diện được đường tâm line và các trường hợp robot bị lệch trái hay
lệch phải, nhóm quyết định sử dụng 4 cảm biến và được bố trí thẳng hàng ở vị trí phía
trước của xe, cách mặt sàn 5mm.
5.3.2. Cảm biến phát hiện vật cản:
Cảm biến vật cản hồng ngoại xác định khoảng cách đến vật cản bằng hồng ngoại
cho phản hồi nhanh chóng, chính xác và ít bị nhiễu do sử dụng mắt nhận và phát tia
hồng ngoại theo tần số riêng biệt.
Cảm biến có thể chỉnh khoảng cách hoạt động thông qua biến trở ở phần cuối thân
cảm biến.
Dựa vào các thông số thiết kế và yêu cầu sử dụng nhóm chúng tôi quyết định lựa
chọn cảm biến hồng ngoại E18-D80NK.
Thông số cảm biến:
+ Điện áp hoạt động: 5 VDC;
+ Dòng điện tiêu thụ: 62.5 mA;
+ Khoảng cách tối đa: 80 cm;
+ Thời gian phản hồi: 2 ms;
+ Đường kính: 18 mm;
+ Chiều dài cảm biến: 45 mm;
+ Chất liệu vỏ cảm biến: nhựa.
Hình 5.3.2 Cảm biến hồng ngoại

5.3.3. Bàn phím nhấn:
Sử dụng ma trận phím 4x4 để nhân viên có thể nhập vị trí bàn cho robot vận chuyển
thức ăn.
33
Hình 5.3.3 Bàn phím keypad
Hình 5.3.4 Sơ đồ nguyên lý bàn phím keypad

Thông số kỹ thuật:
- Module bàn phím ma trận 4x4 loại phím mềm;
- Độ dài cáp: 88mm;
- Nhiệt độ hoạt động: 0 ~ 70°C;
- Đầu nối ra 8 chân;
- Kích thước bàn phím: 77 x 69 mm.
5.3.4. Lựa chọn màn hình hiển thị:
Dựa vào yêu cầu hiển thị vị trí được chọn, nhóm sử dụng LCD 1602 và module
I2C để giao tiếp với mạch điều khiển.
34
Hình 5.3.5 LCD 16x2
Hình 5.3.6 Module I2C

LCD 1602 sử dụng driver HD44780, có khả năng hiển thị 2 dòng với mỗi dòng 16
ký tự, màn hình có độ bền cao, rất phổ biến, nhiều code mẫu và dễ sử dụng thích hợp
cho những người mới học và làm dự án.
Thông số kỹ thuật module I2C:
- Kích thước: 41.5mm(L) x 19mm(W) x 15.3mm(H);
- Trọng lượng: 5g;
- Điện áp hoạt động: 2.5V - 6V;
- Jump chốt: Cung cấp đèn cho LCD hoặc ngắt;
- Biến trở xoay độ tương phản cho LCD.
Thông số kỹ thuật LCD 1602:
- Điện áp hoạt động là 5 V;
- Dòng tiêu thụ: 1mA;
- Kích thước: 80 x 36 x 12.5 mm;
- Chữ trắng, nền xanh dương.
5.3.5. Lựa chọn mạch ghi phát âm thanh:
Sử dụng mạch ghi phát âm thanh MP3 UART tích hợp Amply DFPlayer Mini để
phát âm thanh giao tiếp với khách hàng. Mạch được thiết kế nhỏ gọn để phát âm thanh
35
MP3 từ thẻ nhớ MicroSD giao tiếp với vi điều khiển qua UART, mạch có tích hợp
Amply DFPlayer Mini nên có thể kết nối trực tiếp với loa.
Thông số kỹ thuật
- Điện áp hoạt động: 3.2 – 5 VDC;
- Chuẩn giao tiếp UART hoặc điều khiển qua các chân I/O;
- Định dạng âm thanh hỗ trợ: MP3 và WAV;
- Tần số lấy mẫu (kHz): 8/11.025/12/16/22.05/24/32/44.1/48 ngõ ra 24bit;
- Hỗ trợ đầy đủ FAT16, FAT32, thẻ TF hỗ trợ tối đa 32Gb;
- Các file âm thanh có thể sắp xếp theo thư mục ( tối đa 100 mục ), mỗi mục
chứa tối đa 255 bài hát;
- Âm thanh có thể điều chỉnh 6 mức.
Hình 5.3.7 Module phát âm thanh

