Project Tutorial

BÀI GIẢNG MÔ HÌNH HÓA ROBOT – Cập nhật 10/2021
GV: TS. Lê Hoài Nam – Trợ giảng: Lê Xuân Hoàng, Ngô Văn Hoàng Phúc, Thái Bá Hòa
MÔ HÌNH HÓA ROBOT RRR

1. Cài đặt Matlab 2017b
• Link download Simscape Multibody Link: ‘smlink.r2017b.win64.zip’. Lưu ý: Chọn phiên
bản phù hợp với phiên bản Matlab.
https://www.mathworks.com/campaigns/offerings/download_smlink_confirmation.
html
• Cài đặt add-in Simscape vào Matlab (phải Run as administrator phần mềm Matlab,
nếu không thì khi chạy install_addon.m sẽ báo lỗi Access denied):
install_addon('smlink.r2017b.win64.zip')
2. Cài đặt SolidWorks 2017
• Addin Simscape: https://www.youtube.com/watch?v=7-fkk7DU9fA&t=268s
3. Các lệnh cơ bản trong SolidWorks
• Extrude: tạo khối đùn từ một tiết diện.
• Revolve: tạo khối tròn xoay từ một tiết diện.
• Insert/move
• Đọc, tạo, xuất bản vẽ. ft
• Reference: tạo các tham chiếu: point, face, line
Để luyện tập thiết kế robot trên SolidWorks, sinh viên có thể tham khảo khoá học
a
SolidWorks: Design for Mechatronics của Justin Flett tại LinkedLearning:
https://www.linkedin.com/learning/solidworks-design-for-mechatronics/
Hoặc xem các video hướng dẫn tại đây. Lưu ý khoá học trên sử dụng SolidWorks 2018 nên
dr
các file .sldprt của động cơ bước Nema 17 có thể không tương thích với phiên bản
SolidWorks mà sinh viên sử dụng.
4. Các lệnh cơ bản trong Matlab
• Kiểu dữ liệu trong Matlab
• Tính toán ma trận
• Hàm solve()
• Hàm subs()
• Khối chuyển đổi tín hiệu: Simulink-PS Converter, PS-Simulink Converter
• Khối Slider gain
• Khối nguồn Step
• Chuyển đổi mô hình từ SolidWorks sang Matlab
• Mô phỏng cánh tay trên Matlab
• Giao diện điều khiển GUI
5. Xây dựng mô hình robot RRR

5.1. Bảng tham số D-H và các ma trận
Bài toán ví dụ: Mô hình hóa một cánh tay robot 3 bậc tự do RRR như sau:
Hình 1. Robot RRR

Ví dụ này được lấy từ bài tập 6, tài liệu tham khảo Robot công nghiệp – Phạm Đăng Phước –
2007, chương 3. Robot gồm 4 khâu, 3 khâu động và 1 khâu chuẩn, tay gắp chấp hành gắn cứng
vào khâu 3, ba khớp quay RRR.
Nhắc lại ma trận biến đổi thuần nhất mô tả hướng và vị trí của hệ tọa độ gắn trên khâu thứ 𝑖 so
a ft
với hệ tọa độ gắn trên khâu thứ 𝑖 − 1:
𝐴𝑖 = 𝑅𝑜𝑡(𝑧𝑖−1 , 𝜃𝑖 ) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(0,0, 𝑑𝑖 ) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑎𝑖 , 0,0) × 𝑅𝑜𝑡(𝑥𝑖 , 𝛼𝑖 )
dr
Hình 2. Minh hoạ việc chuyển đổi HTĐ gắn vào khâu thứ 𝑖 so với HTĐ gắn vào khâu thứ 𝑖 − 1
Thứ tự các phép biến đổi:
▪ Quay quanh 𝑧𝑖−1 1 góc 𝜃𝑖
▪ Tịnh tiến dọc theo 𝑧𝑖−1 1 đoạn 𝑑𝑖
▪ Tịnh tiến dọc theo 𝑥𝑖−1 1 đoạn 𝑎𝑖
▪ Quay quanh 𝑥𝑖−1 (≡ 𝑥𝑖 ) 1 góc 𝛼𝑖
Thiết lập các tọa độ đối với robot RRR:
(a) Minh hoạ trong mặt phẳng 2D (b) Minh hoạ 3D (có vấn đề trên hình vẽ)
Hình 3. Thiết lập các hệ toạ độ cho robot
Bảng 1. Bảng tham số D-H

