Toán cho Robot

Bai 12
Ứng dụng của phép vi phân - I Extremum

Ken TOMIYAMA (富山 健)

Future Robotics Technology Center
Chiba Institute of Technology
dr.t@furo.org
http://www.furo.org
May 15, 2020
Copyrighted by Future Robotics Technology Center (fuRo)
 2/15

Lecture Index

1. Lời mở đầu
2. Giới thiệu, Robot và Toán học - I
3. Giới thiệu, Robot và Toán học - II
4. Robo-Kick (từ quan điểm Robot)
5. Các hàm
6. Cấu trúc đa liên kết của Robot và Đại số tuyến tính
7. Chuyển động của Robot và phép toán vi phân
8. Tốc độ của EF và phép toán vi phân từng phần
9. Kết quả của sự di chuyển và phép tích phân
10. Các ví dụ về phép tích phân
11. Các ứng dụng của phép vi phân - I Các cực trị
12. Các ứng dụng của phép vi phân - II Khai triển
13. Các ứng dụng của phép vi phân - Ⅲ Bình phương tối thiểu
14. Phần kết

Future Robotics Technology Center

 3/15

Nhiều hơn vận tốc

Thực tế: Phép vi phân không chỉ là vận tốc. Còn gì nữa?

Đạo hàm = 0 → Tốc độ thay đổi = 0 → Không thay đổi

→ Không tăng không giảm → Điểm tĩnh? Các điểm tĩnh!

→ Các điểm cực đại hoặc cực tiểu!

Đạo hàm = 0 → Cực đại hoặc cặc tiểu

Cực đại và cực tiểu

== Các cực trị

Future Robotics Technology Center

 4/15

Ví dụ về cực trị
Ex. 𝑓 𝑥 = 3𝑥 4 − 32𝑥 3 + 114𝑥 2 − 144𝑥 + 43
𝑑
→ 𝑓 𝑥 = 12𝑥 3 − 96𝑥 2 + 228𝑥 − 144
𝑑𝑥
= 12 𝑥 3 − 8𝑥 2 + 19𝑥 − 12 = 12(𝑥 − 1)(𝑥 − 3) 𝑥 − 4
Đặt 𝑑𝑓 𝑥 /𝑑𝑥 = 0 𝑥 = 1, 3, và 4
Chỉ trong một vùng lân cận?
Cực đại tại 𝑥 = 3
Cực tiểu tại 𝑥 = 1 và 4

Cực đại và cực tiểu địa phương

Future Robotics Technology Center

 5/15

Cực đại và cực tiểu

Ex. 𝑓 𝑥 = 3𝑥 4 − 32𝑥 3 + 114𝑥 2 − 144𝑥 + 43
Vấn đề: Tìm cực đại và cực tiểu trong khoảng 0 ≤ 𝑥 ≤ 4
Đặt 𝑑𝑓 𝑥 /𝑑𝑥 = 0 𝑥 = 1, 3, và 4
0≤𝑥≤4
Các điểm đầu cuối: 𝑓 0 = 43, 𝑓 4 = 11
Các điểm cực trị:
𝑓 1 = −16, 𝑓 3 = 16, 𝑓 4 = 11
Cực đại tại: 𝑥 = 0, 𝑓 0 = 43
Cực tiểu tại: 𝑥 = 1, 𝑓 1 = −16

Chiến lược: Tìm cực trị và kiểm tra các điểm đầu cuối và so sánh

Future Robotics Technology Center

 6/15

Tại sao điểm cực đại và cực tiểu?

Thực tế: Luôn có các giới hạn khó khan đối với khoảng chuyển động của các khớp.

Giả thiết khoảng chuyển động của một khớp là 𝜃𝑎 ≤ 𝜃 ≤ 𝜃𝑏

Và quỹ đạo góc của khớp: 𝜃 = 𝑓 𝑡; 𝑝, 𝑞 , 𝑡0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑓
với 𝑝 và 𝑞 là các thông số.