5.3.6. Mạch điều khiển động cơ:
Nhóm lựa chọn mạch driver module XY-160D cho 2 DC motor, với các yêu cầu
kỹ thuật đảm bảo cho hệ thống.
Module XY-160D có thể điều khiển 2 động cơ DC với dòng cấp lên đến 7A, điện
áp rộng từ 6.5 – 27 V. Tín hiệu đầu vào có cách ly bảo vệ điện áp. Mạch được thiết kế
ổn định, đáng tin cậy, có 4 lỗ nằm ở 4 góc thuận tiện cho người sử dụng cố định vị trí
của module.
36
Hình 5.3.8 Module driver XY-160D
Thông số kĩ thuật:
- Driver XY-160D tích hợp hai mạch cầu H;
- Điện áp điều khiển: 6.5V ~ 27 V;
- Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 7A;
- Điện áp của tín hiệu điều khiển: 3.5 V ~ 5 V;
- Có chức năng phanh động cơ khi 2 đầu vào đều mức 0 (IN1, IN2 hoặc IN3,
IN4);
- Thả tự do nếu 2 đầu vào đều mức 1 (IN1, IN2 hoặc IN3, IN4).
5.3.7. Động cơ đóng mở nắp:
Sử dụng 2 servo MG966R để đóng mở nắp.
Hình 5.3.9 Servo MG966R

- Chủng loại: Analog RC Servo;
- Điện áp hoạt động: 4.8~6.6 VDC;
- Dòng điện tiêu thụ: 800 mA;
37
- Lực kéo:
3.5 kg-cm (180.5 ozin) at 4.8V-1.5A
5.5 kg-cm (208.3 ozin) at 6V-1.5A
- Tốc độ quay:
0.17sec / 60 degrees (4.8V no load)
0.13sec / 60 degrees (6.0V no load)
- Kích thước: 40mm x 20mm x 43mm;
-Trọng lượng: 55g.
5.3.8. Vi điều khiển:
Dựa vào những yêu cầu đặt ra và các linh kiện điện được sử dụng nhóm quyết định
chọn vi điều khiển là mạch Arduino Mega 2560 R3.
- Vi điều kiển trung tâm: ATmega2560;
- Điện áp hoạt động: 5 VDC;
- Điện áp đầu vào giới hạn: 6-20 VDC;
- Số lượng chân I/O: 54 (trong đó có 15 chân PWM);
- Số lượng chân Analog: 16;
- Dòng điện DC mỗi I/O: 40 mA;
- Dòng điện DC với chân 3.3V: 50 mA;
- Bộ nhớ Flash: 256 KB;
- SRAM: 8 KB;
- EEFROM: 4 KB;
- Tần số xung clock:16 MHz;
- Kích thước: 53.3x101.52 mm;
- Khối lượng: 37 gram;
38
Hình 5.3.10 Arduino Mega 2560 R3
5.3.9. Nguồn điện:
Bảng 5.3.1 Nguồn điện
Thiết bị Số lượng Dòng Điện áp Tổng
Động cơ DC servo 02 3600mA 24V 7200mA – 24V
Driver module XY-160D 01 22mA 24V 22mA – 24V
Cảm biến từ 04 200mA 12V 800mA – 12V
Cảm biến hồng ngoại 02 62.5mA 5V 125mA – 5V
Mạch ghi phát âm thanh 01 600mA 5V 600mA – 5V
Loa phát 01 600mA 5V 600mA – 5V
Servo MG966R 02 800mA 5V 1600mA – 5V
Arduino Mega 2560 R3 01 50mA 5V 50mA – 5V
LCD 01 2mA 5V 2mA – 5V
TỔNG CỘNG 7,222mA – 24V
800mA – 12V
2,977mA – 5V
Ta sử dụng hai nguồn điện là 12V và 24V. Trong đó nguồn 12V sẽ sử dụng qua
mạch giảm áp LM2596 để cấp cho các linh kiện phần điều khiển và cảm biến sử dụng
điện áp 5V. Nguồn 24V sẽ giảm áp xuống 5V qua mạch giảm áp LM2596 để cấp nguồn
cho động cơ servo MG966R.
Vậy cần 2 nguồn điện có công suất tối thiểu như sau:
P1 = 7,222 x 24 + 5 x 1600 = 181,328 (mW)
39
P2 = 1,377 x 5 + 800 x 12 = 16,485 (mW)
Vậy ta cần sử dụng nguồn điện có công suất P1 để cấp điện cho phần động lực và
nguồn điện có công suất P2 để cấp cho phần điều khiển hay các thiết bị đầu vào. Vì nhu
cầu robot chạy và sử dụng trong thời gian dài nên nhóm lựa chọn một nguồn 24V –
10Ah để cấp cho phần động lực của robot và một nguồn 12V – 3500mAh để cấp cho
phần điều khiển của robot.
Thông số nguồn:
- Kích thước: 90x110x70 mm;
- Khối lượng: 1.3 kg;
- Điện thế: 24 V;
- Dung lượng: 10Ah;
- Dòng xả: 3C.
5.3.10. Mạch giảm áp:
Mạch giảm áp có vai trò cung cấp nguồn điện ổn định 5V cho các thiết bị trong hệ
thống, đảm bảo đủ dòng theo yêu cầu. Mạch giảm áp có chức năng tạo ra điện áp nhỏ
hơn điệp áp đầu vào và luôn duy trì mức áp này mặc dù áp đầu vào tăng/giảm.
Nhóm chúng tôi sử dụng module mạch giảm áp DC LM2596 có sẵn trên thị trường
dùng để biến đổi điện áp từ nguồn cấp 30V xuống 1.5V ổn định. Điện áp được điều
chỉnh bằng biến trở.
Hình 5.3.11 Module mạch giảm áp DC LM2596