a ft Khâu 𝜽𝒊 𝜶𝒊 𝒂𝒊
3
𝜃1 90
𝜃2
𝜃3
0
0
0
𝑎2
𝑎3
𝒅𝒊
𝑑1
0
dr
Các ma trận biến đổi thuần nhất 𝐴𝑖 :
𝐴1 = 𝑅𝑜𝑡(𝑧0 , 𝜃1 ) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(0,0, 𝑑1 ) × 𝑅𝑜𝑡(𝑋1 , 𝛼1 )
𝐴2 = 𝑅𝑜𝑡(𝑧1 , 𝜃2 ) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑎2 , 0,0)
𝐴3 = 𝑅𝑜𝑡(𝑧2 , 𝜃3 ) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑎3 , 0,0)
Ma trận biến đổi thuần nhất của hệ toạ độ gắn trên khâu chấp hành cuối của tay máy so với hệ
tọa độ gốc:
𝑇 = 𝐴1 ∗ 𝐴2 ∗ 𝐴3
Kết quả tính trong Matlab:
Nếu khâu chấp hành cuối của tay máy được gắn một hệ tọa độ như Hình 4:
Hình 4. Hệ tọa độ đặt vào khâu chấp hành cuối của tay máy
Với:
𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥
𝑅 = [𝑛𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦 ] là ma trận cosin chỉ hướng của hệ {𝑂3} so với hệ {O}
𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧
𝑝𝑥
𝑝
𝒑 = [ 𝑦 ] là vector tọa độ tâm tay gắp 𝑂3 trong hệ tọa độ gốc.
𝑝𝑧
Khi đó ma trận 𝑇 có dạng:
a ft 𝑛𝑥
𝑛
𝑇=[ 𝑦
𝑛𝑧
0
𝑜𝑥
𝑜𝑦
𝑜𝑧
0
𝑎𝑥 𝑝𝑥
𝑎𝑦 𝑝𝑦
𝑎𝑧 𝑝𝑧
0 1
]
dr
5.2. Bài toán động học thuận, ngược
• Điều kiện ràng buộc các biến khớp: hạn chế bài toán đa nghiệm.
−180 < 𝜃1 ≤ 180
0 ≤ 𝜃2 ≤ 90
−180 ≤ 𝜃3 ≤ 0
• Bài toán động học thuận: cho giá trị 3 biến khớp 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 tìm tọa độ vector p.
cos 𝜃1 (𝑎3 cos(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 cos 𝜃2 )
𝒑 = [ sin 𝜃1 (𝑎3 cos(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 cos 𝜃2 ) ]
𝑑1 + 𝑎3 sin(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 sin 𝜃2
• Bài toán động học ngược: cho tọa độ vector p tìm giá trị 3 biến khớp 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 .
Hình 5. Hình chiếu vector p lên 3 trục tọa độ gốc

Tìm 𝜽𝟏
a ft
Nếu đã biết trước tọa độ vector p, ta hoàn toàn có thể xác định được:
cos 𝜃1 =
sin 𝜃1 =
𝑝𝑥
√𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2
𝑝𝑦
dr
𝑝𝑦
tan 𝜃1 =
𝑝𝑥
Chọn nghiệm 𝜃1 dựa vào hình sau:
Hình 6. Chọn nghiệm 𝜃1