Q: Tìm 𝑝 và 𝑞 khiến quỹ đạo có thể làm được, cụ thể là,

Tìm 𝑝 và 𝑞 sao cho 𝜃𝑎 ≤ 𝑓 𝑡; 𝑝, 𝑞 ≤ 𝜃𝑏 , ∀𝑡 ∈ [𝑡0 , 𝑡𝑓 ]

Ans: Tìm cực đại và cực tiểu khiến 𝜃𝑎 ≤ Max, Min ≤ 𝜃𝑏

𝑑𝑓
→ Kiểm tra (i) các điểm = 0, (ii) 𝑓 𝑡0 ; 𝑝, 𝑞 , và (iii) 𝑓 𝑡𝑓 ; 𝑝, 𝑞
𝑑𝑡

Future Robotics Technology Center

 7/15

Cái nào là Cực đại? Cực tiểu?

𝑑𝑓(𝑥)
= 0: Cực trị → Nhưng Max? hay Min?
𝑑𝑥
𝑑𝑓(𝑥) 𝑑𝑓(𝑥)
𝑑𝑥
> 0 → tăng sử dụng 𝑑𝑥
< 0 → giảm

Trường hợp A Trường hợp B

𝑑𝑓(𝑥) 0
0 Đồ thị của
𝑑𝑥

𝑑𝑓(𝑥) 𝑑𝑓(𝑥) 𝑑𝑓(𝑥) 𝑑𝑓(𝑥)

>0 <0 <0 >0
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥

Tăng Giảm Chúng ta có thể Giảm Tăng

Cực đại phân biệt chúng Cực tiểu
như thế nào
← như thế nào? →
Future Robotics Technology Center
 8/15

Cực trị và vi phân bậc hai

Có thể phân biệt

bằng
Trường hợp A ← cách nào? → Trường hợp B
0
0 𝑑𝑓(𝑥)
𝑑𝑓(𝑥)
: Giảm : Tăng
𝑑𝑥 Dấu của vi 𝑑𝑥
𝑑 𝑑𝑓(𝑥) phân bậc 𝑑 𝑑𝑓(𝑥)
<0 >0
𝑑𝑥 𝑑𝑥 hai! 𝑑𝑥 𝑑𝑥

Cực đại Cực tiểu

Future Robotics Technology Center

 9/15

Cực trị
Ex. 𝑓 𝑥 = 3𝑥 4 − 32𝑥 3 + 114𝑥 2 − 144𝑥 + 43
𝑑
→ 𝑓 𝑥 = 12𝑥 3 − 96𝑥 2 + 228𝑥 − 144
𝑑𝑥
𝑑 𝑑𝑓(𝑥)
→ = 36𝑥 2 − 192𝑥 + 228
𝑑𝑥 𝑑𝑥

Cực trị tại: 𝑥 = 1, 3, và 4 Kiểm tra đạo hàm bậc 2!

𝑑 2 𝑓(𝑥)
ฬ = 36 − 192 + 228 = 72 > 0 Cực tiểu
𝑑𝑥 2 𝑥=1
𝑑 2 𝑓(𝑥)
ฬ = 36 × 9 − 191 × 3 + 228 = −24 < 0 Cực đại
𝑑𝑥 2 𝑥=3
𝑑 2 𝑓(𝑥)
ฬ = 36 × 16 − 191 × 4 + 228 = 36 > 0 Cực tiểu
𝑑𝑥 2 𝑥=4

Future Robotics Technology Center

 10/15

Coffee Break

Q: Chuyện gì xảy ra nếu đạo hàm bậc 2 bằng 0?

Ghi nhớ:
Đạo hàm bậc nhất = 0 → Cực trị
Đạo hàm bậc hai > 0 → Cực tiểu
Đạo hàm bậc hai < 0 → Cực đại
Đạo hàm bậc hai = 0 → ? → Không xác định
Ex: 𝑓(𝑥) = 𝑥 3 và 𝑔(𝑥) = 𝑥 4
Cả 𝑑𝑓(𝑥)Τ𝑑𝑥 và 𝑑𝑔(𝑥)Τ𝑑𝑥 = 0 tại 𝑥 = 0 → 𝑥 = 0 là một cực trị
Nhưng cả hai đạo hàm bậc hai đều bằng 0.
Chúng ta biết 𝑥 = 0 là một Điểm
điểmuốn
uốn đối với 𝑓(𝑥) = 𝑥 3
Chúng ta cũng biết 𝑥 = 0 là một điểm cực tiểu đối với 𝑔(𝑥) = 𝑥 4
Future Robotics Technology Center
 11/15