- Điện áp đầu vào: 3 – 40V DC;
- Điện áp đầu ra: điềuu chỉnh được trong khoảng 1.5 – 35 VDC;
- Dòng đáp ứng tối đa: 3A;
- Hiệu suất: 92%;
40
- Công suất: 15W.
5.3.11. Nhiễu động cơ và giải pháp:
Nhiễu động cơ là vấn đề mà bất kì ai điều khiển động cơ bằng vi điều khiển đều
gặp phải. Nhiễu động cơ gây ra những trường hợp hoạt động sai dù code lập trình trong
vi điều khiển đúng. Dòng điện gây nhiễu trên đường dây tín hiệu làm cho tín hiệu sai so
với vi điều khiển gửi đi tới các phần tử. Để giải quyết vấn đề này có nhiều cách như là
dùng opto cách ly nguồn, dùng tụ để lọc nhiễu ( thường là tụ gốm như 103, 104 ).
Trong đồ án này chúng ta sử dụng phương pháp cách ly dùng opto cách ly. Đối với
phần điều khiển động cơ DC servo đã lựa chọn mạch cầu H tích hợp opto cách ly. Đối
với servo MG996R sử dụng opto PC817.
Hình 5.3.12 Sơ đồ mạch điện cho động cơ Servo MG996R

Chúng ta cách ly nguồn điện cấp cho động cơ servo MG996R với nguồn điện cấp
cho khối vi điều khiển bằng opto PC817.
Hình 5.3.13 Datasheet của opto PC817
41
Như trong hình datasheet của linh kiện đã cho ta biến nguồn điện và dòng điện sử
dụng cấp vào hai chân 1 – Anode và chân 2 – Cathode là 1.2V ( Max : 1.4V ) và dòng
điện là 20mA.
Với nguồn điện ra hai chân MGA1 và MGA2 là 5V từ vi điều khiển.
Giá trị điện trở được tính là :
1.2 ≤ 5 − × 0.02 ≤ 1.4
5 − 1.4 5 − 1.2
⟹ ≤ ≤
0.02 0.02
⟹ 180 ≤ ≤ 190
Vậy chúng ta có thể chọn giá trị điện trở trong khoảng [180:190].
Vì trên thị trường không bán sẵn điện trở trong khoảng đó cho nên chúng ta chọn
giá trị điện trở 188Ω được ghép bởi hai điện trở được bán trên thị trường là 68Ω và 12Ω.
5.3.12. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển:
Hình 5.3.14 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển
42
CHƯƠNG 6: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT PHỤC VỤ
6.1. Yêu cầu của thuật toán điều khiển:
Đọc vị trí bàn từ bàn phím và hiển thị ra LCD.
Đọc tín hiệu bắt đầu di chuyển từ bàn phím.
Kiểm tra tín hiệu cảm biến từ để di chuyển bám theo line. Kiểm tra tín hiệu cảm
biến vật cản để báo động khi có vật cản.
Sử dụng thuật toán điều khiển tốc độ động cơ đảm bảo robot di chuyển ổn định.
Sau khi đến đúng vị trí được chỉ định. Điều khiển mở nắp đậy thức ăn.
Phát giọng nói mời khách nhận thức ăn.
Kiểm tra cảm biến phát hiện khách hàng đã lấy thức ăn khỏi robot.
Phát giọng nói chúc quý khách ngon miệng.
Điều khiển đóng nắp đậy thức ăn.
Thực hiện di chuyển về khu vực tập trung. Kết thúc một lần phục vụ.
6.2. Cơ sở lý thuyết:
Hình 6.2.1 Các mức lệch quỹ đạo của robot