Tìm 𝜽𝟐 , 𝜽𝟑
a
Ta được hệ phương trình:
𝑝𝑥
𝑝𝑥 =
ft
cos 𝜃1 (𝑎3 cos(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 cos 𝜃2 )
𝒑 = [𝑝𝑦 ] = [ sin 𝜃1 (𝑎3 cos(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 cos 𝜃2 ) ]
𝑝𝑧 𝑑1 + 𝑎3 sin(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 sin 𝜃2
𝑝𝑥
√𝑝𝑥2+ 𝑝𝑦2
(𝑎3 cos(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 cos 𝜃2 )
dr
𝑝𝑦
𝑝𝑦 = (𝑎3 cos(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 cos 𝜃2 )
{ 𝑝𝑧 = 𝑑1 + 𝑎3 sin(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 sin 𝜃2
𝑎3 cos(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 cos 𝜃2 = √𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2

{
𝑑1 + 𝑎3 sin(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 sin 𝜃2 = 𝑝𝑧
Có thể giải hệ phương trình trên bằng lệnh solve trong Matlab. Cho ra 2 cặp nghiệm, chọn
nghiệm có 𝜃3 < 0.
Hoặc dùng phương pháp giải tích. Chuyển về hệ tọa độ ZOR.
Hình 7. Chuyển về hệ toạ độ ZOR
𝑝𝑟 = √𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2
a {
ft
02 là giao điểm giữa đường tròn 𝑐1 tâm 𝑂1 bán kính 𝑎2 và đường tròn 𝑐2 tâm 𝑂3 bán kính 𝑎3 :
𝑟 2 + (𝑧 − 𝑑1 )2 = 𝑎22
(𝑟 − 𝑝𝑟 )2 + (𝑧 − 𝑝𝑧 )2 = 𝑎32
Hệ này cho ra hai nghiệm 𝑂2 (𝑟2 ; 𝑧2 ) và 𝑂′2 (𝑟′2 ; 𝑧′2 )
Ta có:
dr
𝑟2
cos 𝜃2 =
𝑎2
𝑝𝑟 − 𝑟2
cos 𝛽 =
𝑎3
𝜃3 = −(𝜃2 + 𝛽)
%khai bao symbolic variables cac bien

syms t1 t2 t3 a2 a3 d1 px py pz;
%them cac dieu kien so thuc
assume(t1,'real');
assume(t2,'real');
assume(t3,'real');
assume(px,'real');
assume(py,'real');
assume(pz,'real');
assume(d1,'real');assume(d1>0);
assume(a2,'real');assume(a2>0);
assume(a3,'real');assume(a3>0);
%tinh toan cac ma tran
A1=Rotz(t1)*Trans(0,0,d1)*Rotx(90);
A2=Rotz(t2)*Trans(a2,0,0);
A3=Rotz(t3)*Trans(a3,0,0);
%ma tran bien doi thuan nhat
T=A1*A2*A3;
%don gian hoa cac bieu thuc
T=simplify(T)
%trich phan tu cot 4
p=T(:,4)
Trong đó định nghĩa các hàm sau:
function y = Rotx(t)
%phep quay quanh truc x
y=[1 0 0 0;0 cosd(t) -sind(t) 0; 0 sind(t) cosd(t) 0;0 0 0 1];
end
function y = Rotz(t)
%phep quay quanh truc z
y=[cos(t) -sin(t) 0 0; sin(t) cos(t) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
end
function a = Trans(x,y,z)
a
%phep tinh tien theo truc x, y, z
ft
a=[1 0 0 x;0 1 0 y; 0 0 1 z; 0 0 0 1]; %trong bai toan robot y = 0
end
dr
5.3. Bản vẽ các khâu robot
Độ dài các khâu được cho như sau:
Bảng 2. Bảng thông số các khâu của robot
Khâu 𝜽𝒊 𝜶𝒊 𝒂𝒊 𝒅𝒊
1 𝜃1 90 0 𝑑1 = 180𝑚𝑚
2 𝜃2 0 𝑎2 = 250𝑚𝑚 0
3 𝜃3 0 𝑎3 = 200𝑚𝑚 0
a ft
dr
a ft
dr
a ft
dr
a ft
dr
a ft
dr
6. Chuyển đổi sang Matlab