Địa phương và Toàn cục

Chỉ trong vùng lân cận→ Cực trị Địa phương

Có thể có nhiều hơn một cực trị địa phương
Trên toàn dải → Cực trị Toàn cục
Chỉ có một cực đại và cực tiểu toàn cục

Toàn cục ở đâu? → Khái niệm miền 𝑦 = 𝑓(𝑥)

Miền (của một hàm 𝑦 = 𝑓(𝑥)): 𝑓
Toàn bộ vùng diện tích 𝑋 với 𝑥 có thể.
Khoảng (của một hàm 𝑦 = 𝑓(𝑥)):
Toàn bộ vùng diện dích 𝑌 với 𝑦 có thể.
Ký hiệu: 𝑓: 𝑋 → 𝑌 𝑋 𝑓: 𝑋 → 𝑌 𝑌

Future Robotics Technology Center

 12/15

Hàm đa biến

Tại sao lại hàm đa biến? → Nhiều khớp của một robot!
Ex. Hàm gồm 2 biến 𝑧 = 𝑓 𝑥, 𝑦
☆ Con cá thứ hai dưới gốc cây liễu→ Đặt đạo hàm = 0
Q: Nhưng đạo hàm theo 𝑥? hay 𝑦?
Ans: Cả hai! Và đặt cả hai= 0 𝑧
𝝏𝒛
↑
𝒙 ∗ , 𝒚∗ = 𝟎
𝝏𝒙
൞ 𝝏𝒛
𝒙 ∗ , 𝒚∗ = 𝟎
𝝏𝒚

𝒙∗ , 𝒚∗ ký hiệu vị trí của các điểm cực. 𝒙 ∗ , 𝒚∗

Future Robotics Technology Center
 13/15

Cực đại? Cực tiểu?

𝒙∗ , 𝒚∗ là cực tiểu hay cực đại?

☆ Con cá thứ ba dưới gốc cây liễu→ Đạo hàm bậc 2

Q: Nhưng cần phân biệt đạo hàm nào theo cái nào?
Ans: Tất cả! Và đặt cùng nhau trong một ma trận 𝐻
Tiêu chuẩn
𝜕2 𝑧 𝜕2 𝑧
𝜕2 𝑧
𝐻≜
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥𝜕𝑦 a. 𝑑𝑒𝑡𝐻>0 and > 0 → Cực tiểu
𝜕𝑥 2
𝜕2 𝑧 𝜕2 𝑧
𝜕2 𝑧
𝜕𝑦𝜕𝑥 𝜕𝑦 2 b. 𝑑𝑒𝑡𝐻>0 and < 0 → Cực đại
𝜕𝑥 2
(Ma trận Hessian) c. 𝑑𝑒𝑡𝐻<0 → Saddle
Điểm yên ngựa?
Point

Future Robotics Technology Center

 14/15

Điểm yên ngựa và trường hợp còn lại

Điểm yên ngựa: Tăng theo một hướng và giảm theo hướng còn lại.

Trường hợp còn lại: 𝑑𝑒𝑡𝐻 = 0

𝑧
Ghi nhớ những gì xảy ra nếu ↑
𝑑 2 𝑓(𝑥)
=0 trong trường hợp một biết?
𝑑𝑥 2

Ans: Không thể nói gì.

Nó phụ thuộc vào các đạo hàm bậc cao.

Future Robotics Technology Center

 15/15

Ví dụ

𝑧 = 𝑓 𝑥, 𝑦 = 2𝑥 2 + 𝑦 2 + 6𝑥𝑦 + 10𝑥 − 6𝑦 + 5 𝑧
↑
Đặt đạo hàm từng phần = 0,
𝜕𝑧 4 6 𝑥 −10
= 4𝑥 + 6𝑦 + 10 = 0 =
𝜕𝑥 6 2 𝑦 6
൞ 𝜕𝑧 −1
= 6𝑥 + 2𝑦 − 6 = 0 𝑥 4 6 −10 2
𝜕𝑦 𝑦 = =
6 2 6 −3
𝜕2 𝑧 𝜕2 𝑧
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥𝜕𝑦 4 6
det𝐻 = det = det = 8 − 36 = −28 < 0
𝜕2 𝑧 𝜕2 𝑧 6 2
𝜕𝑦𝜕𝑥 𝜕𝑦 2 Điểm yên ngựa

Vì vậy, đây là điểm yên ngựa?

Future Robotics Technology Center