Dựa trên tín hiệu được trả về từ các cảm biên từ, vi điều khiển sẽ so sánh với giá
trị quỹ đạo mong muốn, từ đó xác định các mức độ lệch. Từ các mức độ lệch, vi điều
khiển sẽ tính toán phần điều khiển PID rồi từ đó xuất giá trị điều khiển ra hai bánh chủ
động để đưa robot về quỹ đạo mong muốn.
Có thể nói trong lĩnh vực điều khiển, bộ điều khiển PID được xem như một giải
pháp đa năng cho các ứng dụng điều khiển tương tự hay điều khiển số. Hơn 90% các bộ
điều khiển trong công nghiệp được sử dụng là bộ điều khiên PID. Nếu được thiết kế tốt,
43
bộ điều khiển PID có khả năng điều khiển hệ thống đáp ứng tốt các chỉ tiêu chất lượng
như đáp ứng nhanh, thời gian quá độ ngắn, độ quá điều chỉnh thấp, triệt tiêu được sai
lệch tĩnh.
Luật điều khiển PID được định nghĩa:
1 ()
( )= ( )+ ( ) +
Trong đó u là tín hiệu điều khiển và e là sai lệch điều khiển.

Tín hiệu điều khiển là tổng của 3 thành phần: tỉ lệ, tích phân và vi phân.
Hàm truyền của bộ điều khiển PID:
( ) 1 1
( )= = + + = 1+ +
( )
Các tham số của bộ điều khiển là KP, KI, KD.
Thành phần Tỉ lệ (P) ( )= ( )
Tác động của thành phần tích phân đơn giản là tín hiệu điều khiển tỉ lệ tuyến tính
với sai lệch điều khiển. Ban đầu, khi sai lệch lớn thì tín hiệu điều khiển lớn. Sai lệch
giảm dần thì tính hiệu điều khiển cũng giảm dần. Khi sai lệch e(t)=0 thì u(t)=0. Một số
vấn đề là khi sai lệch đổi dấu thì tín hiệu điều khiển cũng đổi dấu.
Thành phần P có ưu điểm là tác động nhanh và đơn giản. Hệ số tỉ lệ Kp càng lớn
thì tốc độ đáp ứng càng nhanh, do đó thành phần P có vai trò lớn trong giai đoạn đầu
của quá trình quá độ.
Tuy nhiên, khi hệ số tỉ lệ Kp càng lớn thì sự thay đổi của tín hiệu điều khiển càng
mạnh dẫn đến dao động lớn, đồng thời làm hệ nhạy cảm hơn với nhiễu đo. Hơn nữa, đối
với đối tượng không có đặc tính tích phân thì sử dụng bộ P vẫn tồn tại sai lệch tĩnh.
Thành phần Tích phân (I) ( )= ∫ ( )
Với thành phần tích phân, khi tồn tại một sai lệch điều khiển dương, luôn làm tăng
tín hiệu điều khiển và khi sai lệch là âm thì luôn làm giảm tín hiệu điều khiển, bất kể sai
lệch đó là nhỏ hay lớn. Do đó, ở trạng thái xác lập, sai lệch bị triệt tiêu e(t)=0. Đây cũng
là ưu điểm của thành phần tích phân.
Nhược điểm của thành phần tích phân là do phải mất một khoảng thời gian để đợi
e(t) về 0 nên đặc tính tác động của bộ điều khiển sẽ chậm hơn. Ngoài ra, thành phần tích
phân đôi khi còn làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống, thậm chí có thể làm mấy
ổn định.
Người ta thường sử dụng bộ PI hoặc PID thay vì bộ I đơn thuần vừa để của thiện
tốc độ đáp ứng, vừa đảm bảo yêu cầu động học của hệ thống.
44
( )
Thành phần Vi phân (D) ( )=