6.1. SimMechanics
• Xuất file SolidWorks sang file .xml ví dụ “robot_RRR.xml”
• Chuyển mô hình vào Matlab, dùng lệnh:
smlink_linksw;
smimport('robot_RRR.xml');
6.2. Giao diện điều khiển

a ft
dr
slider1 edit1 slider4 edit4
pushbutton1 pushbutton3 pushbutton4 pushbutton2
Trong đó:
• Các tiêu đề theta1, theta2, theta3, px, py, pz là các Slider gain từ 1-6. Khi dịch chuyển
trên thanh siler gain, giá trị của nó sẽ thay đổi. Các slider gain có giá trị là “num”.
Tác vụ 1: Di chuyển slider1/2/3 → xuất giá trị cho edit1/2/3
Tác vụ 2: Di chuyển slider4/5/6 → xuất giá trị cho edit4/5/6
• 6 edit text từ 1-6 ngoài chức năng hiển thị, còn có chức năng lấy giá trị từ bàn phím.
Kiểu dữ liệu là “string”.
Tác vụ 3: Nhập giá trị edit1/2/3 → xuất giá trị cho slider1/2/3
Tác vụ 4: Nhập giá trị edit4/5/6 → xuất giá trị cho slider4/5/6
• Các tiêu đề solve1, solve2, reset, close là các nút nhấn pushbutton từ 1-4. Khi kích hoạt
nút nhấn, các tác vụ sẽ chạy trong hàm của nó.
Tác vụ 5: Nhấn pushbutton1 → lấy giá tri từ silder1/2/3 → giải bài toán động học thuận → xuất
giá trị cho edit4/5/6 → xuất giá trị cho slider4/5/6 → xuất giá trị cho gain/gain1/gain2 → chạy
mô phỏng trên SimMechanics.
Tác vụ 6: Nhấn pushbutton2 → lấy giá trị từ silder4/5/6 → giải bài toán động học nghịch →
•
•
•
ft
xuất giá trị cho edit1/2/3 → xuất giá trị cho slider1/2/3 → gán giá trị cho gain/gain1/gain2 →
chạy mô phỏng trên SimMechanics.
Tác vụ 7: Nhấn pushbutton3→ reset slider1/2/3 edit1/2/3 về 0 → gọi lại hàm pushbutton1
a
Tác vụ 8: Nhấn pushbutton4→ gọi hàm “close”
Bài toán động học thuận: tác vụ 1 hoặc 3 → tác vụ 5.
Bài toán động học nghịc: tác vụ 2 hoặc 4 → tác vụ 6.
Vị trí ban đầu → tác vụ 7.
dr
• Đóng cửa sổ → tác vụ 8.
6.3. Code Matlab
function varargout = gui(varargin)

gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ...
'gui_Singleton', gui_Singleton, ...
'gui_OpeningFcn', @gui_OpeningFcn, ...
'gui_OutputFcn', @gui_OutputFcn, ...
'gui_LayoutFcn', [] , ...
'gui_Callback', []);
if nargin && ischar(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end
if nargout
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
end
a ft
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
dr
function gui_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)
% This function has no output args, see OutputFcn.
% hObject handle to figure
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% varargin command line arguments to gui (see VARARGIN)
handles.output = hObject;
%cac dieu kien dau cho slider gain(neu can)
%set(handles.slider1, 'Min', -180);
%set(handles.slider1, 'Max', 180);
%set(handles.slider1, 'SliderStep', [10/360 , 10/360 ]);

% Update handles structure
guidata(hObject, handles);
function varargout = gui_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)

% varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);
% hObject handle to figure
% Get default command line output from handles structure
varargout{1} = handles.output;
a
% hObject handle to slider1 (see GCBO)
ft
function slider1_Callback(hObject, eventdata, handles)

Tác vụ 1.1
dr
% Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider
% get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider
a = get(hObject,'value');%lay gia tr? slider1
set(handles.edit1,'string',num2str(a));%xuat gia tri cho edit1
function slider1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: slider controls usually have a light gray background.