Mục đích của thành phần vi phân là cải thiện sử dụng ổn định của hệ kín. Do động
học của quá trình, nên sẽ tồn tại một khoảng thời gian trễ làm bộ điều khiển chậm so với
sự thay đổi của sai lệch e(t) và đầu ra y(t) của quá trình. Thành phàn vi phân đóng vai
trò dự đoán đầu ra của quá trình và đưa ra phản ứng thích hợp dựa trên chiều hướng và
tốc độ thay đổi của sai lệch e(t), làm tăng tốc độ đáp ứng của hệ.
Một số ưu điểm nữa là thành phần vi phân giúp ổn định một số quá trình mà bình
thương không ổn định được với các bộ P hay PI.
Nhược điểm của thành phần vị phân là rất nhạy với nhiễu đo hay của giá trị đặt do
tính đáp ứng nhanh nêu ở trên.
6.3. Địa chỉ các tín hiệu điều khiển:
Bảng 6.3.1 Địa chỉ các tín hiệu điều khiển
Thiết bị Chân tín hiệu Địa chỉ PinMode
Cảm biến dò line cb1 41 INPUT
cb2 43 INPUT
cb3 45 INPUT
cb4 47 INPUT
Cảm biến vật cản cbvc1 33 INPUT
cbvc2 37 INPUT
Keypad 8 46 INPUT
7 44 INPUT
6 42 INPUT
5 40 INPUT
4 38 INPUT
3 36 INPUT
2 34 INPUT
1 32 INPUT
Cảm biến hồng ngoại cbhn 6 INPUT
Servo MG966R MG1 4 OUTPUT
MG2 5 OUTPUT
LED led1 14 OUTPUT
led2 15 OUTPUT
I2C SDA 20 OUTPUT
SCL 21 OUTPUT
Driver Motor IN1 12 OUTPUT
XY-160D IN2 13 OUTPUT
IN3 8 OUTPUT
IN4 9 OUTPUT
ENA 11 OUTPUT
ENB 10 OUTPUT
Module âm thanh RX 48 OUTPUT
TX 50 OUTPUT
45
6.4. Lưu đồ thuật toán:
46
Khối đọc cảm biến
47
Khối điều khiển tốc độ hành trình đi
48
Khối điều khiển tốc độ hành trình về
49
Khối thực hiện giao thức ăn
50
6.5. Phần mềm biên soạn code:
Code được soạn thảo bằng phần mềm Arduino IDE.
Hình 6.5.1 Phần mềm Arduino IDE
51
CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN
7.1. Kết quả đạt được:
Sau quá trình nghiên cứu, chế tạo, tuy gặp nhiều khó khăn nhưng nhóm chúng tôi
đã cố gắng hết mình hoàn thành dự án của mình và đạt được một số kết quả sau.
Thiết kế được một số mẫu nhà hàng với diện tích sử dụng và số lượng khách có
thể phục vụ đa dạng, phù hợp với nhu cầu thực tế của từng khách hàng.
- Mẫu 1: Diện tích 350 , sức chứa 180 khách hàng.
Hình 7.1.1 Mẫu nhà hàng 1

52
Thiết kế và lập trình được ứng dụng gọi món với một số yêu cầu cơ bản như: hiển
thị menu và giúp khách hàng đặt món, xem những món đã đặt, tính số tiền cần thanh
toán; truyền dữ liệu đặt món của khách hàng vào máy tính quản lý, quản lý các đơn đặt
hàng.
Hình 7.1.4 Giao diện chính của phần mềm đặt món
Hình 7.1.5 Giao diện menu của phần mềm đặt món
53
Hình 7.1.6 Giao diện lịch sử gọi món của phần mềm đặt món
Thiết kế và chế tạo được phần cứng robot. Phần cứng robot đảm bảo độ cứng vững,
một số yêu cầu đã đặt ra, chịu được tải trọng. Kích thước robot 346x375x360 mm.
Hình 7.1.7 Mô hình robot 1
Hình 7.1.8 Mô hình robot 2