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end
function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles)

Tác vụ 3.1
% hObject handle to edit1 (see GCBO)
a=get(handles.edit1,'string');%lay gia tri tu edit1
set(handles.slider1,'value',str2num(a));%xuat gia tri cho slider1
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit1 as text
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit1 as a double
function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

%
a ft
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.

See ISPC and COMPUTER.
dr
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

Tác vụ 3.2
a=get(handles.edit2,'string');%lay gia tri edit2



% See ISPC and COMPUTER.
end

Tác vụ 1.2
a ft
a = get(hObject,'value');%lay gia tri slider2
dr

end

Tác vụ 1.3

a = get(hObject,'value');%lay gia tri slider3


end
a ft
Tác vụ 2.1
dr
a=get(hObject,'value');%lay gia tri slider4


end
function text4_ButtonDownFcn(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to text4 (see GCBO)
% --- Executes on slider movement.
ft

a
Tác vụ 2.2
dr
end

Tác vụ 2.3


end

ft
a
Tác vụ 3.3
dr
a=get(handles.edit3,'string');%lay gia tri edit3
set(handles.slider3,'value',str2num(a));%xuat gia tri slider3

end

Tác vụ 4.1
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit3 as text
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit3 as a double
a=get(hObject,'string');%lay gia tri edit4
set(handles.slider4,'value',str2num(a));%xuat gia tri slider4
a ft
dr
end

% hObject handle to edit3 (see GCBO) Tác vụ 4.2



end
function edit6_Callback(hObject, eventdata, handles) Tác vụ 4.3

ft
a
dr
end
function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to pushbutton1 (see GCBO)
Tác vụ 5

%lay cac gia tri dau vao theta1,theta2,theta3
t1=get(handles.slider1,'value');
%xuat gia tri cho cac block gain
set_param('robot_RRR/Slider Gain','Gain',num2str(t1));
set_param('robot_RRR/Slider Gain1','Gain',num2str(t2));
%tinh toan dong hoc thuan
px=cosd(t1)*(200*cosd(t2 + t3) + 250*cosd(t2));
py=sind(t1)*(200*cosd(t2 + t3) + 250*cosd(t2));
pz=180 + 200*sind(t2 + t3) + 250*sind(t2);
%xuat ket qua cho edit4/5/6
set(handles.edit4,'string',num2str(px));
set(handles.edit5,'string',num2str(py));
set(handles.edit6,'string',num2str(pz));
a
%xuat ket qua cho slider4/5/6
set(handles.slider4,'value',px);
set(handles.slider5,'value',py);
ft
dr
set(handles.slider6,'value',pz);
%chay mo phong ben simulink
%set_param('robot_RRR', 'SimulationCommand', 'stop');
%set_param('robot_RRR', 'SimulationCommand', 'update');
set_param('robot_RRR', 'SimulationCommand', 'start');

Tác vụ 6
%lay cac gia tri px,py,pz
px=get(handles.slider4,'value');
py=get(handles.slider5,'value');
pz=get(handles.slider6,'value');
%dieu kien xac dinh goc theta 1
if px==0&&py<0
t1=-90;
elseif px==0&&py>=0
t1=90;
elseif py==0&&px>=0
t1=0;
elseif py==0&&px<0
t1=180;
elseif (px>0&&py>0)||(px>0&&py<0)
t1=radtodeg(atan(py/px));
elseif px<0&&py>0
t1=180+radtodeg(atan(py/px));
else t1=-180+radtodeg(atan(py/px));
end
%xac dinh goc theta 2, theta 3
a ft
syms t2 t3;%tao bien hinh thuc symbolic variables
pr=sqrt(px^2+py^2);
ps=sqrt((pz-180)^2+pr^2);
dr
f1=200*cos(t2+t3 )+ 250*cos(t2)-pr;
f2=200*sin(t2+t3)+250*sin(t2)+180-pz;
[t2,t3]=solve(f1,f2,t2,t3);%dung solve giai bai toan dong hoc nghich
t=[t2/pi*180 t3/pi*180];%chuyen qua radian, ma tran t chua 2 cap nghiem
t=double(t);%dua ve dang so thap phan double
%dieu kien chon nghiem theta 2,theta3
if ps==450||(t(1,1)>t(2,1))
t2=t(1,1);
t3=t(1,2);
else t2=t(2,1);t3=t(2,2);
end
%xuat gia tri cho edit1/2/3
set(handles.edit1,'string',num2str(t1));
%goi lai ham edit1/2/3