Thực nghiệm cho thấy robot chạy bám line tốt, vận chuyển được thức ăn đến bàn
cho khách, đóng mở nắp tự động, báo động khi gặp vật cản, phát giọng nói giao tiếp với
khách hàng, tự động quay về khu vực tập trung sau khi hoàn thành nhiệm vụ.
54
Hình 7.1.9 Mô hình thực tế của Robot 1
Hình 7.1.10 Mô hình thực tế của Robot 2

7.2. Những vấn đề chưa giải quyết được:
7.2.1. Độ ổn định của robot:
Nguyên nhân: có thể do rất nhiều nguyên nhân dẫn đến như:
- Sai số lắp đặt ảnh hưởng đến độ đồng trục của hai động cơ.
- Sai số tốc độ của hai động cơ.
- Ảnh hướng của hệ số ma sát.
- Quán tính của robot trong quá trình di chuyển.
- Sai số của hệ thống cảm do sự khác biệt giữa môi trường thí nghiệm và thực
nghiệm.
- Sai số của hệ thống cảm biến do chiều cao gá đặt và độ song song với mặt
phẳng xe.
- Do nhiễu.
55
Biện pháp khắc phục:
- Thực hiện các biện pháp đo lường và điều chỉnh độ đồng trục của hai động
cơ.
- Thiết kế các đồ gá thích hợp để tăng độ cứng vững cho các chi tiết.
- Thực hiện các thí nghiệm để đánh giá sự ảnh hưởng của môi trường và cách
gá đặt ảnh hưởng đến kết quả của cảm biến.
7.2.2. Thiết kế ngoại hình robot:
Nguyên nhân:
- Do chi phí sản xuất có hạn.
- Do khó khăn trong quá trình gia công các chi tiết đơn lẻ.
- Chưa tìm hiểu kỹ về thị hiếu khách hàng.
- Tìm hiểu các biện pháp gia công các chi tiết.
- Tìm hiểu, khảo sát thị hiếu khách hàng.
7.2.3. Giao diện ứng dụng gọi món:
Nguyên nhân:
- Do thời gian tiến hành đồ án khá ngắn.
- Nhóm chưa tìm hiểu kỹ về lập trình cho các ứng dụng gọi món.
- Chưa có giải pháp tối ưu.
- Tiếp tục nghiên cứu, tìm hiểu về các phần mềm hỗ trợ lập trình khác có thể
tạo nên giao diện đẹp hơn.
- Nghiên cứu kỹ để tối ưu hóa quá trình gọi món của khách hàng.
7.3. Định hướng phát triển trong tương lai:
- Tiếp tục nghiên cứu các thuật toán làm tăng tính ổn định của robot.
- Vận dụng các phương thức định vị khác cho robot như GPS, giám sát qua
camera,…
- Tiếp tục nghiên cứu và hoàn thiện phần mềm gọi món, phát triển thành ứng dụng
tích hợp quản lý nhà hàng.
- Nghiên cứu, chế tạo đường line di chuyển kết hợp băng chuyền dọn bát đĩa sau
khi khách đã dùng xong.
- Nghiên cứu phát triển các mô hình robot linh hoạt hơn, phục vụ được đa dạng
món ăn hơn.
56
- Nghiên cứu, chế tạo robot nấu ăn.
- Xây dựng một hệ thống hoàn chỉnh hơn hướng đến tự động hóa hoàn toàn cho
mô hình nhà hàng tự động.
57
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Anh:
[1] “The future of job 2018”, World Economic Forum, ngày 17/09/2018.
Các địa chỉ web site tham khảo
https://www.w3schools.com/
https://tuoitrethudo.com.vn/xem-robot-phuc-vu-tai-nha-hang-tu-dong-o-trung-
quoc-64512.html
https://vi.wikipedia.org/wiki/Robot_h%E1%BB%8Dc
http://roboconshop.com/San-Pham/Robocon/Banh-xe/Banh-xe-nhom/Banh-xe-
dung-cho-%C4%91ong-co-co-bo-giam-toc-%C4%91uong-kinh.aspx
https://robotstore.vn/dong-co-planet-24v-30w-469rpm-encoder-12ppr
https://icdayroi.com/mach-phat-am-thanh-mp3-ket-hop-amply-dfplayer-
mini?fbclid=IwAR1pv-YvVeFo0tq0BUdIN3-
HQYts3fFyMPhpP7L3TILcA9s67hBm1vpYtW4
https://icdayroi.com/mach-cau-h-dieu-khien-2-dong-co-xy-
160d?fbclid=IwAR1YwYba9JGNDJIzuloQ_5_-WImHPW-
qLaEw0bxvPzwTkO1LiRDwticuN2w
https://icdayroi.com/mach-giam-ap-dc-lm2596-3a?fbclid=IwAR1J-
jVzpJ_HJipVUqwDzYauyISPTiV-IKOdYc2D6idxLMeNcIlciX2l84M
https://icdayroi.com/cam-bien-vat-can-hong-ngoai-e18-
d80nk?fbclid=IwAR1t8Yut6wGAIwV_SBT4x8mjqdRhNW5rcrtIRsBos9Y2NHxUeg
k_WLKT8zg
http://linhkienviet.vn/module-nguon-cach-ly-b1212s-2w-dc-dc-12v-12v
https://codelearn.io/sharing/thread-trong-java-la-gi
https://topdev.vn/blog/database-la-gi-cac-kieu-database-pho-bien-va-ung-
dung/
58

DT171 - HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG - THUYẾT MINH

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DT171 - HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG - THUYẾT MINH

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG

GVHD: KS. ĐỒNG SỸ LINH

TP. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2021

HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG

GVHD: KS. ĐỒNG SỸ LINH

TP. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2021

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

2.2 Nội dung đồ án:

2.3.Kết quả đạt được:

2.4. Những tồn tại (nếu có):

TP. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2021

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

3. Kết quả đạt được:

4. Những thiếu sót và tồn tại của ĐATN:

Điểm tối Điểm đạt

TP. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2021

Tên đề tài: HỆ THỐNG PHỤC VỤ NHÀ HÀNG TỰ ĐỘNG

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Giảng viên hướng dẫn: KS. ĐỒNG SỸ LINH

2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:

3. Nội dung chính của đồ án:

4. Các sản phẩm dự kiến

5. Ngày giao đồ án:

6. Ngày nộp đồ án:

Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh Tiếng Việt

TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

Hình 1.1.1 Robot phục vụ thức ăn

Hình 1.1.3 Robot phục vụ cà phê tại Việt Nam

Hình 1.1.4 Robot cô ba phục vụ cà phê

Hình 2.1.1 Nhà hàng lẩu băng chuyền

Hình 2.1.2 Robot di chuyển theo line

Hình 2.1.4 Robot di chuyển trên một đường riêng biệt

Hình 4.1.1 Mô hình khách chủ ( Server – Client )

Hình 4.1.2 Socket

Hình 4.1.3 Luồng trong CPU

Hình 4.1.6 Màn hình đăng nhập vào phần mềm

Hình 4.1.7 Cửa sổ lựa chọn chức năng chính

Hình 4.1.9 Cửa sổ trích xuất dữ liệu

Hình 4.1.11 Các dữ liệu được trích xuất

Hình 4.2.3 Giao diện màn hình thức ăn chính

Hình 4.2.4 Lựa chọn món ăn

Hình 4.2.6 Lựa chọn món ăn

Hình 4.2.7 Nút nhấn nổi

Hình 4.2.9 Giao diện lịch sử gọi món

Hình 4.2.10 Giao diện thanh toán

Hình 5.2.2 Bố trí tô trên khay đựng thức ăn

Hình 5.2.3 Bánh xe chủ động

Hình 5.2.4 Bánh caster

Hình 5.2.5 Nhôm định hình

Hình 5.2.6 Mô phỏng phần khung xương robot

Hình 5.2.8 Mô phỏng ứng suất khung xương

Hình 5.2.9 Mô phỏng biến dạng khung xương

Hình 5.2.11 Robot phục vụ có nắp đậy dạng một mặt

Hình 5.2.12 Robot phục vụ có nắp đậy dạng hai mặt

Hình 5.2.13 Kết cấu phần nắp

5.2.5.2. Cơ sở lý thuyết để lựa chọn động cơ:

Hình 5.2.14 Mô hình toán học cho bánh xe chủ động

R_bán kính bánh xe(m) _vận tốc góc (rad/s)

_momen quay của động cơ (Nm) _vận tốc (m/s)

_gia tốc góc (rad/s2) P_công suất động cơ (W)

Fms_lực ma sát (N) n_tốc độ của động cơ (vòng/phút)

_hệ số ma sát k_hệ số an toàn