edit1_Callback(@edit1_Callback, eventdata, handles);
%xuat gia tri cho cac block gain ben simulink
set_param('robot_RRR/Slider Gain','Gain',num2str(t1));
%mo phong simulink
set_param('robot_RRR', 'SimulationCommand', 'start');

a
%xuat gia tri cho cac edit1/2/3 ve 0
set(handles.edit1,'string',0);
ft
Tác vụ 7
dr
%goi lai cac ham edit1/2/3
%goi lai ham pushbutton1(solve1)
pushbutton1_Callback(@pushbutton1_Callback, eventdata, handles);
%update lai simulink
%set_param('robot_RRR', 'SimulationCommand', 'stop');
set_param('robot_RRR', 'SimulationCommand', 'update');
%set_param('robot_RRR', 'SimulationCommand', 'start');
function pushbutton4_Callback(hObject, eventdata, ~)

% hObject handle to pushbutton4 (see GCBO) Tác vụ 8
close;
a ft
dr

Project Tutorial

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Project Tutorial

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BÀI GIẢNG MÔ HÌNH HÓA ROBOT – Cập nhật 10/2021

MÔ HÌNH HÓA ROBOT RRR

5. Xây dựng mô hình robot RRR

Hình 1. Robot RRR

Thiết lập các tọa độ đối với robot RRR:

Bảng 1. Bảng tham số D-H

Hình 5. Hình chiếu vector p lên 3 trục tọa độ gốc

Hình 6. Chọn nghiệm 𝜃1

𝑎3 cos(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑎2 cos 𝜃2 = √𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2

Hình 7. Chuyển về hệ toạ độ ZOR

%khai bao symbolic variables cac bien

Trong đó định nghĩa các hàm sau:

6. Chuyển đổi sang Matlab

6.2. Giao diện điều khiển

slider1 edit1 slider4 edit4

slider2 edit2 slider5 edit5

slider3 edit3 slider6 edit6

pushbutton1 pushbutton3 pushbutton4 pushbutton2

6.3. Code Matlab

function varargout = gui(varargin)

%set(handles.slider3, 'Max', 0);

function varargout = gui_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

function slider1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% Hint: slider controls usually have a light gray background.

function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles)

function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.

function edit2_Callback(hObject, eventdata, handles)

function edit2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to edit1 (see GCBO)

% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.

function slider2_Callback(hObject, eventdata, handles)

% Hint: slider controls usually have a light gray background.

function slider3_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to slider3 (see GCBO)

function slider3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% Hint: slider controls usually have a light gray background.

function slider4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% Hint: slider controls usually have a light gray background.

function text4_ButtonDownFcn(hObject, eventdata, handles)

% --- Executes on slider movement.

% hObject handle to slider5 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

function slider6_Callback(hObject, eventdata, handles)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

function slider6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to edit2 (see GCBO)

function edit3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

function edit4_Callback(hObject, eventdata, handles)

function edit5_Callback(hObject, eventdata, handles)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

function edit5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.

function edit6_Callback(hObject, eventdata, handles) Tác vụ 4.3

function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles)

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, handles)

%goi lai ham edit1/2/3

function pushbutton3_Callback(hObject, eventdata, handles)

function pushbutton4_Callback(hObject, eventdata, ~)

You might